Об уравнениях кинематики и динамики несвободных механических систем - Мухарлямов, Р.Г. (Механика твердого тела, 2000)
В данной работе предлагается метод построения уравнений кинематики и механических систем, приспособленных для численной реализации. Построены соответствующие разностные уравнения, гарантирующие вычисления с заданной точностью. Определяются уравнения программных связей и уравнения возмущений связей. Устойчивость программного многообразия при численном решении уравнений динамики достигается соответствующим построением уравнений возмущений программных связей. Уравнения динамики систем с программными связями составляются в форме уравнений Лагранжа в обобщенных координатах. Рассматриваются некоторые обратные задачи динамики твердого тела.