Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂

Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂

Описан робототехнологический комплекс для сварки шаровых кранов, в состав которого входит вращатель изделия. Синхронизация работы вращателя с манипулятором робота РМ-01 обеспечена средствами системы управления «Сфера-36». Комплекс прошел испытания в ИЭС им. Е. О. Патона. A robotic station for weldin...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:Автоматическая сварка
Datum:2007
Hauptverfasser: Илюшенко, В.М., Бутаков, Г.А., Ганчук, А.В.
Format: Artikel
Sprache:Russian
Veröffentlicht: Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України 2007
Schlagworte:
Краткие сообщения
Online Zugang:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/102604
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂ / В.М. Илюшенко, Г.А. Бутаков, А.В. Ганчук // Автоматическая сварка. — 2007. — № 12 (656). — С. 48-49. — рос.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-102604
record_format dspace
spelling Илюшенко, В.М.
Бутаков, Г.А.
Ганчук, А.В.
2016-06-12T04:24:06Z
2016-06-12T04:24:06Z
2007
Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂ / В.М. Илюшенко, Г.А. Бутаков, А.В. Ганчук // Автоматическая сварка. — 2007. — № 12 (656). — С. 48-49. — рос.
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/102604
621.791
Описан робототехнологический комплекс для сварки шаровых кранов, в состав которого входит вращатель изделия. Синхронизация работы вращателя с манипулятором робота РМ-01 обеспечена средствами системы управления «Сфера-36». Комплекс прошел испытания в ИЭС им. Е. О. Патона.
A robotic station for welding ball cocks is described, which includes an item rotator. Synchronizing the rotator operation with PM-01 robot manipulator is provided by control means «Sphera-36». The station has been tested at the E.O.Paton Electric Welding Institute.
ru
Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
Автоматическая сварка
Краткие сообщения
Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
Robotic technological complex for welding ball cocks in Ar+Co2 mixture
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
spellingShingle Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
Илюшенко, В.М.
Бутаков, Г.А.
Ганчук, А.В.
Краткие сообщения
title_short Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
title_full Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
title_fullStr Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
title_full_unstemmed Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂
title_sort робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов аг + co₂
author Илюшенко, В.М.
Бутаков, Г.А.
Ганчук, А.В.
author_facet Илюшенко, В.М.
Бутаков, Г.А.
Ганчук, А.В.
topic Краткие сообщения
topic_facet Краткие сообщения
publishDate 2007
language Russian
container_title Автоматическая сварка
publisher Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
format Article
title_alt Robotic technological complex for welding ball cocks in Ar+Co2 mixture
description Описан робототехнологический комплекс для сварки шаровых кранов, в состав которого входит вращатель изделия. Синхронизация работы вращателя с манипулятором робота РМ-01 обеспечена средствами системы управления «Сфера-36». Комплекс прошел испытания в ИЭС им. Е. О. Патона. A robotic station for welding ball cocks is described, which includes an item rotator. Synchronizing the rotator operation with PM-01 robot manipulator is provided by control means «Sphera-36». The station has been tested at the E.O.Paton Electric Welding Institute.
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/102604
citation_txt Робототехноло­гический комплекс для сварки шаровых кранов в смеси газов Аг + CO₂ / В.М. Илюшенко, Г.А. Бутаков, А.В. Ганчук // Автоматическая сварка. — 2007. — № 12 (656). — С. 48-49. — рос.
work_keys_str_mv AT ilûšenkovm robototehnologičeskiikompleksdlâsvarkišarovyhkranovvsmesigazovagco2
AT butakovga robototehnologičeskiikompleksdlâsvarkišarovyhkranovvsmesigazovagco2
AT gančukav robototehnologičeskiikompleksdlâsvarkišarovyhkranovvsmesigazovagco2
AT ilûšenkovm robotictechnologicalcomplexforweldingballcocksinarco2mixture
AT butakovga robotictechnologicalcomplexforweldingballcocksinarco2mixture
AT gančukav robotictechnologicalcomplexforweldingballcocksinarco2mixture
first_indexed 2025-11-26T02:05:50Z
last_indexed 2025-11-26T02:05:50Z
_version_ 1850607553656913920
fulltext УДК 621.791 РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ СВАРКИ ШАРОВЫХ КРАНОВ В СМЕСИ ГАЗОВ Ar + CO2 В. М. ИЛЮШЕНКО, Г. А. БУТАКОВ, кандидаты техн. наук, А. В. ГАНЧУК, инж. (Ин-т электросварки им. Е. О. Патона НАН Украины) Описан робототехнологический комплекс для сварки шаровых кранов, в состав которого входит вращатель изделия. Синхронизация работы вращателя с манипулятором робота РМ-01 обеспечена средствами системы управления «Сфера-36». Комплекс прошел испытания в ИЭС им. Е. О. Патона. К л ю ч е в ы е с л о в а : дуговая сварка, робототехнологи- ческий комплекс, вращатель изделия, система управления, шаровой кран При изготовлении шарового крана необходимо выполнение пяти кольцевых швов. При серийном производстве кранов ручные способы сварки не обеспечивают требуемой производительности и качества изготовления конструкции. Так как со- единения находятся в различных пространствен- ных положениях, а технология предполагает вы- полнение сварки с колебаниями дуги поперек стыка с небольшой амплитудой, целесообразно применение роботизированных технологических комплексов. В настоящее время на предприятиях имеется достаточно большое количество свароч- ных роботов РМ-01 с системой управления «Сфе- ра-36». Недостатком данного типа роботов явля- ется отсутствие возможности круговой интер- поляции. Однако в данном случае этот недостаток несуществен, так как выполнение сварки предпо- лагается с ориентацией поверхностей деталей под углом 45° к сварочному инструменту с вращением самого изделия (сварка «в лодочку»), при этом го- релка находится в фиксированном пространствен- ном положении и выполняет колебания поперек стыка с амплитудой 1,5 мм и частотой 3 Гц. Манипулятор изделия (вращатель) оснащен за- жимом патронного типа. Вращение обеспечива- ется двигателем постоянного тока мощностью 250 Вт. Скорость вращения регулируется и уста- навливается вручную перед началом сварки. Согласование моментов начала и окончания сварки с включением и выключением вращения изделия обеспечивается через систему управления роботом. В качестве датчика углового положения изделия используется индуктивный датчик типа TSL. Для этого на вал двигателя вращателя из- делия установлен металлический диск с четырьмя прорезями. При прохождении лопасти диска в зо- не чувствительности индуктивного датчика выра- батывается импульсный сигнал, который посту- пает на инициативный вход системы управления роботом и обрабатывается как сигнал прерывания. Частота следования импульсов прямо пропорци- ональна скорости вращения вала двигателя вра- щателя, а их количество — углу поворота изделия относительно точки начала сварки. При коэффи- циенте передачи понижающего редуктора от вала двигателя к зажимному патрону (64/1) количество импульсов на полный оборот составляет 256, т. е. ошибка в определении углового положения не более 1,4°. Наибольший диаметр кольцевого шва в данной конструкции крана 60 мм. Таким обра- зом, погрешность определения линейного пере- мещения не превышает 0,75 мм, что обеспечивает требуемую точность для выполнения заданного значения перекрытия. При накоплении заданного количества импульсов, соответствующего пово- роту изделия на 365° (5° — перекрытие), система управления робота выключает сварку, останавли- вает вращатель и отводит сварочный инструмент от изделия в исходное положение. Структурная схема системы «вращатель изделия — «Сфера-36» приведена на рис. 1. Сварка шарового крана выполняется в следу- ющем порядке (рис. 2): сварка фланцев A с вклад- ными трубками B (шов № 1); сборка крана и свар- © В. М. Илюшенко, Г. А. Бутаков, А. В. Ганчук, 2007 Рис. 1. Структурная схема системы «вращатель изделия — «Сфера-36» (МВвДС, МВывДС — соответственно модуль ввода и вывода дискретных сигналов) 48 12/2007 ка поочередно швов № 2 (сварка фланцев A с корпусной трубкой C); вварка запорного меха- низма D в корпусную трубку С (шов № 3). Наибольшие трудности при роботизированной сварке вызывает выполнение шва № 3. Линия сты- ка представляет собой сложную пространствен- ную кривую — пересечение двух цилиндров раз- ного диаметра. Как уже отмечалось выше, робот РМ-01 обеспечивает только линейную интерпо- ляцию при движении от точки к точке. Поэтому на траектории стыка № 3 выбирали для обучения 12 равноотстоящих точек и применяли линейную интерполяцию при движении от точки к точке. При сварке с колебаниями поперек линии стыка ошибка при движении по линейно интерполиро- ванной траектории на конечном результате прак- тически не сказывается. В комплектации робототехнологического комп- лекса использовано следующее сварочное оборудо- вание: источник питания ВД-506 ДК, механизм по- дачи электродной проволоки ПДГО-511 со свароч- ной горелкой фирмы «Bincel», устройство местного отсоса дыма «Фильтр-200». Сварку всех швов вы- полняли на одном режиме: ток 180 А, диаметр электродной проволоки 1 мм, амплитуда колеба- ний 1,5 мм, частота колебаний 3 Гц, скорость сварки 12 м/ч. Робототехнологический комплекс РМ-01 про- шел испытания в ИЭС им. Е. О. Патона при сварке шаровых кранов (рис. 3) и показал приемлемое качество всех сварных швов. Время сварки одного крана примерно 10 мин. A robotic station for welding ball cocks is described, which includes an item rotator. Synchronizing the rotator operation with PM-01 robot manipulator is provided by control means «Sphera-36». The station has been tested at the E.O.Paton Electric Welding Institute. Поступила в редакцию 02.10.2007 ДИССЕРТАЦИЯ НА СОИСКАНИЕ УЧЕНОЙ СТЕПЕНИ Национальный институт кораблестроения им. Адмирала Макарова О. Н. Друзь (Восточноукраинский национальный университет им. В. Даля) защитил 9 октября 2007 г. кандидатскую диссертацию на тему «Ре- гулирование свойств сварного соединения с по- мощью комплексной защитной среды». Диссертация посвящена вопросу регулирова- ния размеров зоны пластических деформаций, ЗТВ, геометрии сварного шва, уровня остаточных деформаций, свойств сварного соединения с по- мощью использования комплексной защитной среды (КЗС). В работе рассмотрена возможность использования КЗС в виде дисперсной системы в качестве хладагента и в качестве защитной сре- ды. Исследованы сварочно-технологические свой- ства КЗС, состоящей из 25…10 % водного раст- вора поверхностно-активного вещества (ПАВ) и 75…90 % газа-наполнителя. В качестве ПАВ ис- пользовано вещество «ПЕГАС» (ГОСТ 3789–98), содержащее олеинсульфонат натрия — 1,5 %, ин- гибиторы коррозии (дву- и трехзамещенные фос- фаты натрия) — 0,2…0,4 %, карбамиды — 16 %. В качестве газа-наполнителя использовали воз- дух, CO2, Ar, O2, их смеси. В раствор ПАВ вво- дили водорастворимые минералы NaCl, KCl, KCl⋅NaCl, CaCl2, Nа2CO3, K2CO3 с целью повы- шения устойчивости дуги. Рис. 2. Схематическое изображение шарового крана и мест соединения в нем Рис. 3. Внешний вид соединения вкладной трубки с фланцем 12/2007 49

Ähnliche Einträge