Об исключении переключения при отказе датчика в системе управления боковым движением квадрокоптера

• Published in: Прикладная механика
• Date: 2020
• Main Authors: Ларин, В.Б., Туник, А.А.
• Format: Article
• Language: Russian
• Published: Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН України 2020
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/188226
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Об исключении переключения при отказе датчика в системе управления боковым движением квадрокоптера / В.Б. Ларин, А.А. Туник // Прикладная механика. — 2020. — Т. 56, № 2. — С. 53-59. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.

Описан алгоритм синтеза регулятора бокового движения квадрокоптера, который обеспечивает устойчивость системы в случае отказа датчика, измеряющего угол крена. Эта задача рассматривается в предположении, что доступен наблюдению весь фазовый вектор и система имеет один вход. Отмечается, что процедура синтеза такого регулятора допускает реализацию путем использования стандартных процедур пакета MATLAB Запропоновано алгоритм синтезу регулятора бокового руху квадрокоптера, який гарантує стійкість системи у разі відмови датчика крену, що вимірює кут. Синтезований регулятор не вимагає зміни конфігурації ланцюга зворотного зв'язку при відмові вищезазначеного датчика. Наголошується, що всі процедури, пов'язані з синтезом такого регулятора, можуть бути виконані за допомогою стандартних процедур MATLAB. An algorithm of synthesis the regulator of quadrocopter lateral movement is offered. This algorithm guarantees a stability of system in the case of the sensor failure which is measuring the roll angle. The synthesized regulator does not demand the change of configuration of the circuit of feedback at the sensor refusal. It is marked, that all procedures connected to synthesis of such regulator can be executed with the help of standard procedures of the MATLAB package.