Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою
Проблеми автоматичного регулювання в сучасних технічних системах вимагають вирішення таких задач, як дотримання високої точності регулювання і здатності працювати в реальному часі. В даній роботі ці задачі вирішуються на прикладі розробки моделі та програмного забезпечення модуля стабілізації кута н...
Saved in:
| Published in: | Проблеми програмування |
|---|---|
| Date: | 2022 |
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Інститут програмних систем НАН України
2022
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/186253 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою / С.О. Безпалько, В.М. Шимкович, А.Ю. Дорошенко // Проблеми програмування. — 2022. — № 2. — С. 3-12. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862540496861134848 |
|---|---|
| author | Безпалько, С.О. Шимкович, В.М. Дорошенко, А.Ю. |
| author_facet | Безпалько, С.О. Шимкович, В.М. Дорошенко, А.Ю. |
| citation_txt | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою / С.О. Безпалько, В.М. Шимкович, А.Ю. Дорошенко // Проблеми програмування. — 2022. — № 2. — С. 3-12. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблеми програмування |
| description | Проблеми автоматичного регулювання в сучасних технічних системах вимагають вирішення таких задач, як дотримання високої точності регулювання і здатності працювати в реальному часі. В даній роботі ці задачі вирішуються на прикладі розробки моделі та програмного забезпечення модуля стабілізації кута нахилу площини з трьома ступенями свободи, а також програмного забезпечення для отримання даних з акселерометра-гіроскопа MPU-6050 з використанням протоколу I2C. Розроблено програмну реалізацію цифрового пропорційно-інтегрально-диференціального регулятора з алгоритмом автоматичного підбору коефіцієнтів. Побудовано модель гіроскопічного пристрою та проведено тестування створеного рішення.
The module of stabilization of an inclination of the plane with three degrees of freedom, the software for data acquisition from MPU-6050 using the I2C protocol, and the program of realization of the digital proportional-integral-diff erential regulator with algorithm of subtomatic factor is developed. A model of a gyroscopic device for testing the created solution was built. Considering time and resource constraints, the following solutions were chosen: PID controller for motor voltage control, PWM as a way to create a control signal, Kalman fi lter for processing output of the IMU, device and relay method in pairs with the Ziegler-Nichols method for the selection of the coeffi cients of the regulator. Test results or the following characteristics of the transition process: the time of the transition process - 0.44s, overregulation - 6.2%. Further improvement of the quality of the transient process is possible through the use of highquality inertial measuring devices, high-precision electric motors withhigh torque.
|
| first_indexed | 2025-11-24T16:10:13Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-186253 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1727-4907 |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2025-11-24T16:10:13Z |
| publishDate | 2022 |
| publisher | Інститут програмних систем НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Безпалько, С.О. Шимкович, В.М. Дорошенко, А.Ю. 2022-11-10T18:05:33Z 2022-11-10T18:05:33Z 2022 Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою / С.О. Безпалько, В.М. Шимкович, А.Ю. Дорошенко // Проблеми програмування. — 2022. — № 2. — С. 3-12. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. 1727-4907 DOI: http://doi.org/10.15407/pp2022.02.003 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/186253 004.93’1 Проблеми автоматичного регулювання в сучасних технічних системах вимагають вирішення таких задач, як дотримання високої точності регулювання і здатності працювати в реальному часі. В даній роботі ці задачі вирішуються на прикладі розробки моделі та програмного забезпечення модуля стабілізації кута нахилу площини з трьома ступенями свободи, а також програмного забезпечення для отримання даних з акселерометра-гіроскопа MPU-6050 з використанням протоколу I2C. Розроблено програмну реалізацію цифрового пропорційно-інтегрально-диференціального регулятора з алгоритмом автоматичного підбору коефіцієнтів. Побудовано модель гіроскопічного пристрою та проведено тестування створеного рішення. The module of stabilization of an inclination of the plane with three degrees of freedom, the software for data acquisition from MPU-6050 using the I2C protocol, and the program of realization of the digital proportional-integral-diff erential regulator with algorithm of subtomatic factor is developed. A model of a gyroscopic device for testing the created solution was built. Considering time and resource constraints, the following solutions were chosen: PID controller for motor voltage control, PWM as a way to create a control signal, Kalman fi lter for processing output of the IMU, device and relay method in pairs with the Ziegler-Nichols method for the selection of the coeffi cients of the regulator. Test results or the following characteristics of the transition process: the time of the transition process - 0.44s, overregulation - 6.2%. Further improvement of the quality of the transient process is possible through the use of highquality inertial measuring devices, high-precision electric motors withhigh torque. uk Інститут програмних систем НАН України Проблеми програмування Прикладні засоби програмування та програмне забезпечення Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою A model and software for the inertial measurement unit Article published earlier |
| spellingShingle | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою Безпалько, С.О. Шимкович, В.М. Дорошенко, А.Ю. Прикладні засоби програмування та програмне забезпечення |
| title | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| title_alt | A model and software for the inertial measurement unit |
| title_full | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| title_fullStr | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| title_full_unstemmed | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| title_short | Модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| title_sort | модель та програмне забезпечення для інерційного вимірювального пристрою |
| topic | Прикладні засоби програмування та програмне забезпечення |
| topic_facet | Прикладні засоби програмування та програмне забезпечення |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/186253 |
| work_keys_str_mv | AT bezpalʹkoso modelʹtaprogramnezabezpečennâdlâínercíinogovimírûvalʹnogopristroû AT šimkovičvm modelʹtaprogramnezabezpečennâdlâínercíinogovimírûvalʹnogopristroû AT dorošenkoaû modelʹtaprogramnezabezpečennâdlâínercíinogovimírûvalʹnogopristroû AT bezpalʹkoso amodelandsoftwarefortheinertialmeasurementunit AT šimkovičvm amodelandsoftwarefortheinertialmeasurementunit AT dorošenkoaû amodelandsoftwarefortheinertialmeasurementunit |