Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий
Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического...
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Datum: | 2019 |
| Hauptverfasser: | , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | Russisch |
| Veröffentlicht: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2019
|
| Schlagworte: | |
| Online Zugang: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/180655 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Zitieren: | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862692589903282176 |
|---|---|
| author | Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. |
| author_facet | Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. |
| citation_txt | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического квадрокоптера с дополнительным использованием сигналов, сформированных оптимальной (эталонной) системой управления переменной структуры. Приведенные результаты имитационного моделирования показывают минимальные значения погрешностей управления и затрат энергии
Запропоновано синтез робастно-оптимальної системи керування для багатовимірної нелінійної моделі квадрокоптера, що базується на оптимізації траєкторій руху. З урахуванням неповної априорної інформації про зовнішнє середовище синтезовано робастний контур керування на основі вимірювання вихідних координат фізичного квадрокоптера з додатковим використанням сигналів, сформованих оптимальною (еталонною) системою керування змінної структури. Наведені результати імітаційного моделювання демонструють мінімальні значення похибок керування та витрат енергії
Based on optimization of motion trajectories, the synthesis of robust-optimal control system for the multidimensional nonlinear model of quadrocopter is considered. Taking into account a priori incomplete information about environment, the robust control loop based on measurement of output coordinateds of physical quad-rocopter is synthesized. Reference model for the robust control is formed as optimal system with variable structure of feedbacks. The given results of simulation demonstrate minimal values of control errors and energy expenses.
|
| first_indexed | 2025-12-07T16:18:51Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-180655 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T16:18:51Z |
| publishDate | 2019 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. 2021-10-10T18:56:18Z 2021-10-10T18:56:18Z 2019 Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий / В.Л. Тимченко, Д.О. Лебедев // Проблемы управления и информатики. — 2019. — № 1. — С. 113-121. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/180655 681.51 Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического квадрокоптера с дополнительным использованием сигналов, сформированных оптимальной (эталонной) системой управления переменной структуры. Приведенные результаты имитационного моделирования показывают минимальные значения погрешностей управления и затрат энергии Запропоновано синтез робастно-оптимальної системи керування для багатовимірної нелінійної моделі квадрокоптера, що базується на оптимізації траєкторій руху. З урахуванням неповної априорної інформації про зовнішнє середовище синтезовано робастний контур керування на основі вимірювання вихідних координат фізичного квадрокоптера з додатковим використанням сигналів, сформованих оптимальною (еталонною) системою керування змінної структури. Наведені результати імітаційного моделювання демонструють мінімальні значення похибок керування та витрат енергії Based on optimization of motion trajectories, the synthesis of robust-optimal control system for the multidimensional nonlinear model of quadrocopter is considered. Taking into account a priori incomplete information about environment, the robust control loop based on measurement of output coordinateds of physical quad-rocopter is synthesized. Reference model for the robust control is formed as optimal system with variable structure of feedbacks. The given results of simulation demonstrate minimal values of control errors and energy expenses. ru Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Методы обработки информации Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий Оптимізація процесів робастного керування квадрокоптером для моніторингу морських акваторій Optimization of processes of robust control of quadrocopter for monitoring of sea waters Article published earlier |
| spellingShingle | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий Тимченко, В.Л. Лебедев, Д.О. Методы обработки информации |
| title | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| title_alt | Оптимізація процесів робастного керування квадрокоптером для моніторингу морських акваторій Optimization of processes of robust control of quadrocopter for monitoring of sea waters |
| title_full | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| title_fullStr | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| title_full_unstemmed | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| title_short | Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| title_sort | оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий |
| topic | Методы обработки информации |
| topic_facet | Методы обработки информации |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/180655 |
| work_keys_str_mv | AT timčenkovl optimizaciâprocessovrobastnogoupravleniâkvadrokopteromdlâmonitoringamorskihakvatorii AT lebedevdo optimizaciâprocessovrobastnogoupravleniâkvadrokopteromdlâmonitoringamorskihakvatorii AT timčenkovl optimízacíâprocesívrobastnogokeruvannâkvadrokopteromdlâmonítoringumorsʹkihakvatoríi AT lebedevdo optimízacíâprocesívrobastnogokeruvannâkvadrokopteromdlâmonítoringumorsʹkihakvatoríi AT timčenkovl optimizationofprocessesofrobustcontrolofquadrocopterformonitoringofseawaters AT lebedevdo optimizationofprocessesofrobustcontrolofquadrocopterformonitoringofseawaters |