Управление и динамика распределенной системы с переменной длиной - Лебедь, А.Г. (Проблемы управления и информатики, 2020)
Задачі динаміки геометрично нелінійних розподілених механічних систем у космічному, повітряному та водному середовищах зі змінними розмірами належать до найменш вивчених проблем механіки. У роботі розглядаються особливості математичного моделювання кабельних прив’язних систем телекерованих безпілотних підводних апаратів на базі дискретних та безперервних моделей. Низка особливостей їх функціонування визначає доцільність, а іноді і необхідність цілеспрямованої зміни довжини кабелю. У таких випадках кабель є не лише компонентом загальної динамічної прив’язної системи, а й виступає як самостійний об’єкт керування. В результаті розрахунків уточнені більш ранні припущення щодо руху кабелю вздовж початкової конфігурації буксируваної лінії при зміні його довжини. З’ясувалося, що це припущення вірне лише для початкової перехідної ділянки. Встановлено також, що при заданій тахограмі в конфігурації буксируваної лінії спостерігається точка перегину, яка зміщується зверху вниз при його підйомі. Це може бути додатковим чинником, що сприяє обриву кабельної системи та петлеутворенню при буксируванні.