Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты,...
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | Механика твердого тела |
|---|---|
| Datum: | 2004 |
| 1. Verfasser: | |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | Russian |
| Veröffentlicht: |
Інститут прикладної математики і механіки НАН України
2004
|
| Online Zugang: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Zitieren: | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-123754 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
Зуев, А.Л. 2017-09-09T10:03:08Z 2017-09-09T10:03:08Z 2004 Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. 0321-1975 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 531.38, 531.08, 517.977.1 Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы. This work is supported by the Alexander von Humboldt Foundation. ru Інститут прикладної математики і механіки НАН України Механика твердого тела Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Article published earlier |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| title |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| spellingShingle |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Зуев, А.Л. |
| title_short |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_full |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_fullStr |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_full_unstemmed |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_sort |
стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| author |
Зуев, А.Л. |
| author_facet |
Зуев, А.Л. |
| publishDate |
2004 |
| language |
Russian |
| container_title |
Механика твердого тела |
| publisher |
Інститут прикладної математики і механіки НАН України |
| format |
Article |
| description |
Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.
|
| issn |
0321-1975 |
| url |
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 |
| citation_txt |
Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. |
| work_keys_str_mv |
AT zueval stabilizaciâmodeligibkogomnogozvennikaspassivnymišarnirami |
| first_indexed |
2025-12-01T03:35:15Z |
| last_indexed |
2025-12-01T03:35:15Z |
| _version_ |
1850859167396397056 |