Алгоритм автоматической ориентации манипуляционного робота относительно тестируемых поверхностей - Цыбулькин, Г.А. (Автоматическая сварка, 2006)
Предложен алгоритм, обеспечивающий ориентацию манипуляционного робота по нормали к тестируемой поверхности в условиях неопределенности относительно ее положения в рабочем пространстве робота. Алгорим
синтезирован в результате решения задачи минимизации функционалов, характеризующих текущее расстояние от
некоторой виртуальной плоскости до тестируемой поверхности при движении робота по заданным траекториям. Suggested is the algorithm for ensuring orientation of the manipulation robot normal to the test surface under the conditions
of uncertainty relative to its position in a work space of the robot. The algorithm was synthesised as a result of solution
of the problem of minimising the functionals that characterise the current distance from some virtual plane to the test
surface in movement of the robot along the set paths.