Об уравнениях движения тяжелого твердого тела в параметрах Родрига — Гамильтона - Кошляков, В.Н. (Український математичний журнал, 1988)
Выясняются обстоятельства неустойчивости быстровращающегося около вертикали тела с произвольным распределением масс при условии, что центр тяжести не лежит на оси собственного вращения тела.