speed observer DC motor asymptotic stability estimation error estimation error dynamics induction motor interior permanent magnet synchronous motors position control robust speed control separation principle torque ripple асимптотична стійкість асинхронний двигун двигун постійного струму динаміка похибок оцінювання керування положенням паразитний момент похибка оцінювання принцип розділення робастне керування швидкістю спостерігач кутової швидкості спостерігач швидкості явнополюсні синхронні двигуни з постійними магнітами