Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота
Досліджено задачу спільної оптимізації конструктивних параметрів (довжини та маси ланок) та законів руху двоногого антропоморфного робота. Робот під дією керуючих зусиль у шарнірах ніг крокує по нерухомій горизонтальній площині. Ходу робота змодельовано на інтервалі подвійного кроку (у класі симетри...
Saved in:
| Published in: | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Date: | 2016 |
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/208267 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота / М.В. Демыдюк, Б.А. Литвин // Проблемы управления и информатики. — 2016. — № 6. — С. 32-45. — Бібліогр.: 38 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862674265154781184 |
|---|---|
| author | Демыдюк, М.В. Литвин, Б.А. |
| author_facet | Демыдюк, М.В. Литвин, Б.А. |
| citation_txt | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота / М.В. Демыдюк, Б.А. Литвин // Проблемы управления и информатики. — 2016. — № 6. — С. 32-45. — Бібліогр.: 38 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Досліджено задачу спільної оптимізації конструктивних параметрів (довжини та маси ланок) та законів руху двоногого антропоморфного робота. Робот під дією керуючих зусиль у шарнірах ніг крокує по нерухомій горизонтальній площині. Ходу робота змодельовано на інтервалі подвійного кроку (у класі симетричної ходи) із врахуванням основних ритмічних, кінематичних та динамічних обмежень антропоморфного переміщення. На опорні реакції стоп накладаємо двосторонні нестаціонарні обмеження. Ланки робота оптимізовано за умови сталості довжини й маси кожної ноги, за критерій оптимальності використано квадратичний функціонал. Побудовано алгоритм наближеного розв’язання досліджуваної задачі оптимального керування (з параметрами), який ґрунтується на параметризації узагальнених координат робота кубічними згладжувальними сплайнами та використанні чисельних процедур нелінійного математичного програмування.
This study investigates the problem of joint optimization of the bipedal anthropomorphic robot’s design parameters (length and masses of the links) and motion laws. The robot walks over a fixed horizontal plane under controlled force actions in the leg joints. The robot gait is modeled for a double stride period (in the class of symmetrical walking) with limitations, subject to the general rhythmic, kinematical and dynamical restrictions of the anthropomorphic movement. The robot’s links are optimized for the given constant length and mass of each leg, using the quadratic functional as the optimality criteria. The bilateral nonstationary restrictions are subjected to the ground reaction forces. An algorithm for approximate solving of the considered optimal control problem (with parameters) that is based on the parameterization of the robot's generalized coordinates utilizing cubic smoothing splines and numerical nonlinear mathematical programming procedures is built.
|
| first_indexed | 2025-12-07T15:40:34Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-208267 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T15:40:34Z |
| publishDate | 2016 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Демыдюк, М.В. Литвин, Б.А. 2025-10-24T15:00:56Z 2016 Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота / М.В. Демыдюк, Б.А. Литвин // Проблемы управления и информатики. — 2016. — № 6. — С. 32-45. — Бібліогр.: 38 назв. — рос. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/208267 531.8+62-50 10.1615/JAutomatInfScien.v48.i12.50 Досліджено задачу спільної оптимізації конструктивних параметрів (довжини та маси ланок) та законів руху двоногого антропоморфного робота. Робот під дією керуючих зусиль у шарнірах ніг крокує по нерухомій горизонтальній площині. Ходу робота змодельовано на інтервалі подвійного кроку (у класі симетричної ходи) із врахуванням основних ритмічних, кінематичних та динамічних обмежень антропоморфного переміщення. На опорні реакції стоп накладаємо двосторонні нестаціонарні обмеження. Ланки робота оптимізовано за умови сталості довжини й маси кожної ноги, за критерій оптимальності використано квадратичний функціонал. Побудовано алгоритм наближеного розв’язання досліджуваної задачі оптимального керування (з параметрами), який ґрунтується на параметризації узагальнених координат робота кубічними згладжувальними сплайнами та використанні чисельних процедур нелінійного математичного програмування. This study investigates the problem of joint optimization of the bipedal anthropomorphic robot’s design parameters (length and masses of the links) and motion laws. The robot walks over a fixed horizontal plane under controlled force actions in the leg joints. The robot gait is modeled for a double stride period (in the class of symmetrical walking) with limitations, subject to the general rhythmic, kinematical and dynamical restrictions of the anthropomorphic movement. The robot’s links are optimized for the given constant length and mass of each leg, using the quadratic functional as the optimality criteria. The bilateral nonstationary restrictions are subjected to the ground reaction forces. An algorithm for approximate solving of the considered optimal control problem (with parameters) that is based on the parameterization of the robot's generalized coordinates utilizing cubic smoothing splines and numerical nonlinear mathematical programming procedures is built. ru Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Оптимальное управление и методы оптимизации Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота Оптимізація параметрів та режимів керування рухом двоногого крокуючого робота Optimization of the parameters and motion control modes of the bilegged locomotion robot Article published earlier |
| spellingShingle | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота Демыдюк, М.В. Литвин, Б.А. Оптимальное управление и методы оптимизации |
| title | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| title_alt | Оптимізація параметрів та режимів керування рухом двоногого крокуючого робота Optimization of the parameters and motion control modes of the bilegged locomotion robot |
| title_full | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| title_fullStr | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| title_full_unstemmed | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| title_short | Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| title_sort | оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота |
| topic | Оптимальное управление и методы оптимизации |
| topic_facet | Оптимальное управление и методы оптимизации |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/208267 |
| work_keys_str_mv | AT demydûkmv optimizaciâparametrovirežimovupravleniâdviženiemdvunogogošagaûŝegorobota AT litvinba optimizaciâparametrovirežimovupravleniâdviženiemdvunogogošagaûŝegorobota AT demydûkmv optimízacíâparametrívtarežimívkeruvannâruhomdvonogogokrokuûčogorobota AT litvinba optimízacíâparametrívtarežimívkeruvannâruhomdvonogogokrokuûčogorobota AT demydûkmv optimizationoftheparametersandmotioncontrolmodesofthebileggedlocomotionrobot AT litvinba optimizationoftheparametersandmotioncontrolmodesofthebileggedlocomotionrobot |