Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов

Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов

Описано повышение безопасности полетов в гражданской авиации путем создания и внедрения нового метода разрешения динамических конфликтных ситуаций воздушных судов. Разрабатываемый метод направлен на обеспечение гарантированного уровня безопасности при разрешении разряженных конфликтных ситуаций возд...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in:Управляющие системы и машины
Date:2017
Main Author: Волков, А.Е.
Format: Article
Language:Russian
Published: Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України 2017
Subjects:
Применения (опыт разработки и внедрения информационных технологий)
Online Access:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/131349
Tags: Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
Journal Title:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Cite this:Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов / А.Е. Волков // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 3. — С. 73–79. — Бібліогр.: 5 назв. — рос.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-131349
record_format dspace
spelling Волков, А.Е.
2018-03-21T15:36:28Z
2018-03-21T15:36:28Z
2017
Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов / А.Е. Волков // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 3. — С. 73–79. — Бібліогр.: 5 назв. — рос.
0130-5395
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/131349
656.7.084
Описано повышение безопасности полетов в гражданской авиации путем создания и внедрения нового метода разрешения динамических конфликтных ситуаций воздушных судов. Разрабатываемый метод направлен на обеспечение гарантированного уровня безопасности при разрешении разряженных конфликтных ситуаций воздушных судов в масштабе реального времени.
Описано підвищення безпеки польотів у цивільній авіації шляхом створення і впровадження нового методу розв’язання динамічних конфліктних ситуацій повітряних суден. Розроблюваний метод спрямовано на забезпечення гарантованого рівня безпеки при розв’язанні розряджених конфліктних ситуацій повітряних суден в масштабі реального часу.
Purpose: The present work is devoted to improving of flight safety in civil aviation by creating and implementing a new system of resolution of dynamic conflict of aircrafts. The developed system is aimed at ensuring a guaranteed level of safety when resolution of rarefied conflict situations of aircraft in real-time. Methods: The proposed system is based on a new method of conflict resolution of aircraft on the basis of the theory of invariance. Results: The development of the system of conflict resolution of aircraft in real time and the implementation of the respective algorithms such control will ensure effective prevention of dangerous approaches. Discussion: The system is implemented as single unified equipment using satellite and radar navigation systems that will ensure the positioning of aircraft in real time. Provided that the system should be installed on all aircraft and integrated on board to properly ensure its functionality and interact with navigation systems.
ru
Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
Управляющие системы и машины
Применения (опыт разработки и внедрения информационных технологий)
Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
Invariant Method of Resolution of Dynamic Conflicts of Aircraft
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
spellingShingle Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
Волков, А.Е.
Применения (опыт разработки и внедрения информационных технологий)
title_short Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
title_full Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
title_fullStr Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
title_full_unstemmed Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
title_sort инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов
author Волков, А.Е.
author_facet Волков, А.Е.
topic Применения (опыт разработки и внедрения информационных технологий)
topic_facet Применения (опыт разработки и внедрения информационных технологий)
publishDate 2017
language Russian
container_title Управляющие системы и машины
publisher Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
format Article
title_alt Invariant Method of Resolution of Dynamic Conflicts of Aircraft
description Описано повышение безопасности полетов в гражданской авиации путем создания и внедрения нового метода разрешения динамических конфликтных ситуаций воздушных судов. Разрабатываемый метод направлен на обеспечение гарантированного уровня безопасности при разрешении разряженных конфликтных ситуаций воздушных судов в масштабе реального времени. Описано підвищення безпеки польотів у цивільній авіації шляхом створення і впровадження нового методу розв’язання динамічних конфліктних ситуацій повітряних суден. Розроблюваний метод спрямовано на забезпечення гарантованого рівня безпеки при розв’язанні розряджених конфліктних ситуацій повітряних суден в масштабі реального часу. Purpose: The present work is devoted to improving of flight safety in civil aviation by creating and implementing a new system of resolution of dynamic conflict of aircrafts. The developed system is aimed at ensuring a guaranteed level of safety when resolution of rarefied conflict situations of aircraft in real-time. Methods: The proposed system is based on a new method of conflict resolution of aircraft on the basis of the theory of invariance. Results: The development of the system of conflict resolution of aircraft in real time and the implementation of the respective algorithms such control will ensure effective prevention of dangerous approaches. Discussion: The system is implemented as single unified equipment using satellite and radar navigation systems that will ensure the positioning of aircraft in real time. Provided that the system should be installed on all aircraft and integrated on board to properly ensure its functionality and interact with navigation systems.
issn 0130-5395
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/131349
citation_txt Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов / А.Е. Волков // Управляющие системы и машины. — 2017. — № 3. — С. 73–79. — Бібліогр.: 5 назв. — рос.
work_keys_str_mv AT volkovae invariantnyimetodrazrešeniâdinamičeskihkonfliktovvozdušnyhsudov
AT volkovae invariantmethodofresolutionofdynamicconflictsofaircraft
first_indexed 2025-11-25T20:54:28Z
last_indexed 2025-11-25T20:54:28Z
_version_ 1850543380556152832
fulltext УСиМ, 2017, № 3 73 Применения (опыт разработки и внедрения ИТ) УДК 656.7.084 А.Е. Волков Инвариантный метод разрешения динамических конфликтов воздушных судов Описано повышение безопасности полетов в гражданской авиации путем создания и внедрения нового метода разрешения динамических конфликтных ситуаций воздушных судов. Разрабатываемый метод направлен на обеспечение гарантированного уровня безопасности при разрешении разряженных конфликтных ситуаций воздушных судов в масштабе реального времени. Ключевые слова: конфликтная ситуация, воздушное судно, угроза столкновения, гражданская авиация, воздушное движение. Описано підвищення безпеки польотів у цивільній авіації шляхом створення і впровадження нового методу розв’язання дина- мічних конфліктних ситуацій повітряних суден. Розроблюваний метод спрямовано на забезпечення гарантованого рівня без- пеки при розв’язанні розряджених конфліктних ситуацій повітряних суден в масштабі реального часу. Ключові слова: конфліктна ситуація, повітряне судно, загроза зіткнення, цивільна авіація, повітряний рух. Введение. Обеспечение безопасности полетов в значительной мере связано с решением задачи предупреждения столкновений самолетов в воз- духе. В настоящее время решение этой задачи возлагается на диспетчерскую службу системы управления воздушным движением, экипаж воз- душного судна (ВС) и бортовые системы преду- преждения столкновений. Однако по мере по- стоянного роста интенсивности воздушного дви- жения диспетчерские службы управления воз- душным движением (УВД) и экипажи ВС стал- киваются с все большими трудностями преду- преждения опасных сближений самолетов в воз- духе. А технические средства и системы преду- преждения столкновений, устанавливаемые на борту самолетов, перестают отвечать современ- ным требованиям и не обеспечивают необходи- мого уровня безопасности полетов. Визуальные методы, используемые при поле- тах, не обеспечивают необходимой безопасности полетов, так как даже при очень хорошей види- мости пилоты в ряде случаев обнаруживают встречный самолет, когда времени на выполне- ние маневра уклонения остается недостаточно. Кроме того, визуальные методы связаны с субъ- ективными ошибками в определении дальности до самолета, его скорости и в оценке степени опасности столкновения [1]. Существующая система УВД, из-за возни- кающих в процессе управления перегрузок дис- петчерского состава и некоторых ограничений технических средств, также не в полной мере обеспечивает контроль за соблюдением задан- ных навигационных параметров каждым само- летом, выполняющим полет по приборам. Кроме того, система УВД не позволяет осуществлять контроль за полетами во всем воздушном про- странстве, особенно на малых высотах и в труд- нодоступных для наблюдения районах (горы, тундры, полюса, океанские просторы и т.д.). Весьма эффективным средством повышения надежности и оперативности наземных служб УВД служит автоматизация процессов контро- ля и управления полетами, внедрение более совершенных систем радиолокации, вычисли- тельных комплексов, систем отображения ин- формации. Автоматизация систем УВД – ос- нова развития средств наземного диспетчер- ского контроля над полетами самолетов, вне- дрение их в настоящее время значительно по- вышает эффективность и безопасность воз- душного движения, снижает нагрузку на дис- петчеров и пилотов. Вместе с тем автоматиза- ция процессов обеспечения полетов и совер- шенствование радиолокационных средств не могут в достаточной степени обеспечить пре- дупреждение опасных сближений на трассах с интенсивным движением, проходящих в труд- нодоступных районах, а также при межконти- нентальных полетах [2]. 74 УСиМ, 2017, № 3 Анализ последних исследований При рассмотрении проблемы предупрежде- ния столкновений самолетов в воздухе разли- чают два понятия: опасное сближение самоле- тов и столкновение самолетов. Под опасным сближением самолетов понимают ситуацию, при которой самолеты сближаются на мини- мальное расстояние, когда еще можно предот- вратить столкновение путем маневра уклоне- ния. Под столкновением понимают ситуацию, при которой самолеты сблизились на расстоя- ние, равное или меньшее расстоянию безопас- ного расхождения. Существует несколько современных систем предупреждения столкновений ВС [3]. Сегодня для уменьшения риска столкнове- ний ВС используется система предупреждения опасных сближений самолетов в воздухе – TCAS (Traffic Collision Avoidance System). Су- ществуют различные варианты данной систе- мы. ICAO (Международная организация граж- данской авиации) рекомендует применять сис- тему TCAS II, так как она полностью соответ- ствует стандартам ACAS (Airborne Collision Avoidance System) и установлена на большин- стве коммерческих воздушных судов. Система TCAS II может обнаруживать ВС на расстояни- ях до 40 миль, выдает информацию о воздуш- ной обстановке и прямые рекомендации по устранению возникшей конфликтной ситуа- ции. Система одновременно может отслежи- вать до 30 ВС и для трех одновременно выда- вать команды по разрешению конфликтной ситуации. Итак, преимущество использования TCAS – неоспоримо, однако система имеет ряд суще- ственных ограничений:  система УВД не получает указаний, вы- данных TCAS воздушным судам, поэтому авиадиспетчеры могут не иметь достаточно информации, а также давать противоречивые указания, что есть причиной неопределенности в действиях экипажей;  для эффективной работы системы TCAS необходимо, чтобы этой системой были осна- щены все самолеты, так как они обнаруживают друг друга по ответчикам;  система не может обнаружить самолеты, не оборудованные ответчиками (транспонде- рами). Если датчики конфликтного самолета по какой-то причине не выдают данных о сво- ей высоте, то TCAS может не идентифициро- вать их на дисплее;  с целью исправления конфликтной ситуа- ции система выдает команды для маневриро- вания только в вертикальной плоскости, ма- невры в горизонтальной – пока остаются для нее невозможными. В рамках исследованного проекта «iFly» [4] Eurocontrol предпринял попытку разработать новую бортовую систему безопасного эшело- нирования ASAS (Airborne Separation Assurance (Assistance) System) – это бортовая система, по- зволяющая экипажу поддерживать безопасное эшелонирование самолета и предоставляет не- обходимую информацию о воздушном движе- нии. Одна из базовых функций ASAS – улуч- шение ситуационной осведомленности экипа- жа, которая заключается в предоставлении ему всей необходимой информации о воздушном движении вокруг собственного ВС для приня- тия правильных и своевременных решений по обеспечению эшелонирования с другими са- молетами. Проектом предусматривается, что расстоя- ние между самолетами будет сокращено, а это, в свою очередь, требует разработки системы предотвращения попадания ВС в спутный след. Алгоритмы функционирования ASAS в общем виде еще не стандартизированы. Это объясняется сложностью перехода к новым принципам распределения ответственности между диспетчером и пилотом по поддержке безопасного эшелонирования ВС, что можно отнести к основным недостаткам системы. Рассмотрим также новую технологию ра- диовещательного автоматического зависимого наблюдения ADS-В (Automatic Dependent Sur- veillance – Broadcast), которая есть усовершен- ствованным методом ADS (Automatic Depend- ent Surveillance). ADS-B-технология, внедряе- мая в настоящее время на территории США и в других стран, позволяет пилотам в кабине са- молета и диспетчерам на наземном пункте ви- УСиМ, 2017, № 3 75 деть трафик движения воздушных судов с большей точностью, чем это было доступно ранее, и получать аэронавигационную инфор- мацию [5]. ADS-B также передает в реальном времени погодную информацию пилотам. Эта информа- ция значительно расширяет осведомленность пилота о ситуации и повышает безопасность полетов. Кроме того, доступ к ADS-B-инфор- мации бесплатный и свободный для всех. Лю- бой пользователь, находящийся в воздухе или на земле в пределах дальности радиовеща- тельной передачи, может обрабатывать и ис- пользовать эту информацию в своих целях. Кроме того, эта информация может быть ис- пользована не только наземными службами УПК, но и бортовыми системами предупреж- дения столкновений ACAS (Airborne Collision Avoidance System). Однако есть и недостатки ADS-B: – отсутствие каких-либо средств защиты при передаче данных; – возможность посылать в эфир поддельные данные или подменять информацию в настоя- щих пакетах данных; – сторона, принимающая данные пакеты, не может быть уверена ни в действительности па- кета, ни в идентификации отправителя. Выделение нерешенной части проблемы Исходя из сказанного можно сделать следую- щий вывод. Современные разрабатываемые и внедренные системы и технологии разрешения конфликтных ситуаций ВС имеют существен- ные недостатки, не обеспечивающие гарантиро- ванного уровня безопасности полетов. Система разрешения конфликтных ситуаций ВС должна синтезировать рекомендации при обнаружении конфликтов, которые должны обеспечить, в об- щем случае, пространственный маневр уклонения с целью предотвращения возможного опасного сближения ВС, а после разрешения конфликта – обеспечить возвращение ВС на плановую траек- торию и ее дальнейшее соблюдение. При этом в процессе синтезирования рекомендаций по вы- полнению маневра должны учитываться крите- рии оптимальности (расход топлива, временные и пространственные затраты на выполнение ма- невра, комфортность пассажиров и т.д.). Постановка задачи исследований В связи с этим в настоящее время для реше- ния задачи предупреждения столкновений счи- тается технически и экономически целесооб- разным дополнить систему УВД специальной бортовой системой предупреждения столкно- вений самолетов в воздухе, способной авто- номно, независимо от системы УВД, в мас- штабе реального времени, обеспечить безопас- ное расхождение самолетов при возникнове- нии угрозы столкновения. Цель статьи – создание новой системы и технологии разрешения динамических кон- фликтных ситуаций ВС с обеспечением гаран- тированного уровня безопасности полетов. Для решения задачи предупреждения столк- новений самолетов с помощью технических средств системы УВД необходимо провести:  измерение координат местоположения и параметров движения объектов;  прогнозирование с помощью имитационно- го моделирования с заданной дискретностью возможного положения объектов через опреде- ленное время для обнаружения угрозы столкно- вения;  информационный обмен с объектами для оповещения об опасности и координации их маневров по уклонению от столкновения;  обеспечение выполнения автоматизирован- ного процесса разрешения конфликтной ситуа- ции. Именно такие функциональные и програм- мные задачи ставятся при создании новой сис- темы разрешения динамических конфликтов ВС для организации децентрализованного управле- ния воздушным движением в современных ус- ловиях обеспечения безопасности воздушного пространства. Описание предлагаемого метода разре- шения конфликтов воздушных судов В основу разработанного метода поставлена задача обеспечения гарантированного преду- преждения столкновений ВС в динамическом разряженном (с необходимым и достаточным 76 УСиМ, 2017, № 3 запасом времени) конфликте в масштабе ре- ального времени для повышения безопасности полетов в авиации и эффективности использо- вания авиационной техники. Поставленная задача решается тем, что в методе предупреждения столкновений ВС в динамическом конфликте в масштабе реально- го времени обеспечивается определение коор- динат движения каждого из ВС в заданной зо- не пространства. Каждому ВС задается услов- ная зона неопределенности его положения для учета возможных отклонений местонахожде- ния. С помощью сетевых технологий с ВС пе- редаются данные, необходимые для проведе- ния расчетов прогнозируемых (аппроксимиро- ванных) траекторий движения ВС в каждый момент времени при условии стабильного со- хранения скорости движения, высоты и курса. Затем определяют наличие пересечения этих прогнозируемых траекторий различных ВС в заданной зоне пространства в каждый момент времени, что свидетельствует о возможной уг- розе столкновения (наличие разряженного кон- фликта), и при обнаружении такой угрозы вы- числяют области управляемости (основанные с учетом всех характеристик ВС) для каждого из ВС. На основе их сравнения определяют ВС или воздушные судна, для которых необходи- мы и рациональные траектории маневра укло- нения, рассчитываемые с учетом заложенной базы данных со сборником общих правил ук- лонения ВС в случае возможной угрозы столк- новения. Кроме того, способ отмечается уче- том критерия оптимальности, а именно гло- бального оптимума по критерию минимально- го отклонения ВС от начальных траекторий движения (степень отклонения от маршрута). После этого происходит расчет прогнозируе- мых траекторий движения ВС по новым траек- ториям маневра уклонения при сохранении стабильной скорости движения, высоты и кур- са для осуществления дальнейшей проверки возможного пересечения прогнозируемых тра- екторий движения ВС и определения возмож- ных угроз столкновения. Во время выполнения ВС маневра уклонения, при необходимости также рассчитывают траекторию его возвра- щения на начальную траекторию движения. Отметим новое решение разработанного ме- тода:  расчет прогнозируемых траекторий дви- жения ВС в каждый момент времени;  расчет и учет зон неопределенности и об- ластей управляемости ВС;  учет нелинейности в поведении ВС и про- цесса конфликта вообще;  наличие базы данных в сборнике общих правил уклонения ВС в случае возможной уг- розы столкновения;  определение глобального оптимума по кри- терию минимального отклонения. Это позволит обеспечить гарантированный уровень безопасности при предупреждении столкновений ВС в динамическом конфликте. Поясним принцип действия метода более подробно описанием конкретного примера его выполнения и рисунками, где показаны: – на рис. 1 и 2 – примеры рассчитанной воз- можной области управляемости ВС по пара- метрам траекторного, кинематического и аэро- динамического управления; – на рис. 3 – пример возможной индикации, сигнализации и управляющих команд для ВС в случае угрозы столкновения. Разработанный метод реализуется следую- щим образом. На каждом ВС определяют координаты всех других судов, находящихся в определенной заданной ограниченной зоне пространства, с помощью данных, передаваемых от спутнико- вых и радиолокационных систем. В соответст- вии с определенными координатами каждому ВС задают зону неопределенности, характери- зующую недостоверность определенного и про- гнозируемого положения, которая обусловлена погрешностями оценки текущей ситуации, не- адекватностью математических моделей, вли- янием внешней среды, навигационными по- грешностями и прочее. Для обеспечения га- рантированного уровня безопасности, на осно- ве проведенных моделирований, определено, что зона неопределенности должна выглядеть УСиМ, 2017, № 3 77 сферической окружностью с ВС в центре. Да- лее с помощью сетевых технологий передачи данных ВС в заданной зоне пространства об- мениваются между собой данными, необходи- мыми для проведения прогнозирования и по- строения траекторий их возможного движения в каждый момент времени, а также в случае необходимости для дальнейшего расчета их областей управляемости. При этом считается, что скорость движения, высота и курс ВС бу- дут неизменными. Процесс определения нали- чия пересечения этих прогнозируемых траек- торий движения различных ВС в заданной зо- не пространства в каждый момент времени, т.е. процесс определения возможного разря- женного конфликта (угрозы столкновения), осуществляется следующим образом: вероят- ность конфликта определяется как вероятность того, что расстояние между двумя или более ВС станет меньше некоторого установленного значения. После выявления возможной угрозы столк- новения ВС, построения прогнозируемых тра- екторий их движения, определения расстояния и времени до столкновения, на основе данных, которые взаимно передаются между ВС, с по- мощью сетевых технологий, вычисляют облас- ти управляемости для каждого из ВС, осно- ванные на учете всех характеристик ВС. Об- ласти управляемости характеризуют возмож- ности ВС по изменению параметров движения в один момент времени и позволяют характе- ризовать нелинейность его поведения и про- цесса конфликта вообще. Для этого использу- ется математический аппарат кинематики и динамики движения ВС. Пример возможной области управляемости, а именно влияния параметров траекторного управления на возникающее ускорение пока- зан на рис. 1. На рис. 2 показан пример возможной облас- ти управляемости ускорением в зависимости от скорости движения и угла наклона траекто- рии. Рис. 1. Влияние параметров траекторного управления на воз- никающее ускорение магистрального самолета Рис. 2. Области управляемости ускорением в зависимости от скорости движения и угла наклона траектории Рассчитанные и построенные области управ- ляемости ВС сравниваются между собой с по- мощью стандартных математических алгорит- мов и методов моделирования. На основе прове- денного сравнения определяют ВС или суда, ко- торым необходимо выполнять маневр уклонения (определяют приоритетность). Принцип опреде- ления такой: маневр уклонения должен выпол- нять то ВС, которое имеет больше для этого возможностей, однако, если возможностей одно- го ВС для обеспечения гарантированного разли- 78 УСиМ, 2017, № 3 чия не хватает, маневр уклонения должны вы- полнять и другие ВС в порядке приоритетности. Расчет необходимых траекторий маневра ук- лонения происходит в соответствии с требова- ниями, характеризующими минимально допус- тимые расстояния между подвижными объек- тами в заданной части пространства. Для этого рассчитывается расстояние между объектами в момент их наибольшего сближения. Тип необходимого маневра, а именно: из- менение высоты движения одного или не- скольких ВС, изменение скорости движения, изменение курса. Комбинация этих маневров для одного или нескольких ВС определяется по следующему принципу: тип маневра укло- нения одного или нескольких ВС зависит от рассчитанных в областях управляемости воз- можностей этих ВС изменять параметры их движения в конкретный момент времени. ВС, которое имеет больше таких возможностей, получает приоритет в выполнении маневра. При этом для определения типа маневра укло- нения также используется база данных со сборником общих правил уклонения ВС в слу- чае возможной угрозы столкновения. При определении типа маневра, расчета тра- ектории маневра уклонения и определении ВС или судов, которые будут выполнять маневр, обязательным условием есть учет глобального оптимума по критерию минимального отклоне- ния ВС от начальных траекторий движения. Он характеризует отклонение конфликтующих ВС от первоначальных планов движения (мера от- клонения от маршрута), а именно, площадь не- обходимого маневра. Кроме того, площадь ма- невра учитывает пространственные затраты на выполнение маневра. В процессе выполнения маневра и по его завершению происходит постоянный расчет новых прогнозируемых траекторий движения ВС для определения новых возможных угроз столкновения. Также в случае необходимости по совершению или в процессе выполнения маневра уклонения рассчитывают траекторию возвращения ВС на начальную траекторию движения. Пример возможной индикации и сигнализа- ции с выдачей управляющих команд показан на рис. 3. Рис. 3. Пример индикации и сигнализации системы предло- женного метода Разработанный метод имеет циклический характер реализации и выполняется постоянно в масштабе реального времени на каждом ВС в процессе его движения, обеспечивая высокий уровень безопасности движения. Заключение. Создание системы разреше- ния динамических конфликтных ситуаций ВС в масштабе реального времени и реализация такого управления соответствующими алгорит- мами обеспечит эффективное предотвращение опасных сближений. Разработанная система об- наружения и разрешения опасных сближений будет обеспечивать расхождение суден отно- сительно друг друга на расстоянии, соответ- ствующем нормам эшелонирования ВС. В ус- ловиях сложных множественных конфликтов при большом количестве (до 50) ВС и при сложной геометрии конфликта (пересечении двух плотных потоков ВС, схождении в одной точке и в одно время, летящих в разных на- правлениях; конфликт с сочетанием пересече- ний и обгонов нескольких ВС в одной точке). Команды управления формируются в автоном- ном режиме, одновременно с другими участ- УСиМ, 2017, № 3 79 никами воздушного движения. Имеется прин- ципиальная возможность реализации эффек- тивного управления как при современной структуре и интенсивности потоков воздушно- го движения, так и при переходе на перспек- тивные принципы «FreeFlight». Разрабатываемые и внедряемые системы связи, навигации и наблюдения уже в ближай- шие годы обеспечат техническую возможность организации децентрализованного управления с выработкой команд на борту ВС. Реализуе- мые технические характеристики данных о воздушном движении на борту ВС по объему, частоте обновления и точности достаточны для эффективного использования разработан- ной системы разрешения конфликтных ситуа- ций ВС. 1. Дружинин В.В., Конторов Д.С. Конфликтная радио- локация. – М.: Радио и связь, 1982. – 62 с. 2. Автоматизированные системы управления воздуш- ным движением: Новые информационные техноло- гии в авиации / Р.М. Ахмедов, А.А. Бибутов, А.В. Ва- сильев и др. – СПб.: Политехника, 2004. – 446 с. 3. Чепіженко В.І., Волкогон В.О, Роль сучасних кон- цепцій трансформації CNS/ATM систем у забезпе- ченні автономних польотів повітряних кораблів // Актуальні проблеми автоматизації та інформацій- них технологій. – 2015. – Т. 19. – С. 112–120. 4. iFly: ASAS Self Separation – Airborne Perspective. – http://www.asas-tn.org/towards-asasgn/session-3/3_ifly_ 2. pptx. 5. FAA Announces Automatic Dependent Surveillance- Broadcast Architecture. // FAA Office of Public Af- fairs, July 1, 2002.: APA 27–02, Retrieved 2011–02–21. Поступила 17.10.2016 Тел. для справок: +38 044 526-0158 (Киев) E-mail: alexvolk@ukr.net © А.Е. Волков, 2017 UDC 656.7.084 A.Ye. Volkov1 Invariant Method of Resolution of Dynamic Conflicts of Aircraft 1 Research fellow, Department of intelligent control, International Research and Training Center for Information Technologies and Systems of NAS of Ukraine and MES of Ukraine, 40, Glushkova ave., Kyiv, 03680, Ukraine, E-mail: alexvolk@ukr.net Keyword: Conflict situation, aircraft, threat of collision, civil aviation, air traffic. Purpose: The present work is devoted to improving of flight safety in civil aviation by creating and implementing a new system of resolution of dynamic conflict of aircrafts. The developed system is aimed at ensuring a guaranteed level of safety when resolution of rarefied conflict situations of aircraft in real-time. Methods: The proposed system is based on a new method of conflict resolution of aircraft on the basis of the theory of invariance. Results: The development of the system of conflict resolution of aircraft in real time and the implementation of the re- spective algorithms such control will ensure effective prevention of dangerous approaches. Discussion: The system is implemented as single unified equipment using satellite and radar navigation systems that will ensure the positioning of aircraft in real time. Provided that the system should be installed on all aircraft and integrated on board to properly ensure its functionality and interact with navigation systems. 1. Druzhinin V.V., Kontorov D.S. (1982) Konfliktnaya Radiolokatsiya [The Conflict Radiolocation]. Moscow, «Radio i svyaz» Publ., 62 p. 2. Ahmedov R.M., Bibutov A.A., Vasilev A.V. (2004) Avtomatizirovannyie sistemyi upravleniya vozdushnyim dvizheniem: Novyie informatsionnyie tehnologii v aviatsii [The Automated Air Traffic Control System: New Information Technolo- gies in Aviation]. Moscow, «Politehnika» Publ., 446 p. 3. Chepizhenko V.I., Volkogon V.O. (2015) [The role of modern concepts of transformation CNS/ATM systems to provide autonomous flight of aircraft]. Mizhnarodna konferentsiya “Aktualni problemi avtomatizatsiyi ta informatsiynih tehnologiy” [Int. conf. «Actual problems of automation and information technology»]. Кiev, 19, P. 112–120. 4. ASAS Self Separation (2014), iFly: Airborne Perspective, available at: http://www.asas-tn.org/towards-asasgn/session- 3/3_ifly_2.pptx (Accessed 29 August 2016). 5. FAA Office of Public Affairs (2002), «FAA Announces Automatic Dependent Surveillance-Broadcast Architecture», APA 27–02 p.  << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /None /Binding /Left /CalGrayProfile (Dot Gain 20%) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Error /CompatibilityLevel 1.4 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.0000 /ColorConversionStrategy /CMYK /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo true /PreserveFlatness true /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments true /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Preserve /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages true /ColorImageMinResolution 300 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 300 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064406440637062806270639062900200641064A00200627064406450637062706280639002006300627062A0020062F0631062C0627062A002006270644062C0648062F0629002006270644063906270644064A0629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E0635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043c0430043a04410438043c0430043b043d043e0020043f044004380433043e04340435043d04380020043704300020043204380441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d0020043f04350447043004420020043704300020043f044004350434043f0435044704300442043d04300020043f043e04340433043e0442043e0432043a0430002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b00740065007200e90020007300650020006e0065006a006c00e90070006500200068006f006400ed002000700072006f0020006b00760061006c00690074006e00ed0020007400690073006b00200061002000700072006500700072006500730073002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e4007400740065006900640020006b00760061006c006900740065006500740073006500200074007200fc006b006900650065006c007300650020007000720069006e00740069006d0069007300650020006a0061006f006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e000d000a> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003c003bf03c5002003b503af03bd03b103b9002003ba03b103c42019002003b503be03bf03c703ae03bd002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003c003c103bf002d03b503ba03c403c503c003c903c403b903ba03ad03c2002003b503c103b303b103c303af03b503c2002003c503c803b703bb03ae03c2002003c003bf03b903cc03c403b703c403b103c2002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05D405E905EA05DE05E905D5002005D105D405D205D305E805D505EA002005D005DC05D4002005DB05D305D9002005DC05D905E605D505E8002005DE05E105DE05DB05D9002000410064006F006200650020005000440046002005D405DE05D505EA05D005DE05D905DD002005DC05D405D305E405E105EA002005E705D305DD002D05D305E405D505E1002005D005D905DB05D505EA05D905EA002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E05D005DE05D905DD002005DC002D005000440046002F0058002D0033002C002005E205D905D905E005D5002005D105DE05D305E805D905DA002005DC05DE05E905EA05DE05E9002005E905DC0020004100630072006F006200610074002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata najpogodnijih za visokokvalitetni ispis prije tiskanja koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF004b0069007600e1006c00f30020006d0069006e0151007300e9006701710020006e0079006f006d00640061006900200065006c0151006b00e90073007a00ed007401510020006e0079006f006d00740061007400e100730068006f007a0020006c006500670069006e006b00e1006200620020006d0065006700660065006c0065006c0151002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c0020006b00e90073007a00ed0074006800650074002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e> /JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b00750072006900650020006c0061006200690061007500730069006100690020007000720069007400610069006b007900740069002000610075006b01610074006f00730020006b006f006b007900620117007300200070006100720065006e006700740069006e00690061006d00200073007000610075007300640069006e0069006d00750069002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020012b00700061016100690020007000690065006d01130072006f00740069002000610075006700730074006100730020006b00760061006c0069007401010074006500730020007000690072006d007300690065007300700069006501610061006e006100730020006400720075006b00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f002000770079006400720075006b00f30077002000770020007700790073006f006b00690065006a0020006a0061006b006f015b00630069002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e0074007200750020007400690070010300720069007200650061002000700072006500700072006500730073002000640065002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f006100720103002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043c0430043a04410438043c0430043b044c043d043e0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f00200432044b0441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d043d043e0433043e00200434043e043f0435044704300442043d043e0433043e00200432044b0432043e04340430002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b0074006f007200e90020007300610020006e0061006a006c0065007001610069006500200068006f0064006900610020006e00610020006b00760061006c00690074006e00fa00200074006c0061010d00200061002000700072006500700072006500730073002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b006900200073006f0020006e0061006a007000720069006d00650072006e0065006a016100690020007a00610020006b0061006b006f0076006f00730074006e006f0020007400690073006b0061006e006a00650020007300200070007200690070007200610076006f0020006e00610020007400690073006b002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005900fc006b00730065006b0020006b0061006c006900740065006c0069002000f6006e002000790061007a006401310072006d00610020006200610073006b013100730131006e006100200065006e0020006900790069002000750079006100620069006c006500630065006b002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043204380441043e043a043e044f043a04560441043d043e0433043e0020043f0435044004350434043404400443043a043e0432043e0433043e0020043404400443043a0443002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /ConvertColors /ConvertToCMYK /DestinationProfileName () /DestinationProfileSelector /DocumentCMYK /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [2400 2400] /PageSize [612.000 792.000] >> setpagedevice

Similar Items