О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы

О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы

Рассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Сделано предположение, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет системати...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:Прикладная механика
Datum:2016
1. Verfasser: Ларин, В.Б.
Format: Artikel
Sprache:Russian
Veröffentlicht: Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН України 2016
Online Zugang:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/141036
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы / В.Б. Ларин // Прикладная механика. — 2016. — Т. 52, № 1. — С. 127-133. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-141036
record_format dspace
spelling Ларин, В.Б.
2018-07-21T16:33:30Z
2018-07-21T16:33:30Z
2016
О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы / В.Б. Ларин // Прикладная механика. — 2016. — Т. 52, № 1. — С. 127-133. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.
0032-8243
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/141036
Рассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Сделано предположение, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет систематическую ошибку, которую необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS. Излагаемый подход базируется на том, что колесный робот рассматривается как система с неголономными связями. Эффективность функционирования такой навигационной системы демонстрируется на примере.
Розглянуто задачу навігації найпростішого колісного транспортного робота. Задача розв’язана в постановці, яка не використовує акселерометри і датчики кутової швидкості, а використовує тільки вимірювання кінематичних параметрів руху. Припущено, що датчик кута повороту рульового колеса має систематичну помилку, яку необхідно компенсувати. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Запропонований підхід базується на тому, що колісний робот розглянуто як систему з неголономними в'язями. Ефективність функціонування такої навігаційної системи демонструється на прикладі.
A problem of navigation of the simple wheeled transport robot is considered. This problem is solved in the statement that does not use the accelerometers and sensors of angle velocity, but uses the measurement of kinematical parameters of motion. It is supposed that the sensor of steering wheel turn angle has a regular error that should be compensated. A correction of navigating parameters is carried out by means of GPS’s signals. The proposed approach is based on that the wheeled robot is considered as a system with nonholonomic constraints. Efficiency of such navigating system is shown on an example.
ru
Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН України
Прикладная механика
О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
On Compensation of Errors of the Navigation System Sensors
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
spellingShingle О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
Ларин, В.Б.
title_short О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
title_full О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
title_fullStr О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
title_full_unstemmed О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
title_sort о компенсации погрешностей датчиков навигационной системы
author Ларин, В.Б.
author_facet Ларин, В.Б.
publishDate 2016
language Russian
container_title Прикладная механика
publisher Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН України
format Article
title_alt On Compensation of Errors of the Navigation System Sensors
description Рассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Сделано предположение, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет систематическую ошибку, которую необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS. Излагаемый подход базируется на том, что колесный робот рассматривается как система с неголономными связями. Эффективность функционирования такой навигационной системы демонстрируется на примере. Розглянуто задачу навігації найпростішого колісного транспортного робота. Задача розв’язана в постановці, яка не використовує акселерометри і датчики кутової швидкості, а використовує тільки вимірювання кінематичних параметрів руху. Припущено, що датчик кута повороту рульового колеса має систематичну помилку, яку необхідно компенсувати. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Запропонований підхід базується на тому, що колісний робот розглянуто як систему з неголономними в'язями. Ефективність функціонування такої навігаційної системи демонструється на прикладі. A problem of navigation of the simple wheeled transport robot is considered. This problem is solved in the statement that does not use the accelerometers and sensors of angle velocity, but uses the measurement of kinematical parameters of motion. It is supposed that the sensor of steering wheel turn angle has a regular error that should be compensated. A correction of navigating parameters is carried out by means of GPS’s signals. The proposed approach is based on that the wheeled robot is considered as a system with nonholonomic constraints. Efficiency of such navigating system is shown on an example.
issn 0032-8243
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/141036
citation_txt О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы / В.Б. Ларин // Прикладная механика. — 2016. — Т. 52, № 1. — С. 127-133. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.
work_keys_str_mv AT larinvb okompensaciipogrešnosteidatčikovnavigacionnoisistemy
AT larinvb oncompensationoferrorsofthenavigationsystemsensors
first_indexed 2025-12-07T19:35:19Z
last_indexed 2025-12-07T19:35:19Z
_version_ 1850879371379736576

Ähnliche Einträge