Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка
Предметом вивчення в статті є процес формування моделей плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Метою є розробка підходу до формування моделей плоского руху ДЕБЗ як об’єкта управління. Наукова новизна полягає у формуванні підходу щодо отримання моделей поступального...
Saved in:
| Published in: | Проблемы управления и информатики |
|---|---|
| Date: | 2022 |
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2022
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210898 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка / А.С. Кулік, К.Ю. Дергачов, С.М. Пасічник // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 4. — С. 18-34. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862737578486136832 |
|---|---|
| author | Кулік, А.С. Дергачов, К.Ю. Пасічник, С.М. |
| author_facet | Кулік, А.С. Дергачов, К.Ю. Пасічник, С.М. |
| citation_txt | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка / А.С. Кулік, К.Ю. Дергачов, С.М. Пасічник // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 4. — С. 18-34. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Проблемы управления и информатики |
| description | Предметом вивчення в статті є процес формування моделей плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Метою є розробка підходу до формування моделей плоского руху ДЕБЗ як об’єкта управління. Наукова новизна полягає у формуванні підходу щодо отримання моделей поступального та кутового рухів ДЕБЗ на площині, що відрізняється від відомих повнотою обліку діючих сил і моментів.
The subject of the study in the article is the process of forming models of planar motion of a two-wheeled experimental balancing prototype (TWEBP). The aim is to develop an approach to forming models of the planar motion of the TWEBP as a control object. The following tasks are set: to form a physical model of the TWEBP; to develop a nonlinear mathematical description of the translational and rotational motion of the TWEBP in the plane using Lagrange formalism; to obtain the control object description in the frequency domain using Laplace transforms; to obtain the linearized mathematical description of the control object in the state space; to form graphical models of the TWEBP as a control object using block diagrams in both time and frequency domains; to form conditions for the use of mathematical descriptions as mathematical models of the control object. The methods used include: the Lagrange method, analytical linearization, state-space method, and Laplace transforms.
|
| first_indexed | 2026-04-17T16:56:26Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-210898 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0572-2691 |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2026-04-17T16:56:26Z |
| publishDate | 2022 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Кулік, А.С. Дергачов, К.Ю. Пасічник, С.М. 2025-12-20T11:41:58Z 2022 Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка / А.С. Кулік, К.Ю. Дергачов, С.М. Пасічник // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 4. — С. 18-34. — Бібліогр.: 11 назв. — укр. 0572-2691 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210898 681.532.8.01 10.34229/2786-6505-2022-4-2 Предметом вивчення в статті є процес формування моделей плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Метою є розробка підходу до формування моделей плоского руху ДЕБЗ як об’єкта управління. Наукова новизна полягає у формуванні підходу щодо отримання моделей поступального та кутового рухів ДЕБЗ на площині, що відрізняється від відомих повнотою обліку діючих сил і моментів. The subject of the study in the article is the process of forming models of planar motion of a two-wheeled experimental balancing prototype (TWEBP). The aim is to develop an approach to forming models of the planar motion of the TWEBP as a control object. The following tasks are set: to form a physical model of the TWEBP; to develop a nonlinear mathematical description of the translational and rotational motion of the TWEBP in the plane using Lagrange formalism; to obtain the control object description in the frequency domain using Laplace transforms; to obtain the linearized mathematical description of the control object in the state space; to form graphical models of the TWEBP as a control object using block diagrams in both time and frequency domains; to form conditions for the use of mathematical descriptions as mathematical models of the control object. The methods used include: the Lagrange method, analytical linearization, state-space method, and Laplace transforms. uk Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Проблемы управления и информатики Проблеми динаміки керованих систем Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка The models of a holding-balance two-wheeled experimental sample planar motion Article published earlier |
| spellingShingle | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка Кулік, А.С. Дергачов, К.Ю. Пасічник, С.М. Проблеми динаміки керованих систем |
| title | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| title_alt | The models of a holding-balance two-wheeled experimental sample planar motion |
| title_full | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| title_fullStr | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| title_full_unstemmed | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| title_short | Моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| title_sort | моделі плоского руху двоколісного експериментального балансуючого зразка |
| topic | Проблеми динаміки керованих систем |
| topic_facet | Проблеми динаміки керованих систем |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210898 |
| work_keys_str_mv | AT kulíkas modelíploskogoruhudvokolísnogoeksperimentalʹnogobalansuûčogozrazka AT dergačovkû modelíploskogoruhudvokolísnogoeksperimentalʹnogobalansuûčogozrazka AT pasíčniksm modelíploskogoruhudvokolísnogoeksperimentalʹnogobalansuûčogozrazka AT kulíkas themodelsofaholdingbalancetwowheeledexperimentalsampleplanarmotion AT dergačovkû themodelsofaholdingbalancetwowheeledexperimentalsampleplanarmotion AT pasíčniksm themodelsofaholdingbalancetwowheeledexperimentalsampleplanarmotion |