Задачи и особенности управления магнитными движителями колесного мобильного робота

• Опубліковано в: : Электронное моделирование
• Дата: 2013
• Автори: Запорожец, Ю.М., Кондратенко, Ю.П.
• Формат: Стаття
• Мова: Russian
• Опубліковано: Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України 2013
• Теми: Применение методов и средств моделирования
• Онлайн доступ: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/100867
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Цитувати: Задачи и особенности управления магнитными движителями колесного мобильного робота / Ю.М. Запорожец, Ю.П. Кондратенко // Электронное моделирование. — 2013. — Т. 35, № 5. — С. 109-122. — Бібліогр.: 16 назв. — рос.

Раскрыты функциональные особенности магнитоуправляемых движителей мобильных роботов, выполняющих технологические операции на ферромагнитных поверхностях, которые расположены в пространстве с произвольным углом наклона. Представлены математическая модель и алгоритм расчета механического взаимодействия постоянных магнитов, используемых для создания прижимных усилий к ферромагнитным поверхностям. Разработаны основы силового расчета и проектирования мобильных роботов с магнитоуправляемыми движителями. Розкрито функціональні особливості магнітокерованих рушіїв мобільних роботів, які виконують технологічні операції на феромагнітних поверхнях, розташованих у просторі з довільним кутом нахилу. Представлено математичну модель і алгоритм розрахунку меха нічної взаємодії постійних магнітів, які використовуються для створення притискних зусиль до феромагнітних поверхонь. Розроблено основи силового розрахунку й проектування мобільних роботів з магнітокерованими рушіями. The article reveals the functional features of magnetically operated drivers of mobile robots that perform technological operations on ferromagnetic surfaces, located in space with an arbitrary angle of inclination. The mathematical model and algorithm of calculation of mechanical interaction of permanent magnets that are used to create clamping efforts to ferromagnetic surfaces are submitted. Foundations of power calculation and design of mobile robots with magnetically operated drivers are elaborated.