Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами
Розглянуто, в кінематичному наближенні, задачу керування дволанковим колісним транспортним роботом з трьома рульовими колесами. Для цього об’єкта запропоновано алгоритми вибору програмної траєкторії, синтезу системи стабілізації та синтезу слідкуючої системи. Зазначено, що в результаті використання...
Збережено в:
| Опубліковано в: : | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Дата: | 2010 |
| Автор: | |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Російська |
| Опубліковано: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2010
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210689 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами / В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики. — 2010. — № 1. — С. 145-154. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862534405737676800 |
|---|---|
| author | Ларин, В.Б. |
| author_facet | Ларин, В.Б. |
| citation_txt | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами / В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики. — 2010. — № 1. — С. 145-154. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Розглянуто, в кінематичному наближенні, задачу керування дволанковим колісним транспортним роботом з трьома рульовими колесами. Для цього об’єкта запропоновано алгоритми вибору програмної траєкторії, синтезу системи стабілізації та синтезу слідкуючої системи. Зазначено, що в результаті використання запропонованих алгоритмів синтезу системи стабілізації і слідкуючої системи синтезуються істотно нелінійні алгоритми. Ефективність роботи цих алгоритмів не обмежена лише малими початковими відхиленнями. Ефективність запропонованого підходу показано на прикладах.
A problem of control of the double-link wheeled transport robot with three steering wheels is considered in kinematics’ approach. For this object, the algorithms of choice of a program trajectory, synthesis of system of stabilization and synthesis of servosystem are offered. It is noted, that as the result of use of the offered synthesis algorithms of system of stabilization and servosystem the essentially nonlinear algorithms are obtained. The good performance of these algorithms is not limited only by small initial deviations. For demonstration of efficiency of the offered approach, the examples are considered.
|
| first_indexed | 2025-12-17T12:03:39Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-210689 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-17T12:03:39Z |
| publishDate | 2010 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Ларин, В.Б. 2025-12-15T15:00:37Z 2010 Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами / В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики. — 2010. — № 1. — С. 145-154. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210689 531.8 10.1615/JAutomatInfScien.v42.i1.60 Розглянуто, в кінематичному наближенні, задачу керування дволанковим колісним транспортним роботом з трьома рульовими колесами. Для цього об’єкта запропоновано алгоритми вибору програмної траєкторії, синтезу системи стабілізації та синтезу слідкуючої системи. Зазначено, що в результаті використання запропонованих алгоритмів синтезу системи стабілізації і слідкуючої системи синтезуються істотно нелінійні алгоритми. Ефективність роботи цих алгоритмів не обмежена лише малими початковими відхиленнями. Ефективність запропонованого підходу показано на прикладах. A problem of control of the double-link wheeled transport robot with three steering wheels is considered in kinematics’ approach. For this object, the algorithms of choice of a program trajectory, synthesis of system of stabilization and synthesis of servosystem are offered. It is noted, that as the result of use of the offered synthesis algorithms of system of stabilization and servosystem the essentially nonlinear algorithms are obtained. The good performance of these algorithms is not limited only by small initial deviations. For demonstration of efficiency of the offered approach, the examples are considered. ru Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Роботы и системы искусственного интеллекта Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами Про керування складеним колісним екіпажем з трьома рульовими колесами On control of compound wheeled vehicle with three steering wheels Article published earlier |
| spellingShingle | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами Ларин, В.Б. Роботы и системы искусственного интеллекта |
| title | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| title_alt | Про керування складеним колісним екіпажем з трьома рульовими колесами On control of compound wheeled vehicle with three steering wheels |
| title_full | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| title_fullStr | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| title_full_unstemmed | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| title_short | Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| title_sort | об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами |
| topic | Роботы и системы искусственного интеллекта |
| topic_facet | Роботы и системы искусственного интеллекта |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210689 |
| work_keys_str_mv | AT larinvb obupravleniisostavnymkolesnymékipažemstremârulevymikolesami AT larinvb prokeruvannâskladenimkolísnimekípažemztrʹomarulʹovimikolesami AT larinvb oncontrolofcompoundwheeledvehiclewiththreesteeringwheels |