Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням

• Published in: Доповіді НАН України
• Date: 2021
• Main Author: Хорошун, А.С.
• Format: Article
• Language: Ukrainian
• Published: Видавничий дім "Академперіодика" НАН України 2021
• Subjects: Механіка
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/180388
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням / А.С. Хорошун // Доповіді Національної академії наук України. — 2021. — № 1. — С. 33-38. — Бібліогр.: 9 назв. — укр.

У роботі отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальне асимптотичне прямування траекторії руху моделі одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням до заданої програмної
 траекторії. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною, сила пружності якої вважаєть...