Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами

Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами

Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты,...

Повний опис

Збережено в:
Бібліографічні деталі
Видавець:Інститут прикладної математики і механіки НАН України
Дата:2004
Автор: Зуев, А.Л.
Формат: Стаття
Мова:Russian
Опубліковано: Інститут прикладної математики і механіки НАН України 2004
Назва видання:Механика твердого тела
Онлайн доступ:http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/123754
Теги: Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Цитувати:Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.

Репозиторії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id irk-123456789-123754
record_format dspace
spelling irk-123456789-1237542017-09-10T03:04:27Z Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Зуев, А.Л. Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы. 2004 Article Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. 0321-1975 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/123754 531.38, 531.08, 517.977.1 ru Механика твердого тела Інститут прикладної математики і механіки НАН України
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
language Russian
description Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.
format Article
author Зуев, А.Л.
spellingShingle Зуев, А.Л.
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
Механика твердого тела
author_facet Зуев, А.Л.
author_sort Зуев, А.Л.
title Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
title_short Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
title_full Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
title_fullStr Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
title_full_unstemmed Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
title_sort стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
publisher Інститут прикладної математики і механіки НАН України
publishDate 2004
url http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/123754
citation_txt Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.
series Механика твердого тела
work_keys_str_mv AT zueval stabilizaciâmodeligibkogomnogozvennikaspassivnymišarnirami
first_indexed 2023-10-18T20:44:52Z
last_indexed 2023-10-18T20:44:52Z
_version_ 1796151004725510144

Схожі ресурси