Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості
Вирішується задача відстеження переміщення реперних об’єктів на зображеннях, що отримуються системою технічного зору, призначеною для вимірювання відносного положення і орієнтації некооперованих космічних апаратів на малих відстанях у складі системи забезпечення автоматичного стикування. Дана задача...
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Datum: | 2022 |
| Hauptverfasser: | , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | Ukrainisch |
| Veröffentlicht: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2022
|
| Schlagworte: | |
| Online Zugang: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210879 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Zitieren: | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості / С.В. Мельничук, В.М. Шевченко // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 2. — С. 113-127. — Бібліогр.: 10 назв. — укр. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862558517354823680 |
|---|---|
| author | Мельничук, С.В. Шевченко, В.М. |
| author_facet | Мельничук, С.В. Шевченко, В.М. |
| citation_txt | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості / С.В. Мельничук, В.М. Шевченко // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 2. — С. 113-127. — Бібліогр.: 10 назв. — укр. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Вирішується задача відстеження переміщення реперних об’єктів на зображеннях, що отримуються системою технічного зору, призначеною для вимірювання відносного положення і орієнтації некооперованих космічних апаратів на малих відстанях у складі системи забезпечення автоматичного стикування. Дана задача виникає при формуванні вихідних даних для так званої задачі PnP, в якій положення та орієнтація тіла у просторі визначаються за зображеннями контрольних точок поверхні цього тіла, отриманими камерою перспективної проєкції. При цьому положення контрольних точок відносно системи координат цільового тіла мають бути відомими. Оскільки цільовим тілом виступає абстрактний некооперований космічний апарат, для визначення контрольних точок можуть використовуватися лише наявні видимі неоднорідності його поверхні. Тому виникає запитання, як вибирати контрольні точки, щоб вони були прив’язані до поверхні тіла і могли бути знайдені з високою точністю на зображеннях за різних зовнішніх умов зйомки. Одним із варіантів вирішення є використання для прив’язки дрібнорозмірних конструктивних елементів некооперованого космічного апарата, які з великою ймовірністю будуть присутні на його поверхні. Тоді прив’язка контрольної точки здійснюється до відомої форми поверхні відповідного елемента, а визначення її положення на зображенні виконується через розпізнавання відповідного образу. У даній статті розглядається випадок використання системи технічного зору з монокулярною камерою. Розглядається етап роботи на близьких відстанях, коли в полі зору камери знаходиться ділянка поверхні стикування з розміщеними на ній елементами, що використовуються як реперні. Запропоновано метод знаходження на зображеннях положення точок прив’язки окремого класу реперних об’єктів при виконанні періодичної зйомки.
The problem of tracking the movement of reference objects on images obtained by the technical vision system, designed to measure the relative position and orientation of uncooperative spacecraft at short distances within the automatic docking support system, is being solved. This problem arises when forming the input data for the so-called PnP problem, where the position and orientation of an object in space are determined based on images of control points on the surface of the object, obtained by a perspective projection camera.
|
| first_indexed | 2026-03-13T07:41:17Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-210879 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2026-03-13T07:41:17Z |
| publishDate | 2022 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Мельничук, С.В. Шевченко, В.М. 2025-12-19T17:37:31Z 2022 Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості / С.В. Мельничук, В.М. Шевченко // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 2. — С. 113-127. — Бібліогр.: 10 назв. — укр. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210879 004.93’1, 004.932.2 10.34229/2786-6505-2022-2-8 Вирішується задача відстеження переміщення реперних об’єктів на зображеннях, що отримуються системою технічного зору, призначеною для вимірювання відносного положення і орієнтації некооперованих космічних апаратів на малих відстанях у складі системи забезпечення автоматичного стикування. Дана задача виникає при формуванні вихідних даних для так званої задачі PnP, в якій положення та орієнтація тіла у просторі визначаються за зображеннями контрольних точок поверхні цього тіла, отриманими камерою перспективної проєкції. При цьому положення контрольних точок відносно системи координат цільового тіла мають бути відомими. Оскільки цільовим тілом виступає абстрактний некооперований космічний апарат, для визначення контрольних точок можуть використовуватися лише наявні видимі неоднорідності його поверхні. Тому виникає запитання, як вибирати контрольні точки, щоб вони були прив’язані до поверхні тіла і могли бути знайдені з високою точністю на зображеннях за різних зовнішніх умов зйомки. Одним із варіантів вирішення є використання для прив’язки дрібнорозмірних конструктивних елементів некооперованого космічного апарата, які з великою ймовірністю будуть присутні на його поверхні. Тоді прив’язка контрольної точки здійснюється до відомої форми поверхні відповідного елемента, а визначення її положення на зображенні виконується через розпізнавання відповідного образу. У даній статті розглядається випадок використання системи технічного зору з монокулярною камерою. Розглядається етап роботи на близьких відстанях, коли в полі зору камери знаходиться ділянка поверхні стикування з розміщеними на ній елементами, що використовуються як реперні. Запропоновано метод знаходження на зображеннях положення точок прив’язки окремого класу реперних об’єктів при виконанні періодичної зйомки. The problem of tracking the movement of reference objects on images obtained by the technical vision system, designed to measure the relative position and orientation of uncooperative spacecraft at short distances within the automatic docking support system, is being solved. This problem arises when forming the input data for the so-called PnP problem, where the position and orientation of an object in space are determined based on images of control points on the surface of the object, obtained by a perspective projection camera. uk Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Космічні інформаційні технології та системи Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості The operation of the technical vision system on the surface elements of the spacecraft under conditions of partial visibility Article published earlier |
| spellingShingle | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості Мельничук, С.В. Шевченко, В.М. Космічні інформаційні технології та системи |
| title | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| title_alt | The operation of the technical vision system on the surface elements of the spacecraft under conditions of partial visibility |
| title_full | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| title_fullStr | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| title_full_unstemmed | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| title_short | Робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| title_sort | робота системи технічного зору по елементах поверхні космічного апарата в умовах її неповної видимості |
| topic | Космічні інформаційні технології та системи |
| topic_facet | Космічні інформаційні технології та системи |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210879 |
| work_keys_str_mv | AT melʹničuksv robotasistemitehníčnogozorupoelementahpoverhníkosmíčnogoaparatavumovahíínepovnoívidimostí AT ševčenkovm robotasistemitehníčnogozorupoelementahpoverhníkosmíčnogoaparatavumovahíínepovnoívidimostí AT melʹničuksv theoperationofthetechnicalvisionsystemonthesurfaceelementsofthespacecraftunderconditionsofpartialvisibility AT ševčenkovm theoperationofthetechnicalvisionsystemonthesurfaceelementsofthespacecraftunderconditionsofpartialvisibility |