Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота

• Published in: Проблемы управления и информатики
• Date: 2016
• Main Authors: Демыдюк, М.В., Литвин, Б.А.
• Format: Article
• Language: Russian
• Published: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2016
• Subjects: Оптимальное управление и методы оптимизации
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/208267
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Оптимизация параметров и режимов управления движением двуногого шагающего робота / М.В. Демыдюк, Б.А. Литвин // Проблемы управления и информатики. — 2016. — № 6. — С. 32-45. — Бібліогр.: 38 назв. — рос.

Досліджено задачу спільної оптимізації конструктивних параметрів (довжини та маси ланок) та законів руху двоногого антропоморфного робота. Робот під дією керуючих зусиль у шарнірах ніг крокує по нерухомій горизонтальній площині. Ходу робота змодельовано на інтервалі подвійного кроку (у класі симетри...