algorithm background background estimation color space experiment foreground frame image object detection object tracking segmentation thresholding video алгоритм видео вычисление заднего плана відео відстеження (трекінг) об’єктів детектування об’єктів експеримент задний план задній план зображення изображение кадр кольоровий простір обнаружение объектов обчислення заднього плану отслеживание (трекинг) объектов передний план