Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням

Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням

У роботі розглянуті принципи формування перехідних процесів в системах автоматичного керування двигунів постійного струму з послідовним збудженням. Розроблений алгоритм формування напруги живлення дозволяє отримати бажаний закон зміни моменту двигуна, що обмежує динамічні навантаження в елементах кі...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Date:2017
Main Authors: Нікорюк, М.С., Карпенко, В.М.
Format: Article
Language:Ukrainian
Published: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2017
Series:Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
Online Access:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/133838
Tags: Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
Journal Title:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Cite this:Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням / М.С. Нікорюк, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2017. — Вип. 16. — С. 91-103. — Бібліогр.: 6 назв. — укр.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-133838
record_format dspace
spelling nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-1338382025-02-09T17:35:28Z Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням Нікорюк, М.С. Карпенко, В.М. У роботі розглянуті принципи формування перехідних процесів в системах автоматичного керування двигунів постійного струму з послідовним збудженням. Розроблений алгоритм формування напруги живлення дозволяє отримати бажаний закон зміни моменту двигуна, що обмежує динамічні навантаження в елементах кінематичних ланок. The paper considers the principles of formation of transient processesin systems of automatic control of DC motors with series excitation. The algorithm of formation of the supply voltage allows to obtain the desired law of change of the engine torque, which limits the dynamic load sin elements of kinematic links. 2017 Article Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням / М.С. Нікорюк, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2017. — Вип. 16. — С. 91-103. — Бібліогр.: 6 назв. — укр. 2308-5916 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/133838 62-83 uk Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки application/pdf Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
language Ukrainian
description У роботі розглянуті принципи формування перехідних процесів в системах автоматичного керування двигунів постійного струму з послідовним збудженням. Розроблений алгоритм формування напруги живлення дозволяє отримати бажаний закон зміни моменту двигуна, що обмежує динамічні навантаження в елементах кінематичних ланок.
format Article
author Нікорюк, М.С.
Карпенко, В.М.
spellingShingle Нікорюк, М.С.
Карпенко, В.М.
Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
author_facet Нікорюк, М.С.
Карпенко, В.М.
author_sort Нікорюк, М.С.
title Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_short Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_full Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_fullStr Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_full_unstemmed Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_sort розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням
publisher Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
publishDate 2017
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/133838
citation_txt Розробка алгоритму формування перехідних процесів двигуна постійного струму з послідовним збудженням / М.С. Нікорюк, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2017. — Вип. 16. — С. 91-103. — Бібліогр.: 6 назв. — укр.
series Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
work_keys_str_mv AT níkorûkms rozrobkaalgoritmuformuvannâperehídnihprocesívdvigunapostíjnogostrumuzposlídovnimzbudžennâm
AT karpenkovm rozrobkaalgoritmuformuvannâperehídnihprocesívdvigunapostíjnogostrumuzposlídovnimzbudžennâm
first_indexed 2025-11-28T18:40:49Z
last_indexed 2025-11-28T18:40:49Z
_version_ 1850060581364563968
fulltext Серія: Технічні науки. Випуск 16 91 УДК 62-83 М. С. Нікорюк*, канд. техн. наук, В. М. Карпенко**, канд. техн. наук *Донецький національний технічний університет, м. Покровськ, **Національна акціонерна компанія «Нафтогаз України», м. Київ РОЗРОБКА АЛГОРИТМУ ФОРМУВАННЯ ПЕРЕХІДНИХ ПРОЦЕСІВ ДВИГУНА ПОСТІЙНОГО СТРУМУ З ПОСЛІДОВНИМ ЗБУДЖЕННЯМ У роботі розглянуті принципи формування перехідних процесів в системах автоматичного керування двигунів пос- тійного струму з послідовним збудженням. Розроблений алго- ритм формування напруги живлення дозволяє отримати бажа- ний закон зміни моменту двигуна, що обмежує динамічні на- вантаження в елементах кінематичних ланок. Ключові слова: бурова установка, система підіймального агрегату, електропривод, система Г-Д, двигун, пуск, напруга на затискачах двигуна, керування зміною напруги. Вступ. Проблемами математичного моделювання і оптимізації за допомогою засобів обчислювальної техніки дизель-генераторних електроприводів у всьому світі займаються вже майже півстоліття. Але далеко не всі задачі, що сформульовані десятиліттями до цього, вдалося вирішити з необхідною точністю навіть для тягових приводів постійного струму [1]. Особливості роботи підіймальних агрегатів стаціонарних бурових установок накладають на систему управління двигунами наступні вимоги - мінімізувати під час пуску-зупинки пе- ренавантаження: механічні в редукторах і талевій системі, гідроди- намічні у свердловині, електродинамічні в якірному ланцюгу. Постановка проблеми та її зв'язок із важливими науковими чи практичними завданнями. Проблемами математичного моделювання і оптимізації за допомогою засобів обчислювальної техніки дизель- генераторних електроприводів у всьому світі займаються вже майже півстоліття. Але далеко не всі задачі, що сформульовані десятиліттями до цього, вдалося вирішити з необхідною точністю навіть для тягових приводів постійного струму [1]. Особливості роботи підіймальних агре- гатів стаціонарних бурових установок накладають на систему управлін- ня двигунами наступні вимоги — мінімізувати під час пуску-зупинки перенавантаження: механічні в редукторах і талевій системі, гідродина- мічні у свердловині, електродинамічні в якірному ланцюгу. У зв’язку з розвитком елементної бази та появою програмних засобів значно поширився інтерес до систем модального керування © М. С. Нікорюк, В. М. Карпенко, 2017 Математичне та комп’ютерне моделювання 92 (СМК) зі спостерігачем стану (СС), який використовуються для оці- нювання значення координат, які не можливо або дуже важко конт- ролювати за допомогою відповідних датчиків. Основу СС складає модель об’єкта. СС визначає координати об’єкту і, як сигнали зворо- тних зв’язків, заводить їх в середину тієї частини СМК, модель якої покладена в основу СС. Таке використання СС не дозволяє в повній мірі використати можливості цих моделей. В [2, 3] запропоновано використати математичні моделі об’єктів для формування перехідних процесів з керованим зростанням струму та практично з нульовим перерегулюванням. Розроблені моделі застосову- ються лише для двигунів постійного струму з незалежним збудженням. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Формування перехідно- го процесу в системах високої керованості, що засновані на регулюванні напруги в колі якоря двигуна постійного струму, дозволяє формувати оптимальні перехідні процеси [2–4]. В [2, 3] запропонований наступний алгоритм формування керуючого впливу, що відпрацьовується систе- мою керування автоматично. На першому етапі формується такий закон зміни напруги живлення, що забезпечує досягнення максимально припу- стимих значень струму, моменту з керованою швидкістю із найменшим перерегулюванням; на другому — забезпечується рух привода зі сталим прискоренням, струм, момент є незмінними; на третьому етапі відбува- ється рух при незмінній напрузі на затисках двигуна. Запропонований алгоритм може бути використаний лише для двигунів постійного струму з незалежним збудженням. Формування перехідних процесів двигунів постійного струму послідовного збудження, запропоноване в [4], що визначене попере- дньо чисельними методами для фіксованого навантаження, дозволяє лише обмежити максимальні струм, момент, потік двигуна для фіксо- ваного навантаження, але не дозволяє належним чином його форму- вати на усіх етапах перехідного процесу. Постановка завдання. На рис. 1 приведена структурна схема керованого електропривода бурової лебідки ЛБ-650 Е.   )(tm CM CC CAK )(tuз )(tuу жu Рис. 1. Структурна схема електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е На цьому рисунку: СС — математична модель двигуна постій- ного струму з послідовним збудженням, що визначає напругу жив- лення, САК — система автоматичного керування напруги живлення двигунів, КДН — кероване джерело напруги, m(t) — завдання, що Серія: Технічні науки. Випуск 16 93 визначає закон зміни моменту двигуна, uз(t) — напруга живлення двигуна (пропорційна), що дозволяє отримати заданий закон зміни моменту двигуна, uж — напруга на затискачах двигуна. У роботі поставлені наступні задачі: 1. Розробити математичну модель СС двигуна постійного струму з послідовним збудженням, що визначає напругу на його затиска- чах для формування заданого закону зміни моменту двигуна. 2. Розробити MATLAB — модель дослідження перехідних процесів пуску системи автоматичного керування моменту двигунів пос- тійного струму з послідовним збудженням із спостерігачем стану (блоком визначення напруги живлення двигунів за заданим моме- нтом двигунів); 3. Провести дослідження перехідних процесів пуску двигунів буро- вої лебідки ЛБ 650 Е і визначити максимальні навантаження еле- ментів силового електроприводу. Виклад основного матеріалу дослідження. Добре відомо, що формування пуску двигунів за лінійним законом з регулюванням швидкості зростання моменту забезпечує плавне навантаження меха- нічної частини електропривода (обмеження першої похідної струму та моменту двигуна) і є одним з найбільш простих шляхів рішення завдання обмеження навантаження елементів силового електропри- вода [5]. Зменшення швидкості зростання моменту двигуна забезпе- чує зменшення динамічного навантаження механічної частини елект- ропривода. Для підтримки максимальної продуктивності в електроп- риводах, в яких змінюється і навантаження і момент інерції привода, необхідно регулювання швидкості зростання моменту двигуна. На рис. 2 показана спрощена структурна схема системи автома- тичного керування напруги живлення силової частини перспективно- го електроприводу системи підіймального агрегату бурової установ- ки [6]. Силова частина системи побудована по принципу Г-Д із двома двигунами послідовного збудження, які включені послідовно поміж собою та генератором. Двигуни працюють на загальний вал, що з’єднаний із барабаном лебідки. Розроблений перспективний варіант силового приводу підійма- льного агрегату має технічні характеристики, які приведені в [4]. Перспективний варіант силового електроприводу системи пі- діймального агрегату бурової установки з лебідкою ЛБ-650Е дозво- ляє здійснити як підйом бурильної колони з регулюванням швидкос- ті, так і її спуск — з електричним гальмуванням і регулюванням шви- дкості спуска. Динамічний режим роботи двигуна постійного струму з послі- довним збудженням моделюється відомими рівняннями [5]: Математичне та комп’ютерне моделювання 94  зi яi знU ..ззU Рис. 2. Структурна схема системи автоматичного керування напруги живлення приводу бурової лебідки . . . . . . . 0 ; ; ; в т в т в т я я я яd яd в с dФi R W dt di dФU kФ i R L W dt dt dМ М J dt                       (1) де . .в тi — умовний вихровий струм; . .в тR — опір короткозамкненої обмотки вихрових струмів; . .в тw — умовна кількість витків короткозам- кненої обмотки вихрових струмів, / 2пk p N a   конструктивна ста- ла двигуна; пp — кількість пар полюсів обмотки збудження; N — кі- лькість активних провідників якоря двигуна; а — кількість паралельних витків якірної обмотки;  — кутова швидкість, яi — струм якірного кола двигуна, ядR — опір якірного кола двигуна, ядL — сумарна індук- тивність розсіювання якоря, додаткових полюсів і компенсаційної обмо- тки, вw — кількість витків обмотки збудження, М — момент двигуна, Мс — момент сили опору, J — момент інерції двигуна. Параметри контуру регулювання напруги надані в таблиці 1. Таблиця1 Параметри контуру регулювання напруги електропривод бурової лебідки ЛБ-650 Е Індуктив- ність голов- них полю- сів гпгL , Гн Електрич- ний опір збуджен- ня згR , Ом Стала часу згТ , сек. Напруга живлення збудження номін.U , В Напруга генератора ном./макc гU , В Коефіц. підсилення генератора гК , В/А 0,1304 0,82 0,159 85 636/870 13,3 Генератор системи (рис. 2) розглядається як лінійна ланка. Тому коефіцієнт підсилення генератора рахується незмінним. Серія: Технічні науки. Випуск 16 95 Передавальна функція генератора 1 г г зг К W Т р   . (2) Для компенсації електромагнітної інерційності обмотки збу- дження генератора в системах підпорядкованого регулювання вико- ристовуються регулятори напруги, передавальні функції яких визна- чається формулою: 1зг рн Т р W Т р   , (3) де 0,05Т  сек. — мала стала часу. ВизначенняТ є попереднім. Для живлення обмотки збудження генератора використовується керований випрямляч, який при моделюванні рахуємо безінерційним. Тому його передавальна функція квW К , (4) де . . . 100 10 10 зг мах вх зг мах U К U    — коефіцієнт підсилення керованого ви- прямляча, .зг махU , . .вх зг махU максимальні вихідна та вхідна напруги випрямляча. Коефіцієнт зворотного зв’язку . . . . 10 0,01. 1000 вх зг мах з з г мах U К U    Розглянута система автоматичного керування напруги живлення двигунів є астатичною системою першого порядку. Вона відпрацьо- вує стрибок завдання без помилки, а сигнал що змінюється за ліній- ним законом з постійною помилкою. Для практичного використання системи рівнянь (1) виключаємо вихровий струм . .в тi і вирішуємо цю систему відносно перших похі- дних змінних. Після перетворень отримаємо систему рівнянь для еле- ктроприводу в складі двох двигунів (5): . . ; . . . . . ; 2 . . . . 2 ; я Ф я г яд я я я я я Ф я dФ Rв т Фi dt Wв т k di Е Тв RТв т Тв k Ф Фi dt L Тв т Т L Тв т L k k Ф i Мсd M Mc dt J J                                   (5) де . /Ф в ядТв k w R  — стала часу обмотки збудження двигуна; . . .. . /Ф в т в тТв т k w R  — стала часу кола вихрових струмів, Математичне та комп’ютерне моделювання 96 . . Ф я в т Фk i i   — коефіцієнт, що відповідає кривої намагнічування двигуна, я я я L Т R     — стала часу якірного кола двигунів, яL  — сумарна індуктивність якірного кола двигунів; J — сумарний мо- мент інерції механічної частини електроприводу. Отримана система рівнянь (5) є нелінійною в зв'язку з наявністю добутку змінних е kФ і яM kФ i  , а також нелінійної залежнос- ті потоку двигуна від струму збудження. Основна проблема, що ви- никає при рішенні системи рівнянь (5), пов’язана з урахуванням нелі- нійної залежності потоку від струму збудження. При рішенні цієї за- дачі нелінійна залежність враховується за допомогою коефіцієнта Фk , який є функцією сумарного струму . .я в тi i . За допомогою загальної кривої намагнічування двигуна ЕД 118 АУ2 функція ( )Фk f Ф , що обрахована в 24 точках розподілених рівномірно, була апроксимована поліномом третього порядку 4 3 3 2 4 37,977 10 3,145 10 2,662 10 5,723 10 .Фk Ф Ф Ф           (6) Ця поліноміальна функція доволі точно визначає залеж- ність ( )Фk f Ф . Для розрахунку напруги живлення дводвигунного електропри- вода бурової лебідки запропоновано наступний алгоритм. 1. Початковими даними є: залежність моменту двигунів m(t), залиш- ковий потік двигунів, момент навантаження Мс. Ці дані необхідно ввести в пам'ять блоку спостерігача стану (моделі двигуна, що ви- значає напругу живлення). 2. За залишковим значенням потоку двигунів Фз визначити коефі- цієнт kФ за допомогою функції ( )Фk f Ф . 3. Розрахувати струм якірного кола я з Мi kФ  . 4. За першим рівнянням системи рівнянь (2) визначити потік двигунів. 5. За рівнянням 3 системи рівнянь 2 розраховується кутова швид- кість. При цьому на першому етапі пуску при підйомі колони вра- ховується, що ω = 0 якщо М – Мс ≤ 0. 6. За другим рівнянням системи рівнянь (1) визначається напруга живлення двигунів uз(t). На рис. 3 приведена блок-схема моделі двигунів (СС), що визна- чає напругу живлення двигунів електропривода бурової лебідки за завданням зміни моменту двигунів. Серія: Технічні науки. Випуск 16 97   S 1        )(ФkФ  S 1 dt di яu Ф Фk )(tm dt dФ зФ яikФ 1K 2K Фk Ф 3K 4K kФ  е 5K cM 6K 7K яRi22 dt diL я я2 dt dФwd2 е2 s 1 Рис. 3. Блок-схема моделі двигуна, що визначає напругу живлення двигуна за завданням зміни моменту дводвигунного електропривода Розрахуємо коефіцієнти моделі (СС) рисунку 3: 1 0,033 10 10 0,01737 0,0174, Ом; 19 яд в R К w       2 5215 5,89; 1, 23 720 н н н М К Ф I     3 4 52 2 19 38; 2; 2вК w К К       ; 6 7 2 2 0,0014 0,0028, Гн; 2 2 0,033 0,066, Ом яд яд К L К R           де параметри двигунів: 0,033, ОмядR  — електричний опір якірного кола, 19вw  — кількість витків на полюс, 5215, НмнМ  — номіна- льний момент; нФ  1,23, Вб — номінальний потік, 720, АнI  — но- мінальний струм, 0,0014, ГнядL  — індуктивність якірного кола. Для розрахунку значення коефіцієнта К1 було враховано, що  . . 0,1 0, 2в т вТ Т  . У відповідності до структурної схеми електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е (рис. 1) була розроблена Матлаб-модель дослі- дження перехідних процесів двигуна постійного струму з послідов- ним збудженням. Модель першого елемента — СС приведена на рис. 3, модель САК задається рівняннями (3), (4), модель КДН зада- ється передавальною функцією генератора (2), модель дводвигунного Математичне та комп’ютерне моделювання 98 електропривода задається системою нелінійних рівнянь (5). Дослі- дження перехідних процесів пуску системи автоматичного керування електроприводу бурової лебідки (рис. 1) було виконане для найбільш важкого режиму роботи — підйом бурової колони з максимальним навантаженням: вага вантажу — 2000 кН. Розгін бурової колони здій- снюється з максимальним прискоренням, тобто з найбільшим пуско- вим моментом до максимальної кутової швидкості. При пуску двигу- нів момент, що є завданням для СС, задається наступними умовами:     ,0 1, c; 18500, Нм, 1 11, c; 11 , Нм, 11 11 , c, 16710, Нм, 11 , мах cт мах c a t t М M t m t М a t t t M t t                      де а = 18500, Нм/с — швидкість зростання (зменшення) моменту дви- гунів, t — час зменшення моменту двигуні від максимального до моменту опору. На рис. 4,а приведені результати розрахунку напруги живлення, що визначена моделлю двигунів (СС). Похибка визначення напруги САК дана на рис. 4,б. Ця похибка визначається рівнянням:     ,з жu u t u t   де ( )зu t — вихідна напруга моделі двигунів постійного струму з пос- лідовним збудженням (СС), ( )жu t — вихідна напруга керованого джерела напруги (генератора системи Г–Д).   0 200 200 400 600 800 1000 ВuМ , 0 200 100 100 300 400 Bu, 0 2 4 6 8 10 12 ct, 0 2 4 6 8 10 12 ct, )а )б Рис. 4. Результати розрахунків: а) вихідної напруги СС; б) похибки визначен- ня напруги системою Г-Д   ( )з жu u t u t   Серія: Технічні науки. Випуск 16 99 Розглянемо характер зміни вихідної напруги моделі двигунів (СС). Так, в момент часу t = 0+, напруга за результатами розрахунків повинна стрибком змінитися від 0 до –8 В, що є помилкою. Ця помилка обумов- лена використанням в моделі СС ланки диференціювання (рис. 3). В по- дальшому практично миттєво напруга зростає до 465 Вольт, а потім пла- вно зменшується до 86 В, і після невеликого коливання в момент часу t = 1 с вона починає зростити у відповідності до швидкості зростання моменту двигунів. Найбільша помилка у визначенні напруги живлення системою САК має місце на початку перехідного процесу. Ця помилка складає u = 460 В. Інерційна система Г-Д не в змозі миттєво зреагува- ти на стрибок завдання. На етапі сталого розгону (1 11, ct  ) астатич- на система першого порядку відпрацьовую завдання зі сталою помил- кою, що складає u = 3,6 В. На етапі руху з постійною швидкістю ( 11t t   ) помилка u дорівнює u = 0. На рис. 5 приведені результати розрахунків перехідного процесу пуску двигунів системи автоматичного керування кутової швидкості бурової лебідки ЛБ 650 Е. Розраховані координати електропривода надаються у відносних одиницях: Мд* — сумарний момент приводу, Мс* — момент опору механізму, iд*– струм якірного кола, ωд*– кутова швидкість двигунів, та визначаються наступним чином: Мд* = Мд / Мном, Мс* = Мс / Мном, iд* = iд / Iном,, ωд* = ωд / ωном. 0 122 4 6 ct,8 10 6,1 4,0 8,0 2,1 ..ов * * * * , , , c д д д M i М  *д *дi*сМ*дМ Рис. 5. Результати розрахунку перехідного процесу пуску двигунів електропривода бурової лебідки ЛБ 650Е Максимальне значення моменту двигунів при пуску складає: мах.д* номМ М 1,7849 10430 18620,махМ      Нм стале значення моменту при розгоні (1 11t  ) складає: ст. * номМ М 1,765 10430 18400, Нм,ст дМ      де максимальне значення моменту двигунів у відносних одиницях (рис. 5) . * 1,7849мах дМ  , стале значення моменту . * 1,765.ст дМ  Таким чином, перерегулювання моменту двигунів складає: Математичне та комп’ютерне моделювання 100 18620 18400 100% 100% 1, 2%. 18400 мах ст ст М М М         Перехідний електромагнітний процес відбувається практично без перерегулювання. Перехідний механічний процес відбувається також без коливань з нульовим перерегулюванням. Максимальне значення вихідної напруги генератора складає 1050 В. Стале значення напруги генератора у режимі руху з постій- ною швидкістю складає 1000 В. Для форсування зростання напруги генератора від нуля до 465 В для моменту часу t = 0+ напруга жив- лення обмотки збудження генератора повинна бути u(t = 0+) = 150, В. В подальшому вона спадає до 77 В в сталому режимі руху. Розглянемо як навантаження та швидкість зростання моменту (завдання) на першому етапі пуску впливають на характер перехідно- го процесу. На рис. 6 приведені результати розрахунків перехідних процесів пуску двигунів лебідки з навантаженням Мс = 8000, Нм, та швидкостями зростання моменту на першому етапі пуску: 1. Нм 18500, с dm dt  (рис. 6, а), 2. Нм 29500, с dm dt  (рис. 6, б).   5,0 1 5,1 2 ct,0 5,20 6,1 4,0 8,0 2,1 ..ов , ,i М *дМ *дi *СМ *д 5,0 1 5,1 2 ct,0 5,2 5,0 1 5,1 , ,i М ..ов *д *СМ 30 *дМ *дi )a )б Рис. 6. Результати розрахунку перехідного процесу пуску двигунів електропривода бурової лебідки ЛБ 650Е з навантаженням Мс = 8000, Нм: а) швидкість зростання завдання моменту 18500, / dm Нм с dt  , б) швидкість зростання моменту 29500, dm Нм dt с  Перехідний процес пуску приводу з навантаженням Мс = 8000 Нм та швидкістю зростання моменту Нм 18500, с dm dt  (рис. 6, а) проходить без коливань, перерегулювання кутової швидко- Серія: Технічні науки. Випуск 16 101 сті, струму, моменту відсутні. При зростанні швидкості збільшення моменту (рис. 6, б) на першому етапі пуску двигунів ( 0 0,5, ct  ) виникають коливання, але як і раніше перерегулювання не перевищує одного проценту. Розглянемо більш детально як формується напруга живлення двигунів у другому випадку (рис. 6, б). На рис. 7 приведені результати розрахунку напруги живлення дви- гунів при пуску для швидкості зростання моменту Нм 29500, с dm dt  . В момент часу t = 0+ вихідна напруга СС uз стрибком змінюється від нуля до –8 В. Це є помилка, що пов’язана з використанням ланки диференці- ювання. А потім вона стрибком зростає до 730 В і в подальшому спадає до 120 В. Починаючи с цього моменту напруга СС uз та напруга двигунів співпадають з малою похибкою. Найбільша похибка у визначенні напру- ги живлення uж складає, приблизно, 725 В. Але цій похибки відповідає дуже мала тривалість часу, тобто вона практично не впливає на відтво- рення перехідного процесу за заданим закон зміни моменту двигунів. Максимальне значення вихідної напруги генератора складає 850 В. Стале значення напруги генератора у режимі руху з постійною швидкістю складає 710 В. Для форсування зростання напруги генера- тора від нуля до 740 В в моменту часу t = 0+ напруга живлення об- мотки збудження генератора повинна бути u(t = 0+) = 225, В. В подаль- шому вона спадає до 55 В в сталому режимі руху. 5,0 1 5,1 2 ct,0 5,2 3 100 0 100 200 300 400 500 600 700 800 Bu, зu жu Рис. 7. Результати розрахунку напруги живлення двигунів Проведені дослідження перехідних процесів з максимальним нава- нтаженням свідчать, що двигуни електропривода бурової лебідки здатні Математичне та комп’ютерне моделювання 102 витримувати максимальні навантаження, що мають місце при підйомі колони максимальної довжини. В сталому режимі руху з максимальною швидкістю напруга живлення генератора ( . 636, Вг номU  ) обмежує можливості використання двигунів за швидкістю. Таким чином, номіна- льна напруга живлення генератора повинна бути . 1000, В.г номU  Мак- симальна напруга, що обмежує темп зростання швидкості, повинна бути . 1100, В.г максU  Максимальне значення напруги живлення обмотки збудження генератора визначається швидкістю зростання моменту при пуску. Так, для швидкості зростання моменту Нм 29500, с dm dt  при пуску з навантаження (Мс = 8000, Нм), максимальне значення напруги складає 225, В. Таким чином, максимальна напруга живлення обмотки збудження генератора повинна бути . . 250 Вз г максU  . Висновки. 1. Запропонований новий підхід до формування перехідних процесів електричних двигунів. Він реалізується завданням бажаного закону зміни однієї із координат двигуна та визначенням за допомогою ма- тематичної моделі об’єкту керуючого впливу. Для двигуна постійно- го струму з послідовним збудженням задається закон зміни його мо- менту (струму) та визначається закон зміни напруги живлення. 2. Розроблена математична модель двигуна постійного струму з послі- довним збудженням (СС), що дозволяє визначити керуючий вплив — напругу живлення двигуна по заданому закону зміни його моменту. 3. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу двигуна постійного струму з послідовним збудженням реалізує заданий закон зміни моменту (струму) двигуна та дозволяє формувати пе- рехідні процеси практично з нульовим перерегулюванням. Перспективи подальших досліджень з даного напряму. 1. Розробити замкнену систему керування електропривода з двигунами постійного струму з послідовним збудженням із використанням за- пропонованих способів формування перехідних процесів. 2. Розробити алгоритми формування перехідних процесів електроп- риводів із двигунами постійного струму з послідовним збуджен- ням, що виключають виникнення пружних механічних коливань. 3. Спростити моделі спостерігача стану (СС) — двигуна постійного струму з послідовним збудження. 4. Провести апробацію запропонованих методів формування перехі- дних процесів двигунів постійного струму з послідовним збу- дженням на фізичних моделях двигунів. Серія: Технічні науки. Випуск 16 103 Список використаних джерел: 1. Носков В. И. Моделирование устройств системы управления асинхрон- ным тяговым электроприводом дизель-поезда / В. И. Носков // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут» : збірник наукових праць. Тематичний випуск. Транспортне машинобудування. — Харків : НТУ «ХПІ», 2012. — № 20. — 144 с. 2. Карпенко В. Н. Розробка алгоритму формування керуючого впливу систе- ми автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е / В. Н. Карпенко, В. А. Есауленко, М. С. Нікорюк // Математичне та комп’ютерне моделювання. Серія: Технічні науки : збір. наук. праць. — Кам’янець-Подільський : Кам’янець-Подільський національний універси- тет імені Івана Огієнка, 2012. — Вип. 7. — С. 155–165. 3. Нікорюк М. С. Алгоритм формування перехідного процесу пуску двигуна постійного струму до кутової швидкості вище основної / М. С. Нікорюк, В. М. Карпенко // Математичне та комп’ютерне моделювання. Серія: Техніч- ні науки : збір. наук. праць. — Кам’янець-Подільський : Кам’янець-Подільсь- кий національний університет імені Івана Огієнка, 2013. — Вип. 8. — С. 89–98. 4. Нікорюк М.С., Карпенко В.М. Розробка алгоритму зміни напруги за дат- чика інтенсивності системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ-650 Е. / М. С. Нікорюк, В. М. Карпенко // Математич- не та комп’ютерне моделювання. Серія: Технічні науки : збір. наук. праць. — Кам’янець-Подільський : Кам’янець-Подільський національний університет імені Івана Огієнка, 2014. — Вип. 10. — С. 127–135. 5. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г. Чи- ликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. — М. : Энергия, 1979. — 616 с. 6. Карпенко В. М. Підіймальний агрегат бурової установки (винахід) / В. М. Карпенко. — №20610. The paper considers the principles of formation of transient processesin systems of automatic control of DC motors with series excitation. The al- gorithm of formation of the supply voltage allows to obtain the desired law of change of the engine torque, which limits the dynamic load sin elements of kinematic links. Key words: drilling rig, the system of the hoisting unit, electric drive, the system G-D, the engine start, the voltage at the motor terminals, the control voltage change. Отримано: 02.03.2017 << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /All /Binding /Left /CalGrayProfile (Gray Gamma 2.2) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (Coated FOGRA27 \050ISO 12647-2:2004\051) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Warning /CompatibilityLevel 1.3 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.1000 /ColorConversionStrategy /sRGB /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo false /PreserveFlatness false /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments false /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Remove /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true /Arial-Black /Arial-BlackItalic /Arial-BoldItalicMT /Arial-BoldMT /Arial-ItalicMT /ArialMT /ArialNarrow /ArialNarrow-Bold /ArialNarrow-BoldItalic /ArialNarrow-Italic /ArialUnicodeMS /CenturyGothic /CenturyGothic-Bold /CenturyGothic-BoldItalic /CenturyGothic-Italic /CourierNewPS-BoldItalicMT /CourierNewPS-BoldMT /CourierNewPS-ItalicMT /CourierNewPSMT /Georgia /Georgia-Bold /Georgia-BoldItalic /Georgia-Italic /Impact /LucidaConsole /Tahoma /Tahoma-Bold /TimesNewRomanMT-ExtraBold /TimesNewRomanPS-BoldItalicMT /TimesNewRomanPS-BoldMT /TimesNewRomanPS-ItalicMT /TimesNewRomanPSMT /Trebuchet-BoldItalic /TrebuchetMS /TrebuchetMS-Bold /TrebuchetMS-Italic /Verdana /Verdana-Bold /Verdana-BoldItalic /Verdana-Italic ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages false /ColorImageMinResolution 150 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 150 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages false /GrayImageMinResolution 150 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 150 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages false /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects true /CheckCompliance [ /PDFX1a:2001 ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064506390020064506420627064A064A0633002006390631063600200648063706280627063906290020062706440648062B0627062606420020062706440645062A062F062706480644062900200641064A00200645062C062706440627062A002006270644062306390645062706440020062706440645062E062A064406410629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043f043e04340445043e0434044f044904380020043704300020043d043004340435043604340435043d0020043f044004350433043b04350434002004380020043f04350447043004420020043d04300020043104380437043d0435044100200434043e043a0443043c0435043d04420438002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e55464e1a65876863768467e5770b548c62535370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc666e901a554652d965874ef6768467e5770b548c52175370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd00630068002000700072006f002000730070006f006c00650068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f007600e1006e00ed002000610020007400690073006b0020006f006200630068006f0064006e00ed0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074016f002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c00200064006500740061006c006a006500720065007400200073006b00e60072006d007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500640073006b007200690076006e0069006e006700200061006600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200075006d002000650069006e00650020007a0075007600650072006c00e40073007300690067006500200041006e007a006500690067006500200075006e00640020004100750073006700610062006500200076006f006e00200047006500730063006800e40066007400730064006f006b0075006d0065006e00740065006e0020007a0075002000650072007a00690065006c0065006e002e00200044006900650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000520065006100640065007200200035002e003000200075006e00640020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents suitable for reliable viewing and printing of business documents. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000640065002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650063007500610064006f007300200070006100720061002000760069007300750061006c0069007a00610063006900f3006e0020006500200069006d0070007200650073006900f3006e00200064006500200063006f006e006600690061006e007a006100200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d00650072006300690061006c00650073002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e400740074006500690064002000e4007200690064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020007500730061006c006400750073007600e400e4007200730065006b0073002000760061006100740061006d006900730065006b00730020006a00610020007000720069006e00740069006d006900730065006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f006200650020005000440046002000700072006f00660065007300730069006f006e006e0065006c007300200066006900610062006c0065007300200070006f007500720020006c0061002000760069007300750061006c00690073006100740069006f006e0020006500740020006c00270069006d007000720065007300730069006f006e002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003b103be03b903cc03c003b903c303c403b7002003c003c103bf03b203bf03bb03ae002003ba03b103b9002003b503ba03c403cd03c003c903c303b7002003b503c003b903c703b503b903c103b703bc03b103c403b903ba03ce03bd002003b503b303b303c103ac03c603c903bd002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05d405e905ea05de05e905d5002005d105d405d205d305e805d505ea002005d005dc05d4002005db05d305d9002005dc05d905e605d505e8002005de05e105de05db05d9002000410064006f006200650020005000440046002005e205d105d505e8002005d405e605d205d4002005d505d405d305e405e105d4002005d005de05d905e005d4002005e905dc002005de05e105de05db05d905dd002005e205e105e705d905d905dd002e002005de05e105de05db05d90020005000440046002005e905e005d505e605e805d5002005e005d905ea05e005d905dd002005dc05e405ea05d905d705d4002005d105d005de05e605e205d505ea0020004100630072006f006200610074002005d5002d00410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002005d505d205e805e105d005d505ea002005de05ea05e705d305de05d505ea002005d905d505ea05e8002e> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata pogodnih za pouzdani prikaz i ispis poslovnih dokumenata koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF00410020006800690076006100740061006c006f007300200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0020006d00650067006200ed007a00680061007400f30020006d0065006700740065006b0069006e007400e9007300e900720065002000e900730020006e0079006f006d00740061007400e1007300e10072006100200073007a00e1006e0074002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c00200068006f007a006800610074006a00610020006c00e9007400720065002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA (Utilizzare queste impostazioni per creare documenti Adobe PDF adatti per visualizzare e stampare documenti aziendali in modo affidabile. I documenti PDF creati possono essere aperti con Acrobat e Adobe Reader 5.0 e versioni successive.) /JPN <FEFF30d330b830cd30b9658766f8306e8868793a304a3088307353705237306b90693057305f002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a3067306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f3092884c3044307e30593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020be44c988b2c8c2a40020bb38c11cb97c0020c548c815c801c73cb85c0020bcf4ace00020c778c1c4d558b2940020b3700020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b0075007200690065002000740069006e006b006100200070006100740069006b0069006d006100690020007000650072017e0069016b007201170074006900200069007200200073007000610075007300640069006e0074006900200076006500720073006c006f00200064006f006b0075006d0065006e007400750073002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020007000690065006d01130072006f00740069002000640072006f016100610069002000620069007a006e00650073006100200064006f006b0075006d0065006e007400750020006100700073006b006100740065006900200075006e0020006400720075006b010101610061006e00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken waarmee zakelijke documenten betrouwbaar kunnen worden weergegeven en afgedrukt. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d002000650072002000650067006e0065007400200066006f00720020007000e5006c006900740065006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500740073006b007200690066007400200061007600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f0020006e00690065007a00610077006f0064006e00650067006f002000770079015b0077006900650074006c0061006e00690061002000690020006400720075006b006f00770061006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020006600690072006d006f0077007900630068002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200061002000760069007300750061006c0069007a006100e700e3006f002000650020006100200069006d0070007200650073007300e3006f00200063006f006e0066006900e1007600650069007300200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d0065007200630069006100690073002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e007400720075002000760069007a00750061006c0069007a00610072006500610020015f006900200074006900700103007200690072006500610020006c0061002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f0061007201030020006100200064006f00630075006d0065006e00740065006c006f007200200064006500200061006600610063006500720069002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd006300680020006e0061002000730070006f013e00610068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f00760061006e006900650020006100200074006c0061010d0020006f006200630068006f0064006e00fd0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020007000720069006d00650072006e006900680020007a00610020007a0061006e00650073006c006a00690076006f0020006f0067006c00650064006f00760061006e006a006500200069006e0020007400690073006b0061006e006a006500200070006f0073006c006f0076006e0069006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f0074002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002c0020006a006f0074006b006100200073006f0070006900760061007400200079007200690074007900730061007300690061006b00690072006a006f006a0065006e0020006c0075006f00740065007400740061007600610061006e0020006e00e400790074007400e4006d0069007300650065006e0020006a0061002000740075006c006f007300740061006d0069007300650065006e002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d00200070006100730073006100720020006600f60072002000740069006c006c006600f60072006c00690074006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f006300680020007500740073006b007200690066007400650072002000610076002000610066006600e4007200730064006f006b0075006d0065006e0074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005400690063006100720069002000620065006c00670065006c006500720069006e0020006700fc00760065006e0069006c0069007200200062006900720020015f0065006b0069006c006400650020006700f6007200fc006e007400fc006c0065006e006d006500730069002000760065002000790061007a0064013100720131006c006d006100730131006e006100200075007900670075006e002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043d0430043404560439043d043e0433043e0020043f0435044004350433043b044f043404430020044204300020043404400443043a0443002004340456043b043e04320438044500200434043e043a0443043c0435043d044204560432002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f0020043d0430043404350436043d043e0433043e0020043f0440043e0441043c043e044204400430002004380020043f04350447043004420438002004340435043b043e0432044b044500200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AllowImageBreaks true /AllowTableBreaks true /ExpandPage false /HonorBaseURL true /HonorRolloverEffect false /IgnoreHTMLPageBreaks false /IncludeHeaderFooter false /MarginOffset [ 0 0 0 0 ] /MetadataAuthor () /MetadataKeywords () /MetadataSubject () /MetadataTitle () /MetricPageSize [ 0 0 ] /MetricUnit /inch /MobileCompatible 0 /Namespace [ (Adobe) (GoLive) (8.0) ] /OpenZoomToHTMLFontSize false /PageOrientation /Portrait /RemoveBackground false /ShrinkContent true /TreatColorsAs /MainMonitorColors /UseEmbeddedProfiles false /UseHTMLTitleAsMetadata true >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /BleedOffset [ 0 0 0 0 ] /ConvertColors /ConvertToRGB /DestinationProfileName (sRGB IEC61966-2.1) /DestinationProfileSelector /UseName /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements true /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles true /MarksOffset 6 /MarksWeight 0.250000 /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PageMarksFile /RomanDefault /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /UseDocumentProfile /UntaggedRGBHandling /LeaveUntagged /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [600 600] /PageSize [419.528 595.276] >> setpagedevice

Similar Items