К задаче интегрирования кинематических уравнений вращательного движения - Ткаченко, А.И. (Український математичний журнал, 1985)
Дифференциальное уравнение типа Риккати, к которому приводится задача определения ориентации твердого тела по его угловой скорости, получено из представления кинематических уравнений вращательного движения в каноническом виде. Это позволяет при построении решения кинематических уравнений вращательного движения использовать формализм нахождения общего интеграла системы канонических уравнений по известному полному интегралу соответствующего уравнения Гамильтона — Якоби.