Параметричний синтез цифрового стабілізатора системи курсової стійкості автомобіля-паливозаправника - Александров, Є.Є.; Александрова, Т.Є.; Моргун, Я.Ю. (Проблемы управления и информатики, 2022)
Незадовільний стан дорожнього покриття вітчизняних автомобільних магістралей у сукупності з невисокою технічною якістю вітчизняних автотранспортних засобів призводить до високої аварійності на дорогах. Особливо тяжкі наслідки маємо після аварій з участю великогабаритних автомобілів, оснащених цистернами об՚ємом 20–22 м3, в яких транспортується паливо та агресивні рідкі хімічні речовини. Розглядається проблема створення на автомобілях-паливозаправниках систем курсової стійкості з цифровим стабілізатором, що забезпечує високу точність стабілізації корпусу автомобіля в режимі екстреного гальмування завдяки використанню стабілізатором алгоритмів безплатформених інерціальних систем, а також вибору визначених значень варійованих параметрів стабілізатора. Математична модель збуреного руху об՚єкта стабілізації враховує коливання вільної поверхні рідини, що транспортується. Це дозволило дослідити вплив коливань на область стійкості замкненої системи стабілізації і відповідним чином обрати область допустимих значень варійованих параметрів, які забезпечують мінімум адитивного інтегрального квадратичного функціонала. Ця обчислювальна процедура представляє собою комбінацію двох методів оптимізації — скануючої сітки Соболя для пошуку зони глобального мінімуму і Нелдера–Міда, що реалізується програмним продуктом «Optimization Toolbox» пакета MathLAB. Процедура паралельно з чисельним рішенням задачі оптимізації здійснює вибір значень вагових коефіцієнтів адитивного функціонала. В результаті рішення задачі параметричного синтезу отримані значення варійованих параметрів цифрового стабілізатора, які забезпечують високу точність стабілізації корпусу автомобіля-паливозаправника відносно заданої траєкторії руху в режимі термінового гальмування. The unsatisfactory condition of the road surface on domestic highways, combined with the low technical quality of domestic vehicles, leads to high accident rates on the roads. Particularly severe consequences arise from accidents involving large vehicles equipped with 20–22 m³ tanks transporting fuel and aggressive liquid chemicals. The problem of creating steering stability systems with a digital stabilizer on fuel tanker trucks is considered. These systems ensure high accuracy in stabilizing the vehicle's body during emergency braking by using platform-free inertial systems and selecting specific values for the variable parameters of the stabilizer.