Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів
Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досл...
Збережено в:
| Дата: | 2017 |
|---|---|
| Автори: | , , , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Ukrainian |
| Опубліковано: |
Інститут електродинаміки НАН України
2017
|
| Назва видання: | Технічна електродинаміка |
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/158944 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
irk-123456789-158944 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
irk-123456789-1589442019-09-19T01:25:47Z Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. Електромеханічне перетворення енергії Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. Предложены модели наблюдателей для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов для перемещения по наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям на основе гибридной нейро-нечеткой вычислительной системы (ННВС) типа ANFIS. Приведены результаты экспериментальных исследований силы отрыва в различных пространственных положениях прижимного магнита относительно ферромагнитной поверхности, что обеспечивает эффективное обучение ННВС, встроенной в систему автоматического управления прижимными усилиями мобильного робота. Проведен сравнительный анализ разработанных наблюдателей с различными типами функций принадлежности. Представлены результаты идентификации формируемого прижимного усилия и результаты анализа адекватности синтезированных моделей наблюдателей. The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented. 2017 Article Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. 1607-7970 DOI: https://doi.org/10.15407/techned2017.05.053 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/158944 62-523.2+007.52 : 621.318.3 uk Технічна електродинаміка Інститут електродинаміки НАН України |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| language |
Ukrainian |
| topic |
Електромеханічне перетворення енергії Електромеханічне перетворення енергії |
| spellingShingle |
Електромеханічне перетворення енергії Електромеханічне перетворення енергії Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів Технічна електродинаміка |
| description |
Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. |
| format |
Article |
| author |
Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| author_facet |
Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| author_sort |
Кондратенко, Ю.П. |
| title |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_short |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_full |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_fullStr |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_full_unstemmed |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_sort |
нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| publisher |
Інститут електродинаміки НАН України |
| publishDate |
2017 |
| topic_facet |
Електромеханічне перетворення енергії |
| url |
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/158944 |
| citation_txt |
Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. |
| series |
Технічна електродинаміка |
| work_keys_str_mv |
AT kondratenkoûp nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT joahímrudolʹf nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT kozlovov nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT zaporožecʹûm nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT gerasínos nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív |
| first_indexed |
2023-05-20T17:56:13Z |
| last_indexed |
2023-05-20T17:56:13Z |
| _version_ |
1796154436242898944 |