Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом

Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом

Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой упра...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:Управляющие системы и машины
Datum:2017
Hauptverfasser: Сухоручкина, О.Н., Прогонный, Н.В., Воронов, М.А.
Format: Artikel
Sprache:Russian
Veröffentlicht: Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України 2017
Schlagworte:
Интеллектуальные информационные технологии и системы
Online Zugang:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/124948
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-124948
record_format dspace
spelling Сухоручкина, О.Н.
Прогонный, Н.В.
Воронов, М.А.
2017-10-12T12:32:56Z
2017-10-12T12:32:56Z
2017
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос.
0130-5395
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/124948
004.896
Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой управления робота дальнометрических данных.
Розглянуто практичне використання вимірів далекоміра Sharp GP2Y0A02YK для аналізу форми і положення об’єктів, розташованих у зоні функціонування мобільного робота під час автономного виконання ним завдань. Запропоновано контекстно залежний підхід до збору, інтерпретації і використання системою управління робота далекометричних даних.
The problems of the practical use of measurements received from Sharp GP2Y0A02YK rangefinders for the analysis of the shape and position of the objects in the operation zone of the mobile robot while carrying out the autonomous tasks are considered. A context-dependent approach to the collection, interpretation and use of rangefinder data by robot control system is presented. The simple and inexpensive sources of data about the mobile robot (MR) environment, such as infrared or ultrasonic rangefinders are preferred for equipping domestic MR or other MR for nonprofessional users.The autonomous MR used in present research is equipped with Sharp GP2Y0A02YK analog infrared rangefinder. The statement of the problem for data collection and interpretation proposed in this article is related to the conditions of the autonomous indoor MR operation where the task of forming the models of surrounding objects can be replaced by the task of finding a plane contour of these objects. The specificity of the rangefinder data collection while carrying out such MR missions as: studying of the objects form and position, the adjustment of the environment model, the causes and types of the rangefinder data errors is indicated. The special features of the primary sets of rangefinder measurements and the corresponding points in the fixed coordinate system of the robot operation environment are considered. A preliminary segmentation of the original data for more effective filtering at continuous and monotonic subsets of points is proposed. Construction of the compact representation of objects contours is performed as a sequential linear approximation of the separate segments of the filtered rangefinder data. The illustrations of the sequential analysis results and interpretation of the original rangefinder data sets depending on the robot missions context are given.
ru
Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
Управляющие системы и машины
Интеллектуальные информационные технологии и системы
Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
Interpretation and Use of the Rangefinder Measurements in the Autonomous Mobile Robot Control Problems
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
spellingShingle Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
Сухоручкина, О.Н.
Прогонный, Н.В.
Воронов, М.А.
Интеллектуальные информационные технологии и системы
title_short Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
title_full Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
title_fullStr Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
title_full_unstemmed Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
title_sort интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом
author Сухоручкина, О.Н.
Прогонный, Н.В.
Воронов, М.А.
author_facet Сухоручкина, О.Н.
Прогонный, Н.В.
Воронов, М.А.
topic Интеллектуальные информационные технологии и системы
topic_facet Интеллектуальные информационные технологии и системы
publishDate 2017
language Russian
container_title Управляющие системы и машины
publisher Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
format Article
title_alt Interpretation and Use of the Rangefinder Measurements in the Autonomous Mobile Robot Control Problems
description Рассмотрено практическое использование измерений дальномеров Sharp GP2Y0A02YK для анализа формы и положения объектов, находящихся в зоне функционирования мобильного робота при автономном выполнении им заданий. Предложен контекстно зависимый подход к сбору, интерпретации и использованию системой управления робота дальнометрических данных. Розглянуто практичне використання вимірів далекоміра Sharp GP2Y0A02YK для аналізу форми і положення об’єктів, розташованих у зоні функціонування мобільного робота під час автономного виконання ним завдань. Запропоновано контекстно залежний підхід до збору, інтерпретації і використання системою управління робота далекометричних даних. The problems of the practical use of measurements received from Sharp GP2Y0A02YK rangefinders for the analysis of the shape and position of the objects in the operation zone of the mobile robot while carrying out the autonomous tasks are considered. A context-dependent approach to the collection, interpretation and use of rangefinder data by robot control system is presented. The simple and inexpensive sources of data about the mobile robot (MR) environment, such as infrared or ultrasonic rangefinders are preferred for equipping domestic MR or other MR for nonprofessional users.The autonomous MR used in present research is equipped with Sharp GP2Y0A02YK analog infrared rangefinder. The statement of the problem for data collection and interpretation proposed in this article is related to the conditions of the autonomous indoor MR operation where the task of forming the models of surrounding objects can be replaced by the task of finding a plane contour of these objects. The specificity of the rangefinder data collection while carrying out such MR missions as: studying of the objects form and position, the adjustment of the environment model, the causes and types of the rangefinder data errors is indicated. The special features of the primary sets of rangefinder measurements and the corresponding points in the fixed coordinate system of the robot operation environment are considered. A preliminary segmentation of the original data for more effective filtering at continuous and monotonic subsets of points is proposed. Construction of the compact representation of objects contours is performed as a sequential linear approximation of the separate segments of the filtered rangefinder data. The illustrations of the sequential analysis results and interpretation of the original rangefinder data sets depending on the robot missions context are given.
issn 0130-5395
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/124948
citation_txt Интерпретация и использование измерений сенсора-дальномера в задачах управления автономным мобильным роботом / О.Н. Сухоручкина, Н.В. Прогонный, М.А. Воронов // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 1. — С. 26-34. — Бібліогр.: 6 назв. — рос.
work_keys_str_mv AT suhoručkinaon interpretaciâiispolʹzovanieizmereniisensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom
AT progonnyinv interpretaciâiispolʹzovanieizmereniisensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom
AT voronovma interpretaciâiispolʹzovanieizmereniisensoradalʹnomeravzadačahupravleniâavtonomnymmobilʹnymrobotom
AT suhoručkinaon interpretationanduseoftherangefindermeasurementsintheautonomousmobilerobotcontrolproblems
AT progonnyinv interpretationanduseoftherangefindermeasurementsintheautonomousmobilerobotcontrolproblems
AT voronovma interpretationanduseoftherangefindermeasurementsintheautonomousmobilerobotcontrolproblems
first_indexed 2025-12-07T17:25:00Z
last_indexed 2025-12-07T17:25:00Z
_version_ 1850871172925751296

Ähnliche Einträge