Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов
Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв...
Saved in:
| Published in: | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Date: | 2012 |
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2012
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207443 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 1. — С. 5–18. — Бібліогр.: 12 назв. - рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862655700132429824 |
|---|---|
| author | Кунцевич, В.М. |
| author_facet | Кунцевич, В.М. |
| citation_txt | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 1. — С. 5–18. — Бібліогр.: 12 назв. - рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв’язати задачу керування рухом групи роботів, застосовуючи тільки програмне керування і стратегію «ведучий–ведений». Використовуючи декомпозицію загальної задачі керування груповим рухом, запропоновано ієрархічну дворівневу систему керування, яка поєднує програмне і позиційне (зі зворотним зв’язком) керування. Запропоновано такі алгоритми керування зі зворотним зв’язком, які дозволяють розв’язати досить широкий набір типових рухів групи роботів, а також за наявності фазових обмежень.
The control problem of team motion of moving robots that have certain masses and moments of inertia is considered. These robots are supposed to have navigation systems onboard for calculation of locations on the given 2-D plane. It is shown that generally in the presence of uncontrolled disturbances, the team motion control problem cannot be solved with application of a "leader-follower" strategy and program control. We decompose the team motion control problem and present a 2-tier hierarchical control system which includes both program and positional (feedback) control. The presented algorithms of feedback control calculation are applicable to a wide range of typical team motions of robots, also under phase constraints.
|
| first_indexed | 2025-12-02T02:40:08Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-207443 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-02T02:40:08Z |
| publishDate | 2012 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Кунцевич, В.М. 2025-10-07T15:28:35Z 2012 Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 1. — С. 5–18. — Бібліогр.: 12 назв. - рос. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207443 621.391 10.1615/JAutomatInfScien.v44.i1.10 Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв’язати задачу керування рухом групи роботів, застосовуючи тільки програмне керування і стратегію «ведучий–ведений». Використовуючи декомпозицію загальної задачі керування груповим рухом, запропоновано ієрархічну дворівневу систему керування, яка поєднує програмне і позиційне (зі зворотним зв’язком) керування. Запропоновано такі алгоритми керування зі зворотним зв’язком, які дозволяють розв’язати досить широкий набір типових рухів групи роботів, а також за наявності фазових обмежень. The control problem of team motion of moving robots that have certain masses and moments of inertia is considered. These robots are supposed to have navigation systems onboard for calculation of locations on the given 2-D plane. It is shown that generally in the presence of uncontrolled disturbances, the team motion control problem cannot be solved with application of a "leader-follower" strategy and program control. We decompose the team motion control problem and present a 2-tier hierarchical control system which includes both program and positional (feedback) control. The presented algorithms of feedback control calculation are applicable to a wide range of typical team motions of robots, also under phase constraints. ru Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Проблемы динамики управляемых систем Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов Деякі задачі керування груповим рухом рухомих роботів Problems of Control of Team Motion for Moving Robots Article published earlier |
| spellingShingle | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов Кунцевич, В.М. Проблемы динамики управляемых систем |
| title | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| title_alt | Деякі задачі керування груповим рухом рухомих роботів Problems of Control of Team Motion for Moving Robots |
| title_full | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| title_fullStr | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| title_full_unstemmed | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| title_short | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| title_sort | некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов |
| topic | Проблемы динамики управляемых систем |
| topic_facet | Проблемы динамики управляемых систем |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207443 |
| work_keys_str_mv | AT kuncevičvm nekotoryezadačiupravleniâgruppovymdviženiempodvižnyhrobotov AT kuncevičvm deâkízadačíkeruvannâgrupovimruhomruhomihrobotív AT kuncevičvm problemsofcontrolofteammotionformovingrobots |