Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами
Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты,...
Saved in:
| Published in: | Механика твердого тела |
|---|---|
| Date: | 2004 |
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут прикладної математики і механіки НАН України
2004
|
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862640621661978624 |
|---|---|
| author | Зуев, А.Л. |
| author_facet | Зуев, А.Л. |
| citation_txt | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Механика твердого тела |
| description | Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.
|
| first_indexed | 2025-12-01T03:35:15Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-123754 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0321-1975 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-01T03:35:15Z |
| publishDate | 2004 |
| publisher | Інститут прикладної математики і механіки НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Зуев, А.Л. 2017-09-09T10:03:08Z 2017-09-09T10:03:08Z 2004 Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос. 0321-1975 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 531.38, 531.08, 517.977.1 Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы. This work is supported by the Alexander von Humboldt Foundation. ru Інститут прикладної математики і механіки НАН України Механика твердого тела Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Article published earlier |
| spellingShingle | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Зуев, А.Л. |
| title | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_full | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_fullStr | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_full_unstemmed | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_short | Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| title_sort | стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/123754 |
| work_keys_str_mv | AT zueval stabilizaciâmodeligibkogomnogozvennikaspassivnymišarnirami |