О задаче планирования движения нелинейной системы в окрестности заданной кривой
В статье рассматривается задача приближенного отслеживания траектории для нелинейных систем, векторные поля которых удовлетворяют ранговому условию со скобками Ли первого порядка. Показано, что путем выбора подходящего разбиения кривой поставленная задача может быть сведена к последовательности лока...
Збережено в:
| Видавець: | Інститут прикладної математики і механіки НАН України |
|---|---|
| Дата: | 2016 |
| Автори: | , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут прикладної математики і механіки НАН України
2016
|
| Назва видання: | Труды Института прикладной математики и механики |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/140853 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Цитувати: | О задаче планирования движения нелинейной системы в окрестности заданной кривой / В.В. Грушковская, А.Л. Зуев // Труды Института прикладной математики и механики НАН Украины. — Слов’янськ: ІПММ НАН України, 2016. — Т. 30. — С. 27-42. — Бібліогр.: 18 назв. — рос. |
Репозиторії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| Резюме: | В статье рассматривается задача приближенного отслеживания траектории для нелинейных систем, векторные поля которых удовлетворяют ранговому условию со скобками Ли первого порядка. Показано, что путем выбора подходящего разбиения кривой поставленная задача может быть сведена к последовательности локальных двухточечных задач управления. Основным результатом работы является построение семейства тригонометрических управлений, обеспечивающих движение системы в сколь угодно малой окрестности заданной кривой. С помощью разложения решений системы в ряд Вольтерры задача нахождения коэффициентов функций управления сведена к решению системы алгебраических уравнений, для которой описаны условия локальной разрешимости. Полученные результаты проиллюстрированы на нескольких примерах. |
|---|