Алгоритми стабілізації та позиціонування двоколісного експериментального балансуючого зразка

• Published in: Проблеми керування та інформатики
• Date: 2025
• Main Authors: Кулік, А.C., Дергачов, К.Ю., Пасічник, С.М.
• Format: Article
• Language: Ukrainian
• Published: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2025
• Subjects: Адаптивне керування та методи ідентифікації
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/211369
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Алгоритми стабілізації та позиціонування двоколісного експериментального балансуючого зразка / А.C. Кулік, К.Ю. Дергачов, С.М. Пасічник // Проблемы управления и информатики. — 2025. — № 2. — С. 5-21. — Бібліогр.: 9 назв. — укр.

Представлено підхід до синтезу лінійних оптимальних алгоритмів стабілізації та позиціонування за станом двоколісного експериментального балансуючого зразка (ДЕБЗ). Цей підхід відрізняється від аналогічних, відомих більшою системністю, що дозволяє формувати керуючі впливи, які забезпечують одночасно стабілізацію кутового положення та переміщення на площині. Peculiarities of objects movement with the structural instability studying by means of physical analogs is a widely used approach for such objects control systems designing. The work considered holding-balance two-wheeled experimental sample (TWES) studying. The motion of the TWES is divided into two components — short-period rotational movement of the body around vertical position and translational long-period TWES mass center movement on the horizontal surface.