Про функцію дії за Гамільтоном для неголономних систем та її застосування при дослідженні стійкості - Сосницький, С.П. (Український математичний журнал, 1999)
Для неголопомних систем вводиться поняття функції дії за Гамільтопом, за допомогою якої досліджується стійкість неголопомпих систем у випадку, коли положення рівноваги, що розглядається, є критичною точкою відповідного лагранжіана (системи Уіттекера). For nonholonomic systems, we introduce the notion of the function of Hamiltonian action, with the use of which we investigate the stability of nonholonomic systems in the case where the equilibrium state under consideration is a critical point of the corresponding Lagrangian (Whittaker system).