Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой упра...
Збережено в:
| Дата: | 2017 |
|---|---|
| Автори: | , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
2017
|
| Назва видання: | Управляющие системы и машины |
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/124948 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
irk-123456789-124948 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
irk-123456789-1249482017-10-13T03:03:34Z Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом Сухоручкина, О.Н. Прогонный, Н.В. Воронов, М.А. Интеллектуальные информационные технологии и системы Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой управления робота дальнометрических данных. Розглянуто практичне використання вимірів далекоміра Sharp GP2Y0A02YK для аналізу форми і положення об’єктів, розташованих у зоні функціонування мобільного робота під час автономного виконання ним завдань. Запропоновано контекстно залежний підхід до збору, інтерпретації і використання системою управління робота далекометричних даних. The problems of the practical use of measurements received from Sharp GP2Y0A02YK rangefinders for the analysis of the shape and position of the objects in the operation zone of the mobile robot while carrying out the autonomous tasks are considered. A context-dependent approach to the collection, interpretation and use of rangefinder data by robot control system is presented. The simple and inexpensive sources of data about the mobile robot (MR) environment, such as infrared or ultrasonic rangefinders are preferred for equipping domestic MR or other MR for nonprofessional users.The autonomous MR used in present research is equipped with Sharp GP2Y0A02YK analog infrared rangefinder. The statement of the problem for data collection and interpretation proposed in this article is related to the conditions of the autonomous indoor MR operation where the task of forming the models of surrounding objects can be replaced by the task of finding a plane contour of these objects. The specificity of the rangefinder data collection while carrying out such MR missions as: studying of the objects form and position, the adjustment of the environment model, the causes and types of the rangefinder data errors is indicated. The special features of the primary sets of rangefinder measurements and the corresponding points in the fixed coordinate system of the robot operation environment are considered. A preliminary segmentation of the original data for more effective filtering at continuous and monotonic subsets of points is proposed. Construction of the compact representation of objects contours is performed as a sequential linear approximation of the separate segments of the filtered rangefinder data. The illustrations of the sequential analysis results and interpretation of the original rangefinder data sets depending on the robot missions context are given. 2017 Article Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос. 0130-5395 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/124948 004.896 ru Управляющие системы и машины Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| language |
Russian |
| topic |
Интеллектуальные информационные технологии и системы Интеллектуальные информационные технологии и системы |
| spellingShingle |
Интеллектуальные информационные технологии и системы Интеллектуальные информационные технологии и системы Сухоручкина, О.Н. Прогонный, Н.В. Воронов, М.А. Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом Управляющие системы и машины |
| description |
Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой управления робота дальнометрических данных. |
| format |
Article |
| author |
Сухоручкина, О.Н. Прогонный, Н.В. Воронов, М.А. |
| author_facet |
Сухоручкина, О.Н. Прогонный, Н.В. Воронов, М.А. |
| author_sort |
Сухоручкина, О.Н. |
| title |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| title_short |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| title_full |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| title_fullStr |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| title_full_unstemmed |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| title_sort |
интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом |
| publisher |
Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України |
| publishDate |
2017 |
| topic_facet |
Интеллектуальные информационные технологии и системы |
| url |
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/124948 |
| citation_txt |
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос. |
| series |
Управляющие системы и машины |
| work_keys_str_mv |
AT suhoručkinaon interpretaciâiispolʹzovanieizmerenijsensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom AT progonnyjnv interpretaciâiispolʹzovanieizmerenijsensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom AT voronovma interpretaciâiispolʹzovanieizmerenijsensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom |
| first_indexed |
2023-10-18T20:47:35Z |
| last_indexed |
2023-10-18T20:47:35Z |
| _version_ |
1796151121273683968 |