sliding mode ковзний режим frequency converter перетворювач частоти паралельний активний фільтр integral manifold output LC-filter shunt active power filter stability вихідний LC-фільтр компенсаційний струм сингулярно-збурена система стійкість інтегральний многовид Lyapunov function compensating current low-pass filter matrix converter movies decomposition singularly-perturbed system sliding manifold матричний перетворювач низькочастотний фільтр поверхня ковзання швидкодія Lyapunov functions method Shunt active filter adaptive observer network characteristic equation coefficient of distortion