Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка

• Published in: Проблемы управления и информатики
• Date: 2022
• Main Authors: Кулік, А.С., Дергачов, К.Ю., Пасічник, С.М.
• Format: Article
• Language: Ukrainian
• Published: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2022
• Subjects: Проблеми динаміки керованих систем
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210898
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка / А.С. Кулік, К.Ю. Дергачов, С.М. Пасічник // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 4. — С. 18-34. — Бібліогр.: 11 назв. — укр.

Предметом вивчення в статті є процес формування моделей плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Метою є розробка підходу до формування моделей плоского руху ДЕБЗ як об’єкта управління. Наукова новизна полягає у формуванні підходу щодо отримання моделей поступального та кутового рухів ДЕБЗ на площині, що відрізняється від відомих повнотою обліку діючих сил і моментів. The subject of the study in the article is the process of forming models of planar motion of a two-wheeled experimental balancing prototype (TWEBP). The aim is to develop an approach to forming models of the planar motion of the TWEBP as a control object. The following tasks are set: to form a physical model of the TWEBP; to develop a nonlinear mathematical description of the translational and rotational motion of the TWEBP in the plane using Lagrange formalism; to obtain the control object description in the frequency domain using Laplace transforms; to obtain the linearized mathematical description of the control object in the state space; to form graphical models of the TWEBP as a control object using block diagrams in both time and frequency domains; to form conditions for the use of mathematical descriptions as mathematical models of the control object. The methods used include: the Lagrange method, analytical linearization, state-space method, and Laplace transforms.