heuristic algorithm lower bound on the value of the optimality criterion minimum time multistage schedules task execution sequences багатостадійні розклади евристичний алгоритм минимальное время многостадийные расписания мінімальний час нижня межа значення критерію оптимальності нижняя граница значения критерия оптимальности последовательности выполнения заданий послідовності виконання завдань эвристический алгоритм