Математичне моделювання ходи людини з екзоскелетоном
Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та...
Saved in:
| Date: | 2015 |
|---|---|
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2015
|
| Online Access: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/995 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
Institution
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| Summary: | Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев’яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та стопах. Стрижні зв’язані між собою циліндричними шарнірами з пружинними пристроями. Сформульовано задачу визначення таких параметрів пружин екзоскелетона, які за заданих кінематичних і динамічних обмежень біотехнічної системи “людина–екзоскелетон” мінімізують заданий цільовий функціонал (квадратичний за моментами м’язових зусиль у суглобах ніг людини). Розроблено методику побудови наближеного розв’язку сформульованої задачі, яка ґрунтується на процедурі параметризації узагальнених координат системи кубічними згладжувальними сплайнами, концепції обернених задач динаміки та числових методах нелінійного математичного програмування. |
|---|