Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами

• Дата: 2012
• Автори: Алпатов, А.П., Белоножко, П.А., Белоножко, П.П., Кузьмина, Л.К., Тарасов, С.В., Фоков, А.А.
• Формат: Стаття
• Мова: Russian
• Опубліковано: Інститут технічної механіки НАН України і НКА України 2012
• Назва видання: Техническая механика
• Онлайн доступ: http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/88292
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Цитувати: Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами / А.П. Алпатов, П.А. Белоножко, П.П. Белоножко, Л.К. Кузьмина, С.В. Тарасов, А.А. Фоков // Техническая механика. — 2012. — № 1. — С. 82-93. — Бібліогр.: 27 назв. — рос.

Проанализировано современное состояние и тенденции развития космической робототехники, в первую очередь — транспортных манипуляционных систем, применительно к которым накоплен значительный опыт орбитальной эксплуатации. Рассмотрены особенности монтажно-сервисных операций, потребностью в автоматизации которых в значительной мере будет определяться дальнейшее развитие средств космической робототехники. Отмечена возможная конструктивная целесообразность упругой податливости звеньев и сочленений манипулятора как пассивного средства уменьшения напряжений при выполнении контактных операций, связанных с силовым взаимодействием схвата и основания. Выделены требующие проведения дополнительных исследований задачи, порождаемые особенностями моделирования динамики управляемого движения манипулятора с учетом упругости элементов конструкции при синтезе исполнительной системы управления.