Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням

• Veröffentlicht in: Доповіді НАН України
• Datum: 2021
• 1. Verfasser: Хорошун, А.С.
• Format: Artikel
• Sprache: Ukrainian
• Veröffentlicht: Видавничий дім "Академперіодика" НАН України 2021
• Schlagworte: Механіка
• Online Zugang: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/180388
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Zitieren: Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням / А.С. Хорошун // Доповіді Національної академії наук України. — 2021. — № 1. — С. 33-38. — Бібліогр.: 9 назв. — укр.

У роботі отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальне асимптотичне прямування траекторії руху моделі одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням до заданої програмної траекторії. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною, сила пружності якої вважається нелі...