Модельные задачи для класса систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки

• Дата: 2017
• Автори: Тарасов, С.В., Фоков, А.А.
• Формат: Стаття
• Мова: Russian
• Опубліковано: Інститут технічної механіки НАН України і НКА України 2017
• Назва видання: Техническая механика
• Онлайн доступ: http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/141253
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Цитувати: Модельные задачи для класса систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки / С.В. Тарасов, А.А. Фоков // Техническая механика. — 2017. — № 2. — С. 20-32. — Бібліогр.: 7 назв. — рос.

Рассмотрен класс систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки, к которому могут быть отнесены как существующие транспортные системы перемещения полезного груза относительно орбитального корабля при помощи антропоморфного манипулятора (механизма последовательной кинематики), так и перспективные системы высокоточного позиционирования полезной нагрузки с использованием манипуляционного механизма параллельной кинематики. Цель работы состояла в разработке для данного класса систем модельных задач, в которых для анализа исследуемых процессов выделены наиболее существенные элементы, и которые позволяют выявить особенности динамики управляемого движения рассматриваемых систем, произвести выбор и отработку алгоритмов управления их движением. Использование представленных в работе модельных задач дает также возможность исследования колебательных процессов в механизме параллельной кинематики при учете подвижности его основания в инерциальном пространстве и взаимовлияния движения системы в целом и ее относительного движения.