Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов
Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв...
Збережено в:
| Дата: | 2012 |
|---|---|
| Автор: | |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2012
|
| Назва видання: | Проблемы управления и информатики |
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207443 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 1. — С. 5–18. — Бібліогр.: 12 назв. - рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| Резюме: | Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв’язати задачу керування рухом групи роботів, застосовуючи тільки програмне керування і стратегію «ведучий–ведений». Використовуючи декомпозицію загальної задачі керування груповим рухом, запропоновано ієрархічну дворівневу систему керування, яка поєднує програмне і позиційне (зі зворотним зв’язком) керування. Запропоновано такі алгоритми керування зі зворотним зв’язком, які дозволяють розв’язати досить широкий набір типових рухів групи роботів, а також за наявності фазових обмежень. |
|---|