Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами

• Опубліковано в: : Механика твердого тела
• Дата: 2004
• Автор: Зуев, А.Л.
• Формат: Стаття
• Мова: Російська
• Опубліковано: Інститут прикладної математики і механіки НАН України 2004
• Онлайн доступ: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Цитувати: Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.

Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.