Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий
Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического...
Збережено в:
Дата: | 2019 |
---|---|
Автори: | , |
Формат: | Стаття |
Мова: | Russian |
Опубліковано: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2019
|
Назва видання: | Проблемы управления и информатики |
Теми: | |
Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/180655 |
Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
Цитувати: | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Репозиторії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraineid |
irk-123456789-180655 |
---|---|
record_format |
dspace |
spelling |
irk-123456789-1806552021-10-11T01:26:18Z Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. Методы обработки информации Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического квадрокоптера с дополнительным использованием сигналов, сформированных оптимальной (эталонной) системой управления переменной структуры. Приведенные результаты имитационного моделирования показывают минимальные значения погрешностей управления и затрат энергии Запропоновано синтез робастно-оптимальної системи керування для багатовимірної нелінійної моделі квадрокоптера, що базується на оптимізації траєкторій руху. З урахуванням неповної априорної інформації про зовнішнє середовище синтезовано робастний контур керування на основі вимірювання вихідних координат фізичного квадрокоптера з додатковим використанням сигналів, сформованих оптимальною (еталонною) системою керування змінної структури. Наведені результати імітаційного моделювання демонструють мінімальні значення похибок керування та витрат енергії Based on optimization of motion trajectories, the synthesis of robust-optimal control system for the multidimensional nonlinear model of quadrocopter is considered. Taking into account a priori incomplete information about environment, the robust control loop based on measurement of output coordinateds of physical quad-rocopter is synthesized. Reference model for the robust control is formed as optimal system with variable structure of feedbacks. The given results of simulation demonstrate minimal values of control errors and energy expenses. 2019 Article Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 0572-2691 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/180655 681.51 ru Проблемы управления и информатики Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
collection |
DSpace DC |
language |
Russian |
topic |
Методы обработки информации Методы обработки информации |
spellingShingle |
Методы обработки информации Методы обработки информации Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий Проблемы управления и информатики |
description |
Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического квадрокоптера с дополнительным использованием сигналов, сформированных оптимальной (эталонной) системой управления переменной структуры. Приведенные результаты имитационного моделирования показывают минимальные значения погрешностей управления и затрат энергии |
format |
Article |
author |
Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. |
author_facet |
Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. |
author_sort |
Тимченко, В.Л. |
title |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
title_short |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
title_full |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
title_fullStr |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
title_full_unstemmed |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
title_sort |
оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
publisher |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
publishDate |
2019 |
topic_facet |
Методы обработки информации |
url |
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/180655 |
citation_txt |
Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
series |
Проблемы управления и информатики |
work_keys_str_mv |
AT timčenkovl optimizaciâprocessovrobastnogoupravleniâkvadrokopteromdlâmonitoringamorskihakvatorij AT lebedevdo optimizaciâprocessovrobastnogoupravleniâkvadrokopteromdlâmonitoringamorskihakvatorij |
first_indexed |
2023-10-18T22:50:30Z |
last_indexed |
2023-10-18T22:50:30Z |
_version_ |
1796156574476009472 |