Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок
Описаны схемы управления реверсивных двигателей постоянного тока со стабилизацией скорости по электродвижущей силе. Разработан микропроцессорный транзисторный бездатчиковый привод, отличающийся жесткими нагрузочными характеристиками, отсутствием коммутирующих контактов для реверса, высокой надежнос...
Saved in:
| Published in: | Автоматическая сварка |
|---|---|
| Date: | 2010 |
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/101647 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок / Ю.Н. Ланкин, В.Ф. Семикин, Л.Ф. Суший // Автоматическая сварка. — 2010. — № 3 (683). — С. 30-35. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1859794459570470912 |
|---|---|
| author | Ланкин, Ю.Н. Семикин, В.Ф. Суший, Л.Ф. |
| author_facet | Ланкин, Ю.Н. Семикин, В.Ф. Суший, Л.Ф. |
| citation_txt | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок / Ю.Н. Ланкин, В.Ф. Семикин, Л.Ф. Суший // Автоматическая сварка. — 2010. — № 3 (683). — С. 30-35. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Автоматическая сварка |
| description | Описаны схемы управления реверсивных двигателей постоянного тока со стабилизацией скорости по электродвижущей силе. Разработан микропроцессорный транзисторный бездатчиковый привод, отличающийся жесткими
нагрузочными характеристиками, отсутствием коммутирующих контактов для реверса, высокой надежностью, возможностью точного задания скорости до пуска двигателя.
Control schemes for reversing DC motors with a speed stabilised by the electromotive force are described. Microprocessor-
based sensorless transistor drive was developed, characterised by constant loading characteristics, absence of switching
contacts for a reverse gear, high reliability and possibility of precise setting of speed prior to starting the motor.
|
| first_indexed | 2025-12-02T12:49:03Z |
| format | Article |
| fulltext |
УДК 621.791.75.03-58
УПРАВЛЕНИЕ БЕЗДАТЧИКОВЫМИ ПРИВОДАМИ
ПОСТОЯННОГО ТОКА СВАРОЧНЫХ УСТАНОВОК
Ю. Н. ЛАНКИН, д-р техн. наук, В. Ф. СЕМИКИН, канд. техн. наук, Л. Ф. СУШИЙ, инж.
(Ин-т электросварки им. Е. О. Патона НАН Украины)
Описаны схемы управления реверсивных двигателей постоянного тока со стабилизацией скорости по элект-
родвижущей силе. Разработан микропроцессорный транзисторный бездатчиковый привод, отличающийся жесткими
нагрузочными характеристиками, отсутствием коммутирующих контактов для реверса, высокой надежностью, воз-
можностью точного задания скорости до пуска двигателя.
К л ю ч е в ы е с л о в а : дуговая сварка, двигатель постоян-
ного тока, стабилизация скорости, бездатчиковый привод,
тиристорный регулятор, транзисторный регулятор, мик-
ропроцессор, цифровое управление
Электроприводы являются неотъемлемой частью
практически всех сварочных установок для ду-
говой сварки. Это прежде всего привод подачи
электродной проволоки, приводы перемещения
сварочной тележки, поперечных колебаний сва-
рочной головки, позиционирования сварочной го-
ловки и др. В управляемых электроприводах на-
ибольшее распространение получили двигатели
постоянного тока. По сравнению с асинхронными
двигателями переменного тока в них гораздо про-
ще управлять скоростью и они имеют сущест-
венно меньшие габариты. Кроме того, асинхрон-
ные двигатели переменного тока выпускают, как
правило, на напряжение питания 220 В и выше,
что согласно правилам техники безопасности [1]
позволяет использовать их в стационарных и
передвижных автоматах. Исключительными мас-
согабаритными и регулировочными характерис-
тиками отличаются современные бесконтактные
синхронные машины. Однако и они, и системы
их управления имеют очень высокую стоимость.
К приводам подачи электродной проволоки сва-
рочных полуавтоматов предъявляют следующие
требования: диапазон регулирования частоты вра-
щения не менее 1:10; стабильность установленной
частоты вращения независимо от колебаний нап-
ряжения сети + 5…+10 % и момента нагрузки на
валу 0…100 % не хуже ±10 % [2]. Приводы для
сварки с импульсной подачей проволоки, попе-
речного периодического перемещения сварочной
головки, системы автоматического регулирования
напряжения сварки неплавящимся электродом и
систем автоматического слежения за стыком дол-
жны отличаться существенно бoльшим диапазо-
ном регулирования скорости и предельным быс-
тродействием.
Такие характеристики можно получить только
при использовании систем управления с отрица-
тельной обратной связью по частоте вращения
двигателя. Наилучшие результаты получены у
систем с датчиком скорости вращения электрод-
вигателя — тахогенератором постоянного или пе-
ременного тока, импульсным оптическим датчи-
ком или датчиком, основанным на эффекте Холла.
К сожалению, датчики скорости сложны, дороги
и не всегда есть физическая возможность их ус-
тановить. Например, популярные двигатели Д90
и Д25 Киевского ОАО «Артем-контакт» не поз-
воляют подсоединить датчик скорости к валу с
противоположной к редуктору стороны двигателя.
В простейших приводах в качестве сигнала об-
ратной связи используют напряжение тахометри-
ческого моста [3, 4], основным недостатком ко-
торого является его низкая точность. Реально нап-
ряжение тахометрического моста пропорциональ-
но не скорости двигателя, а напряжению питания
и току двигателя. Такая система эквивалентна сис-
теме с отрицательной обратной связью по нап-
ряжению питания двигателя и положительной об-
ратной связью по нагрузке (току). Наиболее
негативным свойством системы является то, что
обратная связь по току является положительной
и ее увеличение для повышения жесткости наг-
рузочной характеристики двигателя приводит к
неустойчивости системы. В результате в приводах
с обратной связью по сигналу тахометрического
моста никогда не удается получить жесткие ха-
рактеристики привода, как в системах с датчиками
скорости. Соответственно сужается и диапазон ре-
гулирования скорости двигателя.
Существенно лучшие результаты показывают
бездатчиковые системы с обратной связью по
электродвижущей силе (ЭДС) обмотки якоря дви-
гателя [5]. Как известно, ЭДС составляет [6]
Ea = CenΦ,
где Ce — конструктивный параметр двигателя;
Φ — поток возбуждения; n — скорость вращения© Ю. Н. Ланкин, В. Ф. Семикин, Л. Ф. Суший, 2010
30 3/2010
вала двигателя. Таким образом, ЭДС двигателя
не хуже машинного тахометра характеризует ско-
рость двигателя. Проблема состоит в том, как из-
мерить ЭДС.
Значение ЭДС можно измерить, если перевес-
ти двигатель в режим генератора, отключив его
от источника питания. При кратковременном от-
ключении питания двигатель по инерции продол-
жает вращаться, а следовательно, напряжением
на якоре является ЭДС. Если двигатель питается
от регулируемого источника постоянного тока, то
система управления должна периодически отклю-
чать питание и в образовавшейся паузе измерять
напряжение на двигателе. При питании двигателя
от выпрямленного однофазного напряжения сети
двигатель значительную часть полупериода на-
пряжения сети работает в режиме генератора. Это
происходит, когда ЭДС двигателя больше мгно-
венного напряжения источника питания (рис. 1).
Тиристорный бездатчиковый привод. Для
проверки принципа регулирования скорости по
ЭДС двигателя тиристорного привода создан ма-
кет аналоговой системы управления, принципи-
альная схема которого приведена рис. 2.
Регулятор испытывали с коллекторным дви-
гателем M постоянного тока типа Д90 мощностью
130 Вт. Питание двигателя производится от уп-
равляемого двухтактного выпрямителя на оптрон-
ных тиристорах VD1, VD2. Выпрямитель питается
от понижающего трансформатора Т1.
Напряжение якоря двигателя после резистив-
ного делителя R1, R2 поступает на повторитель
DA2, а с его выхода — на аналоговый ключ DA4,
который управляется выходным напряжением
компаратора DA3. На инвертирующий вход ком-
паратора с шунта R3, включенного в цепь якоря
двигателя, подается напряжение, пропорциональ-
ное току якоря двигателя M. В результате, когда
через якорь двигателя ток не протекает и двига-
тель работает в режиме генератора, ключ DA4
замкнут и конденсатор C2 заряжается до напря-
жения, пропорционального ЭДС двигателя. Когда
напряжение на якоре двигателя больше ЭДС, че-
рез якорь двигателя протекает ток и ключ DA4
размыкается по команде от DA3. В результате нап-
ряжение на конденсаторе C2 на протяжении всего
времени остается пропорциональным ЭДС дви-
гателя. После повторителя DA5 это напряжение
подается на регулятор DA1, выход которого со-
единен с регулятором фазового управления ти-
ристорами на однопереходном транзисторе VT2.
На основе транзистора VT1 и выпрямителя VD3
собрана схема синхронизации работы VT2 с
сетью. Задание скорости осуществляется потен-
циометром R4.
Рис. 1. Осциллограммы напряжения Uдв (1) и тока Iдв (2)
двигателя, питаемого от двухполупериодного выпрямителя
переменного напряжения с частотой 50 Гц
Рис. 2. Принципиальная схема регулирования скорости нереверсивного тиристорного привода с отрицательной обратной
связью по ЭДС двигателя постоянного тока
3/2010 31
Испытание макета регулятора показало высо-
кую точность стабилизации скорости вращения
двигателя в широком диапазоне изменения нап-
ряжения питающей сети и нагрузки на валу дви-
гателя. Несомненным достоинством тиристорного
регулятора является его предельная простота и
надежность, он практически не накладывает ог-
раничений на мощность и питающее напряжение
двигателя. Его недостатком является низкий коэф-
фициент мощности, особенно на большой ско-
рости двигателя, обусловленный импульсным ха-
рактером тока якоря двигателя. В результате дейс-
твующее значение тока двигателя, определяющее
его нагрев, существенно выше среднего значения
тока, определяющего момент на валу двигателя.
Микропроцессорный тиристорный бездат-
чиковый привод. Использование микропроцес-
сорной техники в тиристорном приводе позволяет
упростить схему устройства и в то же время ис-
пользовать более совершенные алгоритмы управ-
ления. Принципиальная схема микроконтроллер-
ного тиристорного бездатчикового привода пос-
тоянного тока приведена на рис. 3.
Использование микроконтроллера позволило при-
менить алгоритм реверсивного управления двигателем
и совместить в одной системе, помимо функции уп-
равления, также функцию отображения в цифровом
виде заданной и реальной скорости двигателя.
В качестве контроллера DD1 в данной разра-
ботке использован однокристальный микроконт-
роллер PIC16F873 фирмы «Microchip» (США).
Потенциометром R1 задается скорость двига-
теля vзад. Выходное напряжение потенциометра
подается на один из входов аналого-цифрового
преобразователя (АЦП) микроконтроллера. На
другой вход АЦП поступает напряжение с дели-
телей R4 и R5, которые подключены к якорю дви-
гателя M. В результате обработки микроконтрол-
лером этого напряжения из него извлекается зна-
чение ЭДС двигателя.
Синхронизация с напряжением сети осущес-
твляется схемой, собранной на основе R2, R3,
VD1, DA1. В результате на входе RB7 контроллера
DD1 формируются импульсы синхронизации с
сетью, запускающие по прерыванию подпрограм-
му управления приводом в начале каждого по-
лупериода напряжения сети.
Выключателями Bп (вперед) и Hз (назад) фор-
мируются команды на вращения вала двигателя
в соответствующем направлении. Кнопка Rs слу-
жит для ручного сброса микроконтроллера.
На выходах RD3 и RD4 контроллера форми-
руются импульсы включения оптосимисторов VS1
и VS2. Эти импульсы поступают на базы тран-
зисторов VT1, VT2, к коллекторам которых при-
соединены излучающие диоды оптосимисторов.
При включении транзисторов VT1, VT2 включа-
ется соответствующий оптосимистор в направ-
лении, определяемом выключателями Bп и Hз.
Оптосимисторы включены по однофазной схе-
ме двухполупериодного реверсивного выпрями-
теля с питанием от трансформатора T1, вторичная
обмотка которого имеет отвод от средней точки.
Рис. 3. Принципиальная схема микропроцессорного реверсивного тиристорного бездатчикового привода
32 3/2010
Выпрямитель нагружен на якорь коллекторного
двигателя постоянного тока M с возбуждением
от постоянных магнитов.
Большое количество выходных регистров мик-
роконтроллера PIC16F873 дополнительно к уст-
ройствам управления и регулирования позволяет
подключать к нему трехразрядный семисегмент-
ный светодиодный индикатор DD2 в режиме ди-
намического управления. При разомкнутых вык-
лючателях Bп и Hз на индикатор выводится зна-
чение заданной скорости двигателя, а при вклю-
чении вращения двигателя на индикатор — зна-
чение измеренной скорости двигателя. Статичес-
кая ошибка регулирования скорости отсутствует
вследствие применения пропорционально-интег-
рального дискретного алгоритма управления, и
скорость двигателя равна заданной, что позволяет
с большой точностью задавать ее значение до пус-
ка двигателя.
Микропроцессорный транзисторный без-
датчиковый привод. Для питания низковоль-
тных двигателей постоянного тока малой мощ-
ности наиболее целесообразно применение тран-
зисторных широтно-импульсных преобразовате-
лей. Типовым решением является мостовая схема
на силовых полевых транзисторах с изолирован-
ным затвором (MOSFET). Высокая частота ши-
ротно-импульсного преобразования обусловлива-
ет малые пульсации тока якоря двигателя, а работа
транзисторов в режиме переключения обеспечи-
вает их минимальный нагрев по сравнению с ра-
ботой в линейном режиме. Для управления тран-
зисторами моста выбран микроконтроллер
PIC16F684, который идеально подходит для этих
целей. Он имеет встроенные функции широтно-
импульсной модуляции (ШИМ)-управления тран-
зисторным мостом, токовую защиту в каждом пе-
риоде ШИМ, функции защиты от сквозных токов
моста при реверсе двигателя, содержит флэш-па-
мять и встроенные средства внутрисхемного прог-
раммирования, что облегчает отладку систем.
Указанный микрокотроллер выпускается в 14-но-
жечном DIP корпусе. Упрощенная схема микроп-
роцессорного бездатчикового транзисторного ре-
версивного привода постоянного тока приведена
на рис. 4.
Силовая часть привода выполнена на мощных
комплиментарных полевых транзисторах VT2–
VT5. Транзисторы VT3, VT5 имеют входы управ-
ления логического уровня и управляются непос-
редственно микроконтроллером. Находящиеся
под высоким потенциалом транзисторы VT2, VT4
подключены к управляющим выходам микрокон-
троллера через маломощные согласующие тран-
зисторы VT1, VT6. Направление вращения дви-
гателя задается переключателями Bп и Hз.
Для регулирования оборотов двигателя при-
меняется ШИМ-управление, в котором среднее
значение напряжения, подаваемого на двигатель,
определяет его обороты, при этом изменяется в
соответствии со скважностью импульсов питания.
По сигналу переключателя Вп включаются тран-
зисторы VT1 и VT2, а на затвор транзистора VT5
подается сигнал ШИМ. В результате двигатель
вращается в рабочем направлении с заданной ско-
ростью. При реверсе включаются транзисторы
VT3, VT4, VT6.
Как отмечено выше, ЭДС обмотки якоря дви-
гателя можно измерить в момент, когда на якорь
не подается питание и двигатель, вращаясь по
инерции, работает в генераторном режиме. Отк-
лючение питания производится в каждом периоде
ШИМ, а следовательно, измерять ЭДС теорети-
чески можно с частотой ШИМ. Реально это воз-
можно только при сравнительно низкой частоте
ШИМ, поскольку электрическая цепь якоря дви-
гателя имеет довольно значительную индуктив-
ность. При отключении питающего напряжения
Рис. 4. Упрощенная принципиальная схема микропроцессорного бездатчикового реверсивного транзисторного привода
3/2010 33
ток якоря начинает уменьшаться, что вызывает
ЭДС самоиндукции, которая вычитается из ЭДС
обмотки якоря. Если во время паузы питающего
напряжения ток якоря уменьшается до нуля, то
после этого на обмотке можно наблюдать ЭДС
якоря. Таким образом, для измерения значений
ЭДС двигателя с максимальной частотой, т. е. в
каждом периоде ШИМ необходима относительно
низкая ее частота, обеспечивающая прерывистый
ток якоря двигателя. Кроме того, следует огра-
ничить максимальный диапазон относительной
длительности импульса ШИМ таким образом,
чтобы длительность обязательной паузы ШИМ
была достаточной для измерения ЭДС. В связи
с этим применен метод периодического кратков-
ременного прерывания питания двигателя при вы-
сокой частоте ШИМ.
Прерывания питания двигателя осуществляли
в течение промежутка времени, составляющего
приблизительно единицы миллисекунд, что дос-
таточно для измерения и обработки значений ЭДС
контроллером. Измеряемое значение ЭДС снима-
ется с точек a или b моста (см. рис. 4) и подается
на вход AN2 (АЦП) микроконтроллера через де-
лители R2–R4. На рис. 5 представлены осциллог-
раммы ЭДС электродвигателя типа Д90 в периоды
прерываний его питания. Это напряжение при-
ведено к диапазону значений входного напряже-
ния АЦП микроконтроллера (0…5 В).
Задание скорости двигателя осуществляется
потенциометром R1, выходное напряжение кото-
рого подается на вход AN3 (АЦП) микроконтрол-
лера.
Цикл работы контроллера составляет 10 мс.
При этом в течение 7,5 мс на транзисторы моста
подается управление, в течение 2,5 мс транзис-
торы моста отключаются, и двигатель, вращаясь
по инерции, работает в режиме генератора. За это
время контроллер производит несколько измере-
ний значений ЭДС, их усреднение и вычисление
управляющих воздействий — длительности им-
пульса ШИМ. Частоты ШИМ составляют 4 кГц.
С целью стабилизации скорости двигателя ис-
пользован рекуррентный дискретный закон пропор-
ционально-интегрального (ПИ) управления [6]. Для
сокращения времени отработки программного
уменьшения скорости отрицательное значение уп-
равляющего воздействия реализуется реверсом пи-
тающего напряжения двигателя путем соответству-
ющего управления транзисторами моста.
На рис. 6 представлены переходные процессы
привода с замкнутой обратной связью по ЭДС
якоря двигателя при ступенчатом изменении за-
дания оборотов. Как видно из рисунка, привод
отрабатывает 30%-ные изменения задания скорос-
ти за 50…60 мс. Без обратной связи по скорости
время разгона составляет 300 мс, а торможения
— 750 мс.
Благодаря использованию ПИ-регулятора ста-
тическая ошибка регулирования скорости равна
нулю при изменении как нагрузки двигателя, так
и колебаний напряжения питающей сети. В ре-
зультате диапазон регулирования составляет не
менее 1:50, что более чем достаточно для сва-
рочного оборудования.
Напряжение, пропорциональное току якоря,
снимается с шунта R5 и подается на инвертиру-
ющий вход C2IN– встроенного компаратора мик-
роконтроллера. На неинвертирующий вход пода-
ется напряжение, пропорциональное заданному
максимальному току якоря Imax. Если ток двига-
теля превышает Imax, питание двигателя отклю-
чается до следующего периода ШИМ. Таким об-
разом осуществляется мгновенная защита тран-
зисторов моста по току практически без допол-
нительных затрат на оборудование и программи-
рование. В результате имеет место эффективное
ограничение тока якоря во время переходных про-
цессов при пуске, реверсе, резком изменении наг-
рузки двигателя и т. п.
Связь с цифровым индикатором скорость/за-
датчик осуществляется по последовательному ин-
терфейсу I2C путем передачи сигналов Data и Clok
через выходы микроконтроллера RA0 и RA1. Об-
новление информации на индикаторе проиcходит
с интервалом 0,32 с. В режиме остановки на ин-
дикатор выводится заданное, а в режиме вращения
— измеренное значение скорости, усредненное на
интервале обновления информации.
Таким образом, для приводов нестационарных
сварочных установок наибольшее распростране-
Рис. 5. Осцилограммы напряжения на якоре электродвигате-
ля при низкой (а) и высокой (б) скорости вращения
34 3/2010
ние получили двигатели постоянного тока. При-
менение отрицательной обратной связи по ско-
рости двигателя значительно улучшают стабиль-
ность привода, его статические и динамические
характеристики. Использование ЭДС якоря двига-
теля в качестве сигнала отрицательной обратной
связи по скорости существенно удешевляет и по-
вышает надежность системы автоматического уп-
равления двигателем. Разработанный микропро-
цессорный транзисторный бездатчиковый привод
отличается жесткими нагрузочными характерис-
тиками, отсутствием коммутирующих контакто-
ров для реверса, высокой надежностью, малыми
габаритами и стоимостью, возможностью точного
задания скорости двигателя до его пуска.
1. ГОСТ 12.2.007.8–75. Устройства электросварочные и
для плазменной обработки. Требования безопасности. —
Введ. 01.01.78.
2. Оборудование для дуговой сварки: Справ. пособие / Под
ред. В. В. Смирнова. — Л.: Энергоатомиздат, 1986. —
656 с.
3. Автоматизация сварочных процессов / Под ред. В. К.
Лебедева, В. П. Черныша. — Киев: Выща шк., 1986. —
296 с.
4. Ланкин Ю. Н., Масалов Ю. А., Байштрук Е. Н. Схема
управления приводами сварочных установок // Автомат.
сварка. — 2006. — № 7. — С. 57–59.
5. Low-cost bidirectional brushed DC motor control using the
PIC16F684. AN 893 // www.microchip.com.
6. Пиотровский Л. М. Электрические машины: В 2 т. —
М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. — Т.1. — 512 с.
7. Изерман Р. Цифровые системы управления. — М.: Мир,
1984. — 541 с.
Control schemes for reversing DC motors with a speed stabilised by the electromotive force are described. Micropro-
cessor-based sensorless transistor drive was developed, characterised by constant loading characteristics, absence of switching
contacts for a reverse gear, high reliability and possibility of precise setting of speed prior to starting the motor.
Поступила в редакцию 20.10.2009
Рис. 6. Переходные процессы в замкнутой системе регулирования при пуске (а), ступенчатых увеличении (б) и уменьшении
(в) задания скорости двигателя, а также при его остановке (г)
3/2010 35
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-101647 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0005-111X |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-02T12:49:03Z |
| publishDate | 2010 |
| publisher | Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Ланкин, Ю.Н. Семикин, В.Ф. Суший, Л.Ф. 2016-06-06T15:11:18Z 2016-06-06T15:11:18Z 2010 Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок / Ю.Н. Ланкин, В.Ф. Семикин, Л.Ф. Суший // Автоматическая сварка. — 2010. — № 3 (683). — С. 30-35. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. 0005-111X https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/101647 621.791.75.03-58 Описаны схемы управления реверсивных двигателей постоянного тока со стабилизацией скорости по электродвижущей силе. Разработан микропроцессорный транзисторный бездатчиковый привод, отличающийся жесткими нагрузочными характеристиками, отсутствием коммутирующих контактов для реверса, высокой надежностью, возможностью точного задания скорости до пуска двигателя. Control schemes for reversing DC motors with a speed stabilised by the electromotive force are described. Microprocessor- based sensorless transistor drive was developed, characterised by constant loading characteristics, absence of switching contacts for a reverse gear, high reliability and possibility of precise setting of speed prior to starting the motor. ru Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України Автоматическая сварка Научно-технический раздел Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок Control of sensorless DC drives of welding machines Article published earlier |
| spellingShingle | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок Ланкин, Ю.Н. Семикин, В.Ф. Суший, Л.Ф. Научно-технический раздел |
| title | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| title_alt | Control of sensorless DC drives of welding machines |
| title_full | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| title_fullStr | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| title_full_unstemmed | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| title_short | Управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| title_sort | управление бездатчиковыми приводами постоянного тока сварочных установок |
| topic | Научно-технический раздел |
| topic_facet | Научно-технический раздел |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/101647 |
| work_keys_str_mv | AT lankinûn upravleniebezdatčikovymiprivodamipostoânnogotokasvaročnyhustanovok AT semikinvf upravleniebezdatčikovymiprivodamipostoânnogotokasvaročnyhustanovok AT sušiilf upravleniebezdatčikovymiprivodamipostoânnogotokasvaročnyhustanovok AT lankinûn controlofsensorlessdcdrivesofweldingmachines AT semikinvf controlofsensorlessdcdrivesofweldingmachines AT sušiilf controlofsensorlessdcdrivesofweldingmachines |