Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів
Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досл...
Збережено в:
| Опубліковано в: : | Технічна електродинаміка |
|---|---|
| Дата: | 2017 |
| Автори: | , , , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Українська |
| Опубліковано: |
Інститут електродинаміки НАН України
2017
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/158944 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862711734684352512 |
|---|---|
| author | Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| author_facet | Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| citation_txt | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Технічна електродинаміка |
| description | Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів.
Предложены модели наблюдателей для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов для перемещения по наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям на основе гибридной нейро-нечеткой вычислительной системы (ННВС) типа ANFIS. Приведены результаты экспериментальных исследований силы отрыва в различных пространственных положениях прижимного магнита относительно ферромагнитной поверхности, что обеспечивает эффективное обучение ННВС, встроенной в систему автоматического управления прижимными усилиями мобильного робота. Проведен сравнительный анализ разработанных наблюдателей с различными типами функций принадлежности. Представлены результаты идентификации формируемого прижимного усилия и результаты анализа адекватности синтезированных моделей наблюдателей.
The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented.
|
| first_indexed | 2025-12-07T17:32:04Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-158944 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1607-7970 |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2025-12-07T17:32:04Z |
| publishDate | 2017 |
| publisher | Інститут електродинаміки НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. 2019-09-18T20:30:58Z 2019-09-18T20:30:58Z 2017 Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. 1607-7970 DOI: https://doi.org/10.15407/techned2017.05.053 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/158944 62-523.2+007.52 : 621.318.3 Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. Предложены модели наблюдателей для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов для перемещения по наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям на основе гибридной нейро-нечеткой вычислительной системы (ННВС) типа ANFIS. Приведены результаты экспериментальных исследований силы отрыва в различных пространственных положениях прижимного магнита относительно ферромагнитной поверхности, что обеспечивает эффективное обучение ННВС, встроенной в систему автоматического управления прижимными усилиями мобильного робота. Проведен сравнительный анализ разработанных наблюдателей с различными типами функций принадлежности. Представлены результаты идентификации формируемого прижимного усилия и результаты анализа адекватности синтезированных моделей наблюдателей. The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented. uk Інститут електродинаміки НАН України Технічна електродинаміка Електромеханічне перетворення енергії Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів Нейро-нечёткие наблюдатели для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов Neuro-fuzzy observers of clamping force for magnetically operated movers of mobile robots Article published earlier |
| spellingShingle | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів Кондратенко, Ю.П. Йоахім Рудольф Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. Електромеханічне перетворення енергії |
| title | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_alt | Нейро-нечёткие наблюдатели для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов Neuro-fuzzy observers of clamping force for magnetically operated movers of mobile robots |
| title_full | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_fullStr | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_full_unstemmed | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_short | Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| title_sort | нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| topic | Електромеханічне перетворення енергії |
| topic_facet | Електромеханічне перетворення енергії |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/158944 |
| work_keys_str_mv | AT kondratenkoûp neironečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT ioahímrudolʹf neironečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT kozlovov neironečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT zaporožecʹûm neironečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT gerasínos neironečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT kondratenkoûp neironečetkienablûdatelidlâidentifikaciiprižimnogousiliâmagnitoupravlâemyhdvižiteleimobilʹnyhrobotov AT ioahímrudolʹf neironečetkienablûdatelidlâidentifikaciiprižimnogousiliâmagnitoupravlâemyhdvižiteleimobilʹnyhrobotov AT kozlovov neironečetkienablûdatelidlâidentifikaciiprižimnogousiliâmagnitoupravlâemyhdvižiteleimobilʹnyhrobotov AT zaporožecʹûm neironečetkienablûdatelidlâidentifikaciiprižimnogousiliâmagnitoupravlâemyhdvižiteleimobilʹnyhrobotov AT gerasínos neironečetkienablûdatelidlâidentifikaciiprižimnogousiliâmagnitoupravlâemyhdvižiteleimobilʹnyhrobotov AT kondratenkoûp neurofuzzyobserversofclampingforceformagneticallyoperatedmoversofmobilerobots AT ioahímrudolʹf neurofuzzyobserversofclampingforceformagneticallyoperatedmoversofmobilerobots AT kozlovov neurofuzzyobserversofclampingforceformagneticallyoperatedmoversofmobilerobots AT zaporožecʹûm neurofuzzyobserversofclampingforceformagneticallyoperatedmoversofmobilerobots AT gerasínos neurofuzzyobserversofclampingforceformagneticallyoperatedmoversofmobilerobots |