Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів

Збережено в:
Бібліографічні деталі
Опубліковано в: :Моделювання та інформаційні технології
Дата:2010
Автори: Дурняк, Б.В., Машков, О.А., Косенко, В.Р.
Формат: Стаття
Мова:Ukrainian
Опубліковано: Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України 2010
Онлайн доступ:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/21951
Теги: Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів / Б.В. Дурняк, О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 57. — С. 201-217. — Бібліогр.: 14 назв. — укр.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-21951
record_format dspace
spelling Дурняк, Б.В.
Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
2011-06-20T09:54:52Z
2011-06-20T09:54:52Z
2010
Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів / Б.В. Дурняк, О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 57. — С. 201-217. — Бібліогр.: 14 назв. — укр.
XXXX-0068
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/21951
629.52.7
uk
Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
Моделювання та інформаційні технології
Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
spellingShingle Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
Дурняк, Б.В.
Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
title_short Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
title_full Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
title_fullStr Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
title_full_unstemmed Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
title_sort програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів
author Дурняк, Б.В.
Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
author_facet Дурняк, Б.В.
Машков, О.А.
Косенко, В.Р.
publishDate 2010
language Ukrainian
container_title Моделювання та інформаційні технології
publisher Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
format Article
issn XXXX-0068
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/21951
citation_txt Програмне забезпечення для математичного моделювання функціонально-стійких інформаційно-керуючих комплексів динамічних об'єктів / Б.В. Дурняк, О.А. Машков, В.Р. Косенко // Моделювання та інформаційні технології: Зб. наук. пр. — К.: ІПМЕ ім. Г.Є.Пухова НАН України, 2010. — Вип. 57. — С. 201-217. — Бібліогр.: 14 назв. — укр.
work_keys_str_mv AT durnâkbv programnezabezpečennâdlâmatematičnogomodelûvannâfunkcíonalʹnostíikihínformacíinokeruûčihkompleksívdinamíčnihobêktív
AT maškovoa programnezabezpečennâdlâmatematičnogomodelûvannâfunkcíonalʹnostíikihínformacíinokeruûčihkompleksívdinamíčnihobêktív
AT kosenkovr programnezabezpečennâdlâmatematičnogomodelûvannâfunkcíonalʹnostíikihínformacíinokeruûčihkompleksívdinamíčnihobêktív
first_indexed 2025-11-26T01:39:58Z
last_indexed 2025-11-26T01:39:58Z
_version_ 1850604174408941568
fulltext 201 © �.�.����� , .�. � � ��, �.�. ����� � ��� 629.52.7 �.�.����� , �.�.�., ���������, ���, .�. � � ��, �.�.�., ��������, ��� � � ���; �.�. ����� � �������� �� � � �� �� ��� ��������� ��� ������ �������������-������� ������������- � ������ ����� ���� ���������� ��’����� ���!"#$%""&. ��������!�" ���#� ���" ���$� � % ���������� ��%� �$� ���������� !���$&��' � ����������� � � � ! ' �������%�� (�� � �� )�$�� (�� ��'� ��� ��!��' �)’% ��� (� ). ��� ��-� )��� �� ����� ��" � � �����"��" ���#� ���" ����� � �$� ���� '�� � �����& ���� �#� $ �� ������� (�"��' � � !, � � � ����� �$� ����$�� ��� � ������� (�� ����' ����$�� ��� ��!��' �)’% ���. �%#'(!#)(&. ��������!�" ���#� ���" ���$� � � ��� ��" � ���� MATLAB. ����$&� ���� ��� ���$� �� �����$�% ����$�� �� (�$�" ��� ������ ���� ��� ��'�� ��� ��!��' �)’% ���. �$� ���������� !���$&��' � ����������� �����) !�� ��-$�����& ����$&��#� � �� ��� � �'����' � � ������, � � � ��� ���� ���� ����$�". ����$��!�" )$� ���#� ���#� ���$� �� % ��� �����, /� �����$�% ��$&�� �������� �� �$� ���#$���� ��' ����$�" � . 3������"� ���$� �� ��)���� ��" � ����$�', /� ���������& ) ����" ��� (��� $ MATLAB � �$� �� ����� ��� "�#� � ����� ��������� � � ! �������%�� (�� � �� )�$�� (�� ��'� � . ����$� � �����)$��� � ��� �� �)’% ���-���%���� ��#� ���#� ��� ���, /� � ��� ��� �� � � )�$� � �ATLAB �� !��#� ������ �, � �����$�% ���!���� � ������� ������� ���� �� � ��������� � ������� �� $�� (�� ���#� ���#� � )����!����. 1. �%�%'(* +�,/�#0"�2 0,34'(5 ������ (Model). � ��" ����$& % �������� ��� ����'���� ��� )��&-� �' ������� (�"��' � � ! - � �&��� � � %�&�� � ��� ��!� ����$&, /� �����% ��� �� � ���$��-�� ��#� �)'% ��. � ��� ��!� ����$& ��-� )��� � � � �������� �������(� $&��' ������& )� ������!�� (� ������#�� � )��� �� !��& �������, � � ���� ��&�� � ���#$���� ��" ! � ��� (����� ��� �)'% ��). ���� ��#�, ��� ������&�� ��� � ��� � ��, /� ' � ��������& ������� � � ���#$���� ��" ! � ��� (����� ��� �)'% ��. �����$�%�&�� � � � �� ����$&�� !��$� ����$�", � � % � $ ������ ����#� ��� ��!��#� �)% � , )� - ���#$�� �� �� %����� �� �$& �' �����' (�� ��'�� ��' -���� �) � . ,5"(6"( 7�'� (ExterForce). � � ���� ����$� ������&�� � ��� ��!�� ����� ��������' ��$, /� ����& � :�: #� ��� (�"�� � � #�����. =����) !��� ��-$�����& � ����#� �� '���� ��� )� �#����� ��� (�' ��$ ��� ����'���� ��� � � !. � �� � ���� (lnterForce). =���� !���� ����$� ��$�# % � �)!��$���� ����!�#� �������, �� ��% � � . >�� ������&�� � ��� ��!�� ����$� � 202 � � ����� ����!�' ��������� � . ��� �� � (Control). � ��" ����$& ������& ��� (�� ���� ���, /� �� ����������&�� � ����$� ���������' ��$ (lnterForce). ?�� (�� ���� ��� ��-��& )��� ������ �$��� � $���!�� )� � )$�!��. �����$�%�&�� � � � �� �' „���!��" )� - ������� �� �' � ����$&� � ����������' ������� (�"��' ���(����. � ���� �� � (Integration). ������& ������ ����'���� ��� � � !� ����: ����� C"$�� � ����� ���#�-���� -?�$&�)��# . ���� ��� � �� ��. ���� � (Status). ������� �������� �$� ���������� �)!��$��& % ������� D� ���� (Status) �)'% ��. D� ��� �)'% �� ������ �$�%�&�� ���� �����, /� ������& ��$� �� !���� ! �� � ��$� �� !��& ����������' � ����' ������ � � , ��� ���)'�������, ��� � ��� � � ����� � � �� !���" ������ ! ��. ������ ����� (�� �����$�% ����� �� %����" ������ �� ���' ������� (�"��' � ����$��!�' ��� (�" ���#� ���#� ���$� ��. ���� ��#�, (� ������ �$���� % ���!��� � � #$����� ��� )����������&��� �� ����� ���, � ��� $ �, ��� � � ��� ����� ���� ���� ��&� � � �� %���� ������ D� ����, � ��$� ! �� � �� )��� � � ��" ������ ! �� � � !� ����, � ��$�' � ����' ������' - ���������� ����� ����. ��� �� �� ��� ����� � (ResultChain). �$� �)���-���� ����$&� ��� �)� '�� �� �� ��������%�&�� ���� ��� ����$&� ��� (ResultChain). �# ��� (�� (�%� ���� ���� ����)� �� ��# ��� (�� D� ���� (Status), $� �� ��-$������ ������� ��� $ �(�#��, /� ���)'���� ��� � � �'������ ��� ����$&� ��� !���$&��#� ����#��� ���, ���� '�� ' ��� (�" ���� ��� ��/�. �� � �� . =��#� ���" ���$� � ��������� ��" �$� ��)��� �� �������� � � ���� ��, � � ��-��& )��� � � ���� � � � ��" ���#� ��, � � � � ����' � "$ ' (� �� ��' ini-� "$ '). E �� ��� � ��' � ini-� "$ ' % ��(�$&�����, �� �$& �, ��-�����, �����$�% $� $���� �� �'���� � �� � ������ ���(�, ��-���#�, �� ��� # % ���� ����$�(�� ���#� �� ��� ����� � � ������. ��)�� � ini-� "$ �� � )����!�%�&�� ���(� $&���� ���������� ��� (����, � �� ini-� "$� � ��& ���!�� �� ����� ������ �$���� � ��-��& )��� ��� #�� ���� )��&-� �� �� ������ ��� �����. � �������. ��������!�" ���#� ���" ���$� � �� $���% ���" �������"� !���� ����$� MATLAB. ����� �� ������. � ���(��� ��)��� ��������!�#� ���#� ���#� ���$� �� �����&�� � ��� ����� �$� (log-� "$). F� �����$�% ��������� �� #����� � ��)��� ���#� ���' ����$��. 2. ����� �� �� �� ��������� ���������� ��� ��� ���� ��� � �� � �� !������� �. =��#� ���" ���$� � ��������� ��" �$� ��)��� � ini-� "$ �� (�� � ���!�� ��� space.ini), � � �' ������&�� �'���� � � �����. �$� ��������� � ��� #�� ��� ini-� "$�� �� ������%�&�� �� ��������� �� MATLAB initialization console ( ����$& ���(� $�� (��). ��-� , � �-, �� ��������� �� ���! "�� �� ����� ��� ����, ���� ������ (�� � ��' ���)'���� �����/�� �� �#���� � ������' �� ��$ 203 (MATLAB initialization console �������� ���� ����% (�" ���(��). 3�'� �� (�� � % )��� ��� $&���, ��������� � ����" ����!(� (�� 100 �����$��) � )��� ���� ���$��� � �� ����� ��- �� "[]" : [��'�_�� � �]. ��$& ���& �� (�" �� �)��-�� . =�! �� ����� �� (�� ���� ��!�� � �����% ���������. � �� ������� � �� ��'� (�������!�� ������ �$����) � ��������, �����$��� �� �� �������� "=" : ��'� = ��������. ���� � �� � ��& �����/�� ���� � � ����' ����! ' )�� �� �� ��� �� (��. �$� � ��' ���� double ��������� ������ �$���� �� �� ����� ���� �����$�� "E", "e", "G", "g". D���! ��� � �� �� � ��& ������/�� �� 100 �����$��. =��)�$� /� ���!���& ���� �� (�", ������' � �� !���� ������' �#������&��. K /� ���(� �� !���� ������� ����-�%, �� ����� �$�%�&�� ��$&��� �� !���� �$� !��$���' � ��' � ����-�� ����! �$� ����! ���'. 3�'� ������� )�� �� �������� � ��� �� ����� %�&��. =���-�� ����! � �#������&��. ������ �� ���� ������&�� � � ����' ����! ', /� ��!�� ��&�� �� �����$� “#” O ��� $ �: [model] #section of Model 1 t0 = 0 T = 1 [method] #section of method n = 2 FileName = save.res ������ � ini-������� �������� !�"�� �� �� � � ��!�. function GetData (nameSection, nameVar, valueVar, nameFile, default) nameSection - ��'� �� (��, nameVar - ��'� ������� (�������!�� ������ �$����), valueVar - ��'� ������� ���� T, � ���"�� ����� �� �� !����, nameFile - ��'� � "$� �� � � ���� ��, default - �� !���� ������� �� � ���!�� ��� (� � �� ���� ����� ����$ � !�� ���), �� � ���!�� ��� ��$& �$� !��$���' ����� � ����-�� ����! - �$� ����! ���', T- ���� �� ����� : double, float, int, long, char. ?�� (�� ������ % � ������ �� !����. � : � �� ����� �� �������; � : O� ��� ��� � � ����� ��� (��; � : =���$ ��� ����� � "$� �� � ����; � : E � �� �� (�� �� �� "����; � : E � �� � �� �� �� "����; 204 "� ������ � ������� �. �9�4*94�� 3#"�2. ���� �. structStatus(Status(k = 3), x, t); � � ���� ��� % ) ����� �$� ������ �$���� �� !��& (��$� x) � � � ��" ������ ! �� (��$� t). ������� ��� �������% � � �� �$& ���& (k) �$������� � �� ���� x (�� � ���!�� ��� 3 �$����� ). �$� ������ �$���� �� ���� �������� C"$�� �����) !��� � ������ ���� ����. structStatusEuler(StatusEuler( k1 = 3,k2 = 3,k3 = 3 ), ME, �3); ��� � ��� ��$� ����� !��� �$� �)���# ��� �� !��& ��������' (ME) � ���������' (MI) �������� � ������ ! �� t. ������� ��� �������% k1 �$������� � x, k2 �$������� � ME, � k3 �$������� � �3 (�� � ���!�� ��� �������%�&�� �� 3 �$������ �$� �-��#� � �� ����� x, ME, MI). �$� ������ �$���� � ��������� �����) !��� � ������ ���� ����. structStatusQuatemion(StatusQuatemion( k1 = 3, k2 = 3, k3 = 3 ), I); ��� � ��� ��$� I ����� !��� �$� �)���# ��� �� !��& � ��������� � ������ ! �� t. ������� ��� �������% k1 �$������� � x, k2 �$������� � ME, k3 �$������� � �3 � 4 �$� I (�� � ���!�� ��� �������%�&�� �� 3 �$������ �$� �-��#� � �� ����� x, ME, �3 � 4 �$� I). �$� ������ �$���� ����-���' ������' �����) !��� � ������ ���� ���� structStatusEulerConjugate(StatusEulerConjugate(k1 = 3,k2 = 3,k3 = 3 ), psi); ��� � ��� ��$� psi ����� !��� �$� �)���# ��� �� !��& ����-���' ������' � ������ ! �� t. ������� ��� �������% k1 �$������� � x � psi, k2 �$������� � ME, kE �$������� � �3 (�� � ���!�� ��� �������%�&�� �� 3 �$������ �$� �-��#� � �� ����� x, ME, �3 � psi). �$� ������ �$���� �� ����� �������� :������ �����) !��� � ������ ���� ���� structStatusLyapunoff(StatusLyapunoff(), q); ��� � ��� ��$� q ����� !��� �$� �)���# ��� �� !��& ����-���' ������' � ������ ! �� t. ����� ��� Constant(EarthR, EarthMu, PI, OrbitE, OrbitT, OrbitH, OrbitU,Orbitl); �$� �)���-���� ���� �� �����) !��� � �� ���� ����. �� ������%�&�� �� ��������� �� #$�) $&�� ������ CONSTANT. =�$� � ��& � ������ ����� !����. EarthR - � ���� E��$�; EarthMu - ����� �� mu; 205 PI - w��$� pi; OrbitE - ����� ��)�� $&� ���� ���&; OrbitT- =����� �)��� ���; OrbitH- ����� ��)���; OrbitU- =�! � �� ����� ��)���; Orbitl - ��� � '�$� ��)���; ��� �� �� ��� ����� � structResultChain(r, right, k = 3); � � ���� ��� ����� !�� �$� �)���# ��� ����$&� ��� �)!��$��& : � ��$� r �)���# ��&�� �� !����, �$� ��������� $ �(�# �����) !��� ��$� right. ������� ��� �����) ! % ���� � �� ��� �$& ���� �$������� r (�� � ���!�� ��� �������% 3 �$������), ��� (&��� ��$� right=NULL. �� ��#�� ��� ����� � ResultManager(density, comment, fileName, dim = 0, name = 0, about = 0, dens = 0, Add(x), Add(t, x), Save(fName = 0, saveMode = “w”, dens = 0, printldentify = 1), GetApproximation(t, x), Clear( void), GetCurrent( void ), GetHead( void), length( void), dimension, "r[]", cntDensity, quantity, curResultChain, headResultChain); � ��" $ � ����� !���" �$� ���������, �)��) � � � � �'������ ��� ����$&� ��� �)!��$��& � ��#$��� $ �(�#��, � $ ����' �� ���� ��� ResultChain. ������� ��� �����) ! % � �� ��� � ������' � � ������: int dim - ����������& )$� � � ��'; name - ��'� � "$�, ��� )����& � ��� �� ����!�� � �� (� /� NULL, �� � ��� � � "$ �� ���"���%�&��); about - ����� �, � �" )��� ��) �$��� � ��! �� � "$�; int dens - /�$&����& � � �'������ ���: 0 - �-�� �$�����, k>0 - � ���(��� � ���!���� ����$&� ��� k ��� �#����%�&��, a (k+1)-a � ����%�&��. =����) !��� � ������ ��� (��. int Add( double *x); int Add( double t, double *x); ��� � ��� �$������� � $ �(�# ()�� ���� ���$���� ! ����� ������� � � ���� ���$�����). int Save( char *fName =0, char *saveMode ="w", int dens =0, int printldentify=1); E � �'������ ��� � � "$ fName � ��-��� saveMode, /�$&����� dens � ���� (�%� ���(��� � � �'������ ��� printldentify. K /� fName = 0, �� � � �'������ ��� )��� ����������� � � "$ fileName, )�, � /� fileName=0, �� � � �'������ ��� �� ���)����&��. int GetApproximation( double t,double *x); ������ ��� �� !��& �� $ �(�#� � ! � t � � ��� �' � x. K /� ���� ���� � ��' � � �� ! ��� �� )��� �� "����, �� )��� ��������� $���"�� �������$�(��. K /� ! � �� �'����& � ! ����" �����-� $ �(�# , )����& ����� �� ���������� �� !���� #� ��!��#� �$������. 206 void Clear( void); E��$&����� � "����� $ �(�#�� � ��' � �'���. ResultChain* GetCurrent( void); =����� % �� -!� � ����!�� ���� ���� � ��'. ResultChain* GetHead( void); =����� % �� -!� � ��! � ��� ���� ���� � ��' (#�$���). int length( void); =����� % ����!�� �� !���� ���-��� $ �(�# . K /� � � �� ��'� � "$� fileName, �� � ��� ����$&� ��� � (�" � "$ )��� ��������� ���� ��!�� ��� � �������� ��)��� ���#� ��. E��$&����� � "����� $ �(�#�� � ��' � �'��� ���)�� %�&�� ���� ��!�� ��� ���/�� ��� �)'% �� � ��#� $ ��. 3 #���������� ��'! ��� �� � � �$� � ��� ��!��#� ����$�� ��� �)'% ��� �����)$���" � ������ � ������#� $ ��. Model( System(), Vector2Status(), Status2Vector(double*, Status*s=0); const int EMULATION_ENABLED, EMULATION_DISABLED, EMULATION_RECORDING, ResultManager *emulationRecorder, dimension: identify); ������� ��� �� $&��� � ��� ��!��� ����$� � % ���"���� �� ���(� $�� (�� ����������' � � ������, ������ ��� - ����$&���� ���� ����� � �'��& � ��� � �, � /� � ������ ���� ��� �������� $ �� � ������#�� new. � ��" $ � ������& � ������ ��$�. dimension - ����������& �� ��� � ����' ������ � (�)��'�� ���"); identify - D�������" � � ���� �$� �������� (�� ����$� (�� �)��'�� ���"); emulation - �����$ (EMULATION_ENABLED), � )���� (EMULATION_DISABLED) )� � ��� (EMULATION_RECORDING) ���$�(�� (�)��'�� ���"); K /� ��-�� ���$�(�� �����$���, �� � ����& �)� '�� �� � ��� ��!��� ����$� � � � ��" ! � t, )����& �� ��������� ���� � ��, /� �� ���$���&�� � emulationRecorder (���. ���� $ �� ResultManager). K /� ��-�� ���$�(�� ��� ���$���" � � ���, �� ��� �)� '�� ' � ��� ��!��� ����$� )��� ��)����� ���� ���' � ��' � emulationRecorder. E��� ��-���� ���$�(�� � % ����������� ���!��, � � ���!�� ���� ���$�(�� � )�������. � ��" $ � ������& � ������ ��� (��-!$���. virtual int System( double *x ) ��$��� ��� (�� �$� ��)��� �� � ��� ��!��� ����$$�. =�� (&��� �����) ! %�&��, /� $ � �� $&��#� �)'% �� ������& ��$� status, /� � % ����������" ��� (Status, StatusEuler � �.�.). =� �� !���� �� ���� status (� � ��� ������� )��� � ������� ��$� t � , ��� ���)'�������, ���� ��$�, � � ��-� �� ��������� �� � ��� ��!� ����$& �$� ���� '�� � � ����' ������ � � ! � t) ��� (�� � � % �$����� � �� ���� x �� !���� � ����' ������' ����$�". 207 E��� ����!��#� �� ���� ��-� )��� ���"���� )����������&�� ������ ��$� status, )� � ������#�� ��������� ��� (�" Vector2Status. ?�� (�� System ������ % 0 ��� ���� $&���� � ��������. virtual int Vector2Status( double t, double *x) D������ ��� (�� �$� �)�$�#���� ��� ��$� status (� � % ���)'����� �$� �� $&��' ����$�"). E ����% �� !���� t � x � ���������� ��$� ����!��#� �� ����. virtual int Status2Vector (double *x, Status * s=0) D������ ��� (�� �$� ������ ��� �� ��� x �� �� !��& ��$� status (� � % ���)'����� �$� �� $&��' ����$�") K /� s=0, �� � �� )����&�� �� ����!��#� �� ���� ����$�. ��������$ � ������ � � � � %�����. struckModelEuler(ModelEuler(char*ini-file, classlnterForce*, classExterForce*), ModelEuler(), System( double*), Vector2Status( double, double*), Status2Vector( double*, Status*s=0); classExterForce(); class lnterForce(double J[3][3], Jlnv[3][3], struct StatusEuler *status, bool isJDiagonal); � ��" $ � ������& ��� ���)'���� �������� � � � ����� �$� ����$�� ��� ������& C"$�� . ?�� (�� !$��� $ �� � ��� �� � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� Model (���. ���� $ �� Model). ������� ��� � ��� ��$�. exterForce - =� -!� � $ �, /� ���� '���% �������� ��$�; interForce - =� -!� � $ �, /� ���� '���% ��������� ��$�; J[3][3], Jlnv[3][3] - � ���(� �������� ����(�� � �)����� �� ���; status - =���!��" �� ���; isJDiagonal - 3��� ��� �� #�� $&����� � ���(� ����(��. =�$� exterForce, interForce ��-��& ���"� �� �� !���� NULL, /� ��� ! ���� �#����� ��� ��$��� ����������' ��$. ������� ��� � $�-��& ��� $ ���, /� ���� '�����& ��������� � �������� ��$� (�� � ���!�� ��� NULL). ��������$ � ������ � ������ � ���. classModelQuatemion( ModelQuaternion( class ModelEuler*), virtual ModelQuatemion(), virtual int System( double*), virtual int Vector2Status(double, double*), virtual int Status2Vector( double*, Status*s=0), StatusQuatemion *status, ModelEuler *modelEuler, double w0[3]); 208 �$� ���� '�� � �� !��& � ��������� �����) !��� � ��" $ �. ����$&, � � ��� ������& ��-� )��� ���� '�� � ��$& � � ��� �� ����$$� C"$�� , ��-� � �� ��� (&�#� $ �� ��-$��� ��$& � ��� ����� � � ��� $ �� ����$� C"$�� . ?�� (�� !$��� $ �� � ��� �� � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� Model (���. ���� $ �� Model). ������� ��� � ��� ��$�. status - =���!��" �� ���; modelEuler - =� -!� � $ �, /� �� $���% ����$& C"$�� ; w0[3] - �)�� $&�� �� !����. ������� ��� $ �� � $�-��& ��� $ �� ����$� C"$�� . �!��#� �������. classModelEulerConjugate ( ModelEulerConjugate( class ModelEuler*), virtual ModelEulerConjugate(), virtual int System( double*), virtualint Vector2Status(double, double*), virtual int Status2Vector( double*, Status*s=0), StatusEulerConjugate *statusO, *status1, *status, class ModelEuler *modelEuler, ); � ��" $ � ����� !��� �$� � � ��� ����-���' ������. ?�� (�� !$��� $ �� � ��� �� � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� Model (���. ���� $ �� Model). ������� ��� � ��� ��$�. status0, status1, status - ���������� ��! � ���", ��(���", ����!��" �� ����; modelEuler - =� -!� � $ �, /� �� $���% ����$& C"$�� ; ������� ��� $ �� � $�-��& ��� $ �� ����$� C"$�� . ������� &�! ���. classModelLyapunoff (ModelLyapunoff( class ModelEuler*), virtual ~ModelLyapunoff (), virtual int System( double*), virtual int Vector2Status( double, double*), virtual int Status2Vector( double*, Status*s=0), StatusLyapunoff*statusO, *status1, *status, ModelEuler *modelEuler, double w0[3], double blnverse[10]); �$ � ����� !���" �$� � �� ��� ������ :������ . ?�� (�� !$��� $ �� � ��� �� � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� Model (���. ���� $ �� Modef). ������� ��� � ��� ��$�. status0, status1, status - ���������� ��! � ���", ��(���", �� �!�" �� ����; modelEuler - =� -!� � $ �, /� �� $���% ����$& C"$�� ; w0[3]- �)�� $&�� �� !����; blnverse[10] - 3�a!e��� �)������� � ���(�. 209 ������� ��� $ �� � $�-��& ��� $ �� ����$� C"$�� . ��������$ � ������ � � � � %����� ��� &' � 4 %�*. classModelEMD (ModelEMD (char* ini-file, class lnterForce*, class ExterForce*); virtual ModelEMD (); virtual int System( double*); virtual int Vector2Status( double, double*); virtual int Status2Vector( double*, Status*s=0); doubleG[3][3]; struct StatusEMD *status; ); ����$& ������& C"$�� �$� :� � 4 C��. ?�� (�� !$��� $ �� � ��� �� � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� ModelEuler (���. ���� $ �� ModelEuler). ������� ��� � ��� ��$�. G[3][3] - � ���(� � '��� ; status - =���!��" �� ���; 4 ��� �� �+$���� � ��� � � ��� ,������ ����. classExterForce (ExterForce( class Model *); virtual ExterForce(); virtual int Calculate(); class Model* model; ); � ��" $ � ����� !���" �$� �)!��$���� ��$��� ��������' ��$, /� ����& � �)'% �. virtual int Calculate (); � � ��� (�� ����� !�� �$� � �������� ����������' ��$�� ����!��#� �� ���� ����$� C"$�� . =����� % 0 ��� ���� $&���� � ��������. �+$���� � ��� � � ��� ��� ����� � ������ � ���. classExterForceQuaternion (ExterForceQuaternion(); virtual ~ExterForceQuaternion(); virtual int Calculate(); class ModelQuatemion *modelQuatemion; boolgravitationMomentQuatemionDepend; boolmagnetMomentQuatemionDepend; private:int systemLog_CannotCalculate; ); ?�� (�� Calculate � ��� � � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� ExterForce (���. ���� $ �� ExterForce). �$ � ������& � ������ ��� � ��� ��$�. 210 modelQuatemion - =� -!� � ����$& � � ������� ��; gravitationMomentQuatemionDepend - K /� true, �� #� ��� (�"��" ������ )��� �� '�� ��; magnetMomentQuatemionDepend - K /� true, �� � #�����" ������ )��� �� '�� ��; systemLog_CannotCalculate - $������� ������. 5. #�� �" ���������� �� ���%��� ��� classlnterForce (lnterForce( class Control*); virtual lnterForce(); virtual int Calculate( class Model*); class Control *control; ); � ��" $ � ����� !���" �$� �)!��$���� ��$��� ���������' ��$ ( ���� ���), /� ����& � �)'% �. virtual int Calculate (); ?�� (�� ����� !�� �$� � �������� ����������' ��$�� ����!��#� �� ���� ����$� C"$�� . =����� % 0 ��� ���� $&���� � ��������. �$ � ������& � ������ ��$�. control - =� -!� � $ �, /� �� $���% ��� (�� ���� ���. 6. & � �� �� ����� ?�� (�� ���� ��� �)'% � �� �� $�������&�� � ������#�� ���(� $&��' $ ���. ,������ ����. classControl(Control( int d = 1); Control( int,double*); virtual ~Control(); virtual int Calculate( double *); int dimension; double *level; ); �$� �� $�� (�� ��� (�� ���� ��� �����) !��� � ��" $ �. ������� ��� �����$�% �������� �� � � �� �$& ���& �$������� � �� ���� level (�� � ���!�� ��� �������% 1 �$�����). =����) !��� � �- �������� ��� � � ��� �$& ���� �$������� � �� ���� level, � �" )��� ���� !��� �� !������ �#���� ���#�#� �#������ ��� �� ����� ��� $&���� �����#� ������ ��� � ���� �#����� ��. �$ � ������& � ������ ��$�. dimension - ����������& �� ��� ���� ���; l�v�l - E� !���� �� ��� ���� ���. ?�� (�� �$� ����� ��� �� !��& ���� ��� � % � ������ ������ �$����. 211 virtual int Calculate( double *u) 3��(� $�� (�� �� ��� u �#���� �� !��& �� ��� level. =����) ! %�&��, /� ����������& u �� ������/�% ����������& level. =����� % 0 � ��� � � �������#� � ��������. ��� �� � � ��� �� �. classControlDirectFunction ( ControlDirectFunction(); virtual ~ControlDirectFunction(); virtual int Calculate( struct Status*, double*); ); �$� �� $�� (�� ���� �����#� ���� ��� ��(�$&�� �� ��������� �� � ��" $ �. >��� � ��$� ��� (�� Calculate ���)'���� ������ ���������� �����$� �$� �)!��$��& �� !��& ��� (�" �#���� � � ��#� �� ����. =�� (&��� � ������ ���� ���)'���� � �� ��� �� ���������� �� !���� �$� ��$� dimension. -���� � ��� �� �. classControlBangGeneralized( ControlBangGeneralized(); virtual ~ControlBangGeneralized(); virtualint Calculate( double*); struct ResultChain *controlHead; double u1, u2, u3, u4; double step; ); �$� �)!��$���� ��$�"��' ) # ������(�"��' ���#� ���' ��� (�" ���� ��� �����)$���" � ��" $ �. ������� ��� ��������& ��� ���)'���� �)!��$����, ����$&� ��� � �' % $ �(�# ����$&� ��� (� � �" � ��% controlHead). �$ � � % � ������ ��$�. controlHead - =� -!� � $ �(�# ����$&� ���; u1, u2, �E, u4 - ����� ���� ���; step - ��� ��- ��! �� ���� $�!����. ?�� (�� Calculate � ��� � � ������������� �� ����#, /� ���� �$��� �� $ �� Control (���. ���� $ �� Control). 7. ����'����� � �� ��� ��� ,������ ���� ���� �� � (����� %�����). classIntegration( lntegration( char* ini-f�3�, int k); virtual ~Integration(); virtual ResultChain* Go( class Model **arrayModel, struct Status *s0, 212 structStatus *s1, doublestep=0, resCalc=0, int printldentify=0 ); ResultChain* Go( class Model *model, st+/t Status *s0, Status *s1, double step=0, resCalc=0, int printldentify=0 ); ResultChain resultEnd; ); ������� ��� �����$�% �������� �� � � �� �$& ���& �$������� k � ��$� r ������� ��$� resultEnd (�� � ���!�� ��� �������% 25 �$�������). =�$� resultEnd ������& ����$&� �� ����'���� ��� � � !� ���� � ��(���" ��!(� ����#��� ���. O ����� ��� (�� ����� !�� �$� ����#��� ��� ������ �������(� $&��' ������& ������� C"$�� . virtual ResultChain* Go( class Model **arrayModel, st:�t Status *s0, struct Status *s1, double step=0, ResultManager *resCalc=0, int printldentify=0); arrayModel - �� ��� ����$�"; s0, s1 - ���������� ��! � ���" � ��� $&��" �� ����; step - �� ����#��� ���; resCalc - � ���!���� ����$&� ��� (� /� 0- �����-�� ����$&� �� �� � ���!���&��); printldentify - �������� ��� ���� (�� ���(���; D����� �������(� $&��' ������& � % )��� ���� !�� � $ �� Model. 3� �$������� (&�#� $ �� ������%�&�� �� ��� arrayModel, ���!��� ��� ���" �$����� (&�#� �� ��� � % )��� NULL. 3������� ��� printldentify ����� !���" �$� ���� ��� ���� (�� ���(��� ����#��� ���. ����$&� �� �)� '�� �� � � �'�������&�� � resCalc. ?�� (�� �� ���"���% � ��� ����$&� ��� � � "$, ���� resCalc ���)'���� ��� ����#���� �� � $�-��� !���� (���. ���� $ �� ResultManager). ����� ��&�� � �- � ������ �� !���� ��$�� : step=0 - �� �� $ � %�&�� ������ ��&��� �����- � ����#��� ���; resCalc=0 - �����-�� ����$&� �� �� � � �'�������&��; =� � ���!�� ��� : step=0, resCalc=0, printldentify=0. ?�� (�� ������ % �� -!� � ���� ���� ResultChain, � � �" �)���# ��&�� ����$&� �� �)!��$��& � ��! � ���" ������ ! ��. E� !���� � ��(���" ������ ! �� ��-� ����� �� � ��$� resultEnd. �$� ��)��� ���)'���� #$�) $&� ���� ��� �������"�� Interface *INTERFACE. �$� ����#��� ��� ��$& � ����� ����$� �����) !��� ��� (�%� virtual ResultChain* Go( class Model *model, struct Status *s0, st:�t Status *s1, double step=0, ResultManager *resCalc=0, int printldentify=0); �'���� � � ����� (� �� $�!����� �����#�) � ��'���� �� !���� ������!�� ���������" ��� (��. =�$� �� ����� s0, s1, � � �� % ���)'������ �$� ����#��� ���, �#������&��. 213 ����� - ��-� ���-0����+���� 7(8). classlntegrationRKF78 ( lntegrationRKF78( char* ini-file, int k); IntegrationRKF78(); Go(arrayModel, struct Status *s0, s1, doublestep=0, resCalc=0, int printldentify=0); double eps; double tolerance; int routine; private: double ch[13], alph[13], beta[13][12]; ); ��� �������' ������ (�" ������!��" $ �� Integration. ��� � ��� ��$� ������& � � ����� ������ ���#�-���� -?�$&�)��# . eps - >�!����& ��'��� � ������; tolerance - ���� �)�-�����; routine - K /� 0 : �)!��$���� � 8 ����� ��, �(�� � 7, � /� 1 : � �� �. ch[13], alph[13], beta[13][12] - = � ����� ������. 8. 4���������� ��������� � ���(��� ��)��� #�$��� ���#� � �� (�% � )���� �� �������"�� � ������#�� ���(� $&��' $ ���, �����)$����� � = ��>LAB. �$� (&�#� � �������� �� ������ INTERFACE - �� -!� � ) ����" $ � �������"�� Interface: class Interface INTERFACE; 3��(� $�� (�� � % ����������� � ������������� �� �)� ��#� �������"�� (����-$��� ���(� $���� �� )��� ���" �������"� � ������#�� ) ����#� $ �� Interface). �������� 3 �� �� ���� ����/��� ����$&�� �������"��: � INTERFACE = new lnterfaceConsole( int tUpdate, char *f_wow = "", char *f_path = ""); ������ � ���" ����$&��" (���� IBM 25*80) �������"�; � INTERFACE = new lnterfaceMiniConsole(intUpdate, char*f_wow="", char*f_path=""'); ����� ��� �����"��� ��������� (��� ����7��� ������ ); � INTERFACE = new lnterfaceLine( int tUpdate, char *f_wow = "", char *f_path = ""); ���$������" ����� ��$& � ����' ����!� ()�� ����-��' ����!� ); � 2 ����� ����-���: INTERFACE = new lnterfaceMATLAB( char *f_out, char *f_path = "", int tUpdate = 1, 214 char *f_in = "", char *f_wow = ""); - �������� (��� $&��" �������"� �$� �� ����� ��� ����$� MATLAB remote console (���� �(�"� ����$&); INTERFACE = new lnterfaceTxt( char *f_out, char *f_path = "", int tUpdate = 1, char *f_in = "", char *f_wow = ""); - �� ����� ��� �� �����' � "$�� � � ���� ��'����#� )�����; tUpdate - ! ���� ����$���� (� �� ��� '); f_path - �$�' �� )������ �������"��; f_wow- ��'� )����� ������� ������� �&; f_out- ��'� ��'����#� )���� ; f_in - ��'� �'����#� )���� . �$� ������ ������ (�� �����) !��� � ������ ��� (��. void INTERFACE::Print( char *msg="", int identify=0, int mod=0); - ����� �� �� ; void INTERFACE::PrintBlank( int identify=0); - ����� ����7�"� ����� � (��������); void INTERFACE::PrintBlankAII(); - �������� ��"��� �� �� ; void INTERFACE PrintNumber( Tn, intidentify=0, intmod=0); - ����� �����; void INTERFACE::PrintNumber( char *msg="", T n, int identify=0, int mod=0 �, - ����� ����� �� �� ����; void INTERFACE::PrintProcess( char *msg="", int identify=0); - ����� ������ ��#� �� ���� ��� ��!��#� �� ! , /� ����!��& ��� ��)��� ���#� ��; void INTERFACE::PrintPercent( char *msg="", T n, int identify=0); - ����� ������ �� �� ��������; msg-���� ��� � �#���� ANSI C++ ����! �� �������$�����, � ��� $ �, INTERFACE::PrintNumber( "���)���� %d ���� (�"", 15,1 ); � ��� �% � ����! � � �������� ����� 1 ������ (�� : ���)$��� 15 ���� (�" identify - �������� ��� (����(�� ������ - � ���! " ����� ����! � � � � ��); mod - ��-�� ������ : APPEND - ���%�� �� �� �����!�� ����! � (� ��� � ��� �������� �����); REMARK- ������� � ����� �; WARNING - ������� � �������-����; ERROR-������� � ����$ �; n - ��� ����� ���(� (�$�#� �����'%���#� !��$ ��) �$�%�&�� �� �����!�� ����! � (� ��� � ��� �������� �����) ��!�� �!� � ����(�� n; �� � ���!�� ��� - ��� ����! �������� ���� ��� % �� �� (� ��� � ��� �������� �����), ��)�� n=0; T n - !��$�� ��$�!�� ���� T (int !� double). �$� ����� ������ (�� �����) !��� � ����� ��� (��. virtual T INTERFACE::Read( char *msg, T &n); msg - ����! �� � ��� ����; T - ��� �������, /� ������&�� (int, double !� char*). n - ����� ���� T, � ������% ������� �� !����. D����� ������� �& �� $���%�&�� ��� (�%� int lnterrupt(); � ������ % ����� ������� ���, )� 0 - � /� ������� ��� �� ����� ��. 215 =�������� ����$���� (���� - �!� � � � ���� tUpdate) ���"���%�&�� � ������#�� virtual void Update(); ��� � ��� ��� (�� � � � ����� : const double version; - ����� ������ � ���� �� XX.XX; staticintMaxOutputLines(); - ������ % � ��� $&�� �$& ���& ����!� , /� �������&��; static int MaxLineLength(); - ������ % � ��� $&�� ���-��� ����! �. c. �$� ��)��� �������"�� �����) !��� � ������ ��� (��. int SetSpacelnterface() 3��(� $���% �������"� �#���� �� !����, /� ������&�� � � "$� space.ini � ������" � ������ ,,face" � �� (�� [INTERFACE]. 9. ��,9,*,' �,;,9� �$� ������� �� ����� � ��)��� �����)$��� $ �� classSystemLog � � �������� �� ������ class SystemLog *LOG = new SystemLog( f_log); f_log - ��'� � "$�, ��� � ������&�� �������$����. ��������� � : int LOG::Add(char *message="WOW", bool clear=false); static int SystemLog::Write( char *fileName, char *message="WOW", bool clear=false); message - �� �� �������$����; clear - � /� false, �� �������$���� )��� ��) �$��� � ���(& � "$�, � /� true, �� ����� � "$� ����� %�&��; fileName - ��'� � "$�, ��� )��� � ��� �� �������$����; ������ % 0 ��� ����������� ����$� . =�� ������� �� ����� � ���� ��!�� ��� %�&�� ! �, �$� �������$���� � ��"�$�. 10. ��%379#5'%""& �%!4'=9#9(5 ? "$, /� ������%�&�� ��� � � �'������ ��� $ �(�# ����$&� ��� � % �� �����" ��� � ��-� )��� ����#$�����" �� ������ ��� �����. ��� � % � ������ ���� ���� Dimension '0 y0 0 y0 1 ... y0 n x1 y1 0 y1 1.... y1 n.... comments - ����� �� (����$&� �$& ���& ����!� , /� ��!�� ��&�� � �����$� „;"); Dimension - ����������& )$� � ������ (�� ��� ��! � ( )�(�� � ����� ��); xi , yi 0, yi 1,..., yi n - ������ (�� ��� ��! � ����� � ( )�(�� � ����� ��). 11. �,3#9*,5( >4"*)(? � ����� � $���� � ��� �� �1 �� ���1 int Cortege( int *c, int dimension, int level, int i=0) c - �� ��� (�$�' !���$, � �" )��� �)�$&���� � 1; 216 dimension - ����������& �� ��� c; level - ���� !��$����; i - D$�-)�� ����� . =����� % 1, � /� !��$� ������/�% � � �� ����������&. =�� �� $� � ��� (�� � )�����%�&�� ������ �� �� !���� �$�-)���� ������� i, ��)�� �� $� ���)'���� ���"���� �� ��$& � ��� 3 �#������� : Cortege( c, dimension, level ). 12. �,!5'&!45#""& ,+9�0(!#)(B"�2 !#3#$ ��������!�" ���#� ���" ���$� � � $�! % � ��)� ���(� $&�� ����$�, � � �������� � ������#�� ���� ��#� ��/� ���������� ���. ���� � �� �$��� � ����'���� ��� (�$�#� ���� � � !, /� ���� ��& ��� ����$�� ��� ��� �� � ��'� :�. ����$�� ��� ������& C"$�� � � ������� �� � ��-$������ �� '���� ��� !� �#����� ��� ��$��� ��������' ��$ � � �� ��� ����$&��#� ���� ��� � ��#$��� � # $&��#� ��$���, /� ��% � � . �'���� � � ����� � � ��&�� � ���-� "$� � ��-��& )��� ������� )�� ���� ����$�(�� ����$�. ����$�� ��� ������& C"$�� � � ������� �� �$� � � 4 C��. �'���� � � ����� � � ��&�� � ���-� "$� � ��-��& )��� ������� � )��&-� �" ! �. ����$& ���� '�� � ����� $&��#� � ���� ���%� ��������!�#� ���� ��� �� ����������� � �� ����$&��#� ��! � ���#� �� �� � E - �����. ����$& ���� '�� � � ������� $&��#� ���� ��� �$� � � !� ����������� :� �� ��! � ���#� �� �� � ��(���" � � "������" ! �. ����$& ���� '�� � ���� ��� �� ������� ��� :� � � �$� � � ��#� ��-��� ��� (����� ���. ����$& ���� � ��$�"��#� ) # ������(�"��#� ���� ���, /� ���������& ��� ��!��" �)’% � �� ��! � ���#� �� �� � ��(���" � � "������" ! �. 1. /���� ��, $ ��� � 4./. C ��������� $&�� �����)�� ��� � ���$��-���� ������, �.: O��, 2003, 268�. 2. 9�%�: �� /./. =��� ����� ��� ������ �������� ������" � ����#��� �. – �.: ����#� ������ �, 1986. – 120 �. 3. 9!��!� <.9., >���"��� ?.&., $� ���� <.@. ����$�� ��� ���(��� ���"����� �����& ���� ����� �� (�"��� ��# ��!��� ������� � ���)$���' ��� � ' ��$&��� / ����� ��� (�� ����)��!�' ���(����. – 2003. - �2(17). – �. 17-23. 4. 9������ /.A., /�� ���� /.@., B� ����� 4./. � ��. ����$� �������� ������" � ������ $��#�����!�� �" ���������". – ��# .: E�� ���, 1982. – 256 �. 5. D�������� ?./., E���%��� �� @.&. � �� �� ��" ����$$� �� $&��' ������. – D=): =����, 2001. – 384 �. 6. D�������� 9.#., H������� #.#., $ ��� I.<. D������ ������- � �������� ������" : ���� ����� ���, ����������, �(�� ���� ��������, D�� �����$&, DO�K� � =,2004,320�. 7. J��� +. =������ $��#�����!�� �" ���������" � �� ���������� �������� ���)$�-����' ������". – �.: ���, 1976. – 167 �. 8. B���� �� $.@., #�% �� 4./., 9�����% 4.@. ������ ��)����� ��� (��� $&�� – 217 © .�.�� � �&%� , �.�.����� , �.�.�������$& ���" �' �������$���' ������ (�"��' ������ / � ���� $� � � ��� – ��'��!��� �������(�� „D�! ���" �� � � ���)$��� �� (�"��� ��'�� � ��"�& ��� – =��������' D�$”, OF �=D, 10-11 !����� 2004�. 9. B���� �� $.@., #�% �� 4./., 9�����% 4.@. =�)���� ��� (��� $&��-���" �' �������$���' ������ (�"��' ������ � �����#� ) ��� ��� / >��. ���. �3V � � ���- ��'��!��� �������(��, ��3�C ��. D.=.����$&�� , �������, 2004, �. 107-108. 10. #�% �� 4./. ���(��(�� ���������� ��� (��� $&��-����"!���' ������ (�����-��� �$��/�' ���$� ��� / >����� �� $ ��� 6-" ���������" �������(��. w.33. – �.: �O �DD�, 1991, �. 50-51. 11. $��������� <.K. �� ������(�� $�#� �-$��#�����!�� �' ����$�" �������� ������" � � ������$����" ��!��$���$&��" ����� // ��)������ � ��������" � $�� – 1997. - � 1. – D. 57-65. 12. $ ��� �.<., $� ���� @.@. �# ��� (�� ) � � ��' � �� �&. – �: ��3�E, 1999. 13. ?���������� L./. ����&����� � ������- �������� ������". – �.: D�O>C�, 1998. – 376 �. 14. N������� H. �� �������� �� � �������� ������ �. =��. � �#$. – �.: ���, 1989. – 388 �. O��� ���� 27.09.2010�. ��� 683.03 .�.�� � �&%� , �.�.����� , �.�.�������$& ����� ��������, D� ��������� �� �� �� ��E �� ���� � � �� � �������� ��'���� � � � ' ������� )���� � ( SB ) ������� ����'���� ���� � ������ � � !�: - � � ! ���#����� ��� ���� ����� ����� ������", - � � ! �(�� � ����� )���� � ��� (����� ��� ��'��!��#� �)'% �� (TO ) , /� ��-� �������� � ��’�� � � ���� ������ ����� ������, - � � ! ��������� ��� � �� #����� �� ����� ������", /� �����) ! % ���� !���� ���!��� �� ���� �����, - � � ! �������� ������ � ����� ������, )� �������� ���!�� �, /� �)�����$� ���� ����� ����� ������, - � ��� � � ���� ����� � ��"��� ���� (��, SB ������ ���������� ������ � � ��� � ���(��� �� ���, /� ���’�� �� � � '����� ���!��!�#� ��������/ ��� ��# �����' � �����, /� ���(�"�� �� � ��%� � ����& � ���!��!� ��������/�. =�������� � � !� �������&�� ���� ���' � ������ ���' ����� ������" PN , NN , ����������. =� ���������� �� PN � NN ����'�� � (�' � � ! )����& �����, �� �$& � � ����������� ���� ����� �����' ����� ����� ������" % �������. � � ���� ��� � �, )����� ���#$�� �� � � �����(� $��� � �����