Новая тенденция управления гидромеханическими системами

Приведены обобщенные результаты теоретических и экспериментальных исследований гидромеханических систем с различными способами управления гидромеханизмами. Показана несовместимость традиционных алгоритмов управления для выполнения противоречивых технологических требований к гидромеханизмам. Предло...

Повний опис

Збережено в:

Бібліографічні деталі
Опубліковано в: :	Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии
Дата:	2007
Автори:	Большаков, В.И., Листопадов, И.Б.
Формат:	Стаття
Мова:	Російська
Опубліковано:	Інститут чорної металургії ім. З.І. Некрасова НАН України 2007
Теми:	Металлургическое машиноведение
Онлайн доступ:	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/22175
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:	Новая тенденция управления гидромеханическими системами / В.И. Большаков, И.Б. Листопадов // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. научн. тр. — Дніпропетровськ.: ІЧМ НАН України, 2007. — Вип. 15. — С. 231-239. — Бібліогр.: 9 назв. — рос.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

_version_	1860165821080272896
author	Большаков, В.И. Листопадов, И.Б.
author_facet	Большаков, В.И. Листопадов, И.Б.
citation_txt	Новая тенденция управления гидромеханическими системами / В.И. Большаков, И.Б. Листопадов // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. научн. тр. — Дніпропетровськ.: ІЧМ НАН України, 2007. — Вип. 15. — С. 231-239. — Бібліогр.: 9 назв. — рос.
collection	DSpace DC
container_title	Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии
description	Приведены обобщенные результаты теоретических и экспериментальных исследований гидромеханических систем с различными способами управления гидромеханизмами. Показана несовместимость традиционных алгоритмов управления для выполнения противоречивых технологических требований к гидромеханизмам. Предложены алгоритмы дискретного управления позволяющие обеспечить эти требования.
first_indexed	2025-12-07T17:56:13Z
format	Article
fulltext	231 УДК: 62–8: 532 В.И. Большаков, И.Б. Листопадов НОВАЯ ТЕНДЕНЦИЯ В УПРАВЛЕНИИ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ Приведены обобщенные результаты теоретических и экспериментальных ис- следований гидромеханических систем с различными способами управления гид- ромеханизмами. Показана несовместимость традиционных алгоритмов управле- ния для выполнения противоречивых технологических требований к гидромеха- низмам. Предложены алгоритмы дискретного управления позволяющие обеспе- чить эти требования. Постановка задачи Успех любого производства обеспечивается высоким качеством обо- рудования [1]. Под качеством следует понимать такие служебные харак- теристики оборудования, как производительность, точность выполнения операций, прочность, ресурсоемкость, надежность, ремонтопригодность, долговечность, экономичность. Большая часть характеристик оборудова- ния – производительность, точность выполнения операций, прочность, ресурсоемкость – задаются на стадии проектирования, конструирования и изготовления. Постоянное совершенствование конструкции гидрофицированного оборудования с использованием высокопрочных материалов и прогрес- сивных методов их обработки, введение автоматизированного проектиро- вания машин и механизмов позволило уменьшить металлоемкость обору- дования, повысив, при этом, его надежность. Уменьшение веса движу- щихся элементов привода и более высокие уровни давлений позволили увеличить быстроходность и, следовательно, производительность гидро- фицированного оборудования. Повышение быстроходности оборудования и совершенствование запорной и распределительной гидроарматуры при- вело к динамическим явлениям при разгоне, реверсе или торможении ра- бочих органов гидросистем, что потребовало создания новых способов автоматизированного управления гидроприводом, развития и совершен- ствования методов расчета гидросистем. Повышение технико–экономических показателей работы гидрофици- рованных машин и агрегатов металлургического производства обеспечи- вает улучшение их служебных характеристик, таких как быстродействие и надежность работы всего комплекса механизмов, составляющих машину или агрегат, и связано с применением быстродействующих силовых при- водов, систем управления, работающих по специальным программам и алгоритмам. Анализ работы гидрофицированного оборудования, приве- денный в работах [2–4] показывает, что гидропривод используется во всех переделах металлургического производства. 232 В доменном производстве – в приводах конусов, наклона подвижных плит, перемещения «юбки», перемещения приемной воронки, клапанных механизмах загрузочных устройств и воздухонагревателей. В сталепла- вильном производстве гидропривод применяется в механизмах скачива- ния шлака, выталкивания слитков, подъема крышек вакууматоров, в прес- сах разделки и пакетирования лома, брикетирования стружки, в заправоч- ных машинах, механизмах управления стопорами ковшей, приводах ме- ханизмов электросталеплавильных печей и машин непрерывной разливки стали. Наибольшее применение гидропривод нашел в прокатном и трубо- прокатном производствах. Практически во всех приводах механизмов и агрегатов, за исключением главных приводов клетей прокатных станов и рольгангов, используется гидропривод. Анализ гидросистем, применяемых в черной металлургии, условий их работы и выполняемые операции показывает, что они предназначены для придания рабочему органу поступательного или вращательного движения. При работе гидромеханизмов должны выполняться следующие техноло- гические требования [2]: – минимальное время срабатывания механизма. Время работы (быст- родействие) каждого механизма является составной частью циклограммы работы машины, характеризующей ее производительность; – достижение установившейся скорости на заданном участке пере- мещения рабочего органа машины; – заданную точность позиционирования, т.е. перемещения в задан- ную точку; – реализацию необходимых силовых воздействий при выполнении технологических операций; – обеспечение следящего режима работы механизма; – высокую надежность работы механизмов за счет уменьшения или исключения динамических нагрузок. Опыт исследования гидромеханических систем показывает, что этот перечень задач, решение которых обеспечивает технологические условия работы гидромеханизмов необходимо дополнить задачами обеспечения безударной остановки рабочего органа на упоре и обеспечения минималь- ного времени торможения рабочего органа. Изложение основных материалов исследования Практически все поставленные задачи взаимосвязаны. Так, при реше- нии задач обеспечения минимального времени срабатывания и торможе- ния рабочего органа гидромеханизма, обеспечения силовых воздействий при выполнении технологических операций приходится решать задачу уменьшения или исключения динамических нагрузок, возникающих при пуске, разгоне и торможении рабочего органа гидромеханизма. Обеспече- ние высокой установившейся скорости перемещения рабочего органа час- то входит в противоречие с задачей обеспечения точности позициониро- вания. Комплексное решение противоречивых задач в современном гид- 233 роприводе решают двумя путями. Это поиск разумного компромисса ме- жду несколькими противоречивыми задачами. Однако такой путь не все- гда приводит к положительному результату. Например, при работе гидромеханического экспандера для калибров- ки электросварных труб необходимо обеспечить высокую точность цик- лического позиционирования труб при их подаче на калибрующий инст- румент [5]. Одновременно требуется поддерживать высокую среднюю скорость перемещения механизма подачи труб для обеспечения заданной производительности экспандера и всего комплекса оборудования участка экспандирования, содержащего четыре экспандера. Для подачи труб в проекте была использована позиционная система управления, основанная на следующем алгоритме. По команде оператора (во время первой подачи, затем автоматически) экспандера включается гидромотор привода тележки механизма подачи с трубой. Скорость пере- мещения тележки определяется настройкой дросселя. По команде путево- го датчика тележка переводится на «ползучую» скорость путем введения в гидросхему дополнительного дросселя, т.е. используется наиболее рас- пространенный в гидроприводе способ уменьшения скорости. Затем по команде датчика остановки перекрывается сливная магистраль и тележка останавливается. При таком алгоритме управле- ния тележкой не удалось подобрать параметры настройки дросселей, обеспечивающих заданный технологический процесс еще на стадии стендо- вых испытаний. Заданную точность позициони- рования тележки с трубой не удавалось осущест- вить по ряду причин. При переводе тележки на ползучую скорость в гидроприводе возникал дли- тельный колебательный процесс, время действия которого значительно превышало заданное время движения тележки на пониженной скорости. При перекрытии сливной магистрали возобновлялись колебания тележки, и ее остановка происходила в произвольном положении, не обеспечивающем заданное положение. При пуске участка экспандирования в гидро- системе механизма подачи труб был использован другой алгоритм управления и средства его реализации (рис.1). Для тор- можения тележки и обеспечения заданного позиционирования трубы бы- ла использована комбинация предохранительного клапана и гидрораспре- делителя. Особенность использования такого способа торможения опи- санная в работе [6] заключается в колебательном движении рабочего ор- гана, вызванном закрытием запорного элемента (гидрораспределителя) и большая, в пределах размаха колебаний, ошибка позиционирования, что снижает преимущество высокого быстродействия. Под быстродействием Рис.1. Гидросхема механизма подачи труб. 1– тележка; 2– гидромотор; 3– предохранительный клапан; 4– обрат- ные клапаны; 5 – гидрораспредели- тель 234 в данном случае понимается время от команды на торможение до первого достижения рабочим органом нулевой скорости. На рис.2 приведена осциллограмма ра- боты механизма подачи. На рис.2 показа- ны давления в напорной (Рн) и сливной (тормозной Рт) полостях и перемещение тележки (S). Видно, что колебательный процесс при остановке тележки продолжи- тельностью 2,4с увеличивает машинное время работы механизма. Кроме того, про- извольная остановка тележки уменьшает точность ее позиционирования. Таким образом, использование двух наиболее используемых в гидроприводе способов торможения с различными алго- ритмами управления, реализованными на современной элементной базе, не обеспе- чило точного позиционирования тележки механизма подачи в произволь- ном положении и обеспечения заданного времени работы механизма. Анализ известных способов управления, позволяющих оптимизиро- вать работу механизма подачи, показал, что, даже использование систем управления с обратной связью (в данном случае по перемещению) и с бы- стродействующими информационными и управляющими системами, не дает необходимого результата. Основным препятствием являются колеба- ния тележки. Введение в гидросистему устройств дозирующих подавае- мый в гидромотор объем жидкости не решает вопрос точности позицио- нирования из–за межполостных перетечек рабочей жидкости в гидромо- торах и управляющих элементах гидросистемы. Демпфирование колеба- ний тележки требует повышения мощности, что возможно только путем создания нового привода. В этом случае также не обеспечивается точ- ность позиционирования тележки. Таким образом, применение традици- онных способов и алгоритмов систем автоматического управления гидро- механизмами не позволяет реализовать заданные режимы работы меха- низмов, несмотря на наличие современных информационных и управ- ляющих средств. Комплексное решение задачи точности позиционирова- ния тележки с сохранением минимального машинного времени ее работы стало возможным при создании авторами работы нового алгоритма управления, а фактически нового способа управления тележкой механиз- ма подачи труб. Способ управления основан на введении обратной связи по динамическому параметру гидромеханической системы – периоду ко- лебаний тележки с трубой или его близкому аналогу (в данном случае) – времени первого достижения тележкой нулевой скорости при торможении [7]. Задачей управления являлось устранение колебательного движения тележки и предотвращение отката от достигнутого при торможении мак- Рис.2. Осциллограмма рабо- ты механизма подачи. 235 симального перемещения. Такой способ управления фактически пред- ставляет собой дискретное (импульсное) управление реакцией гидроме- ханической системы, в которой управляющим параметром служит один из динамических параметров, характеризующих систему. Для реализации этого способа была изме- нена гидросхема привода тележки и добавлена система управления торможением (рис.3). В гидросхему дополнительно введен гидрорас- пределитель 1, управляющий предохранитель- ным клапаном 2. Между электромагнитами гидрораспределителей 1 и 3 введена связь через блок управления торможением 4. Работа меха- низма подачи с управляемым торможением происходит следующим образом. По команде на перемещение тележки срабатывает гидро- распределитель 3 и масло от насоса поступает в гидромоторы 5. Гидромоторы через зубчатую пару перемещают тележку, подавая трубу на калибрующий инструмент экспандера. Тормо- жение тележки производится оператором либо по команде позиционных датчиков. При команде на торможение золотник гидрораспределителя 3 переводится в нейтральное положение, запирая напорную и сливную ма- гистрали. Одновременно подается команда на блок управления 4, который начинает отсчет времени торможения τ. Когда время торможения τ станет равным времени полупериода колебаний тележки (τ=Т/2), т.е. когда ско- рость тележки будет равна нулю, подается команда на электромагнит гид- рораспределителя 1. Гидрораспределитель соединяет напорную и слив- ную полости гидромоторов 5 со сливом. Сжатое при движении тележки по инерции в сливной (тормозной) полости масло сбрасывается в бак. Давления в напорной и сливной полостях уравновешиваются. Тележка останавливается в заданном положении. При необходимости, время тор- можения τ регулируется, компенсируя продолжительность срабатывания электро и гидроаппаратуры. Эффективность управляемого торможения проиллюстрирована приведенной на рис.4 осциллограммой, полученной в результате экспериментальных исследований. Фиксировались давления в напорной – РН и сливной (тормозной) – РТ полости гидромоторов; S – пе- ремещение тележки, время разгона– tp и время торможения – τ тележки. Временные параметры фиксировались по сигналам работы электромагни- тов k1 – гидрораспределителя (поз.3 на рис.3); k2 – предохранительного клапана (поз.1 на рис.3). Результаты исследований показали, что парамет- ры гидросистемы механизма подачи экспандера позволяют осуществлять управляемое торможение тележки. Из осциллограммы видно, что тормо- жение тележки по предложенному алгоритму практически полностью Рис.3. Модернизирован- ная гидросхема меха- низма подачи труб 236 устраняет колебательное движение тележки при торможении. В данном случае импульсное управление реакцией гид- ромеханической системы использовано для торможения и остановки рабочего органа симметричного гидропривода в заданной по- зиции. После остановки рабочий орган урав- новешен и не испытывает внешнего воздей- ствия. Механизм подачи подготовлен для выполнения технологической операции. В случаях, когда рабочий орган после ос- тановки требует закрепления в заданной по- зиции, что обычно осуществляется упором и давлением рабочей жидкости в напорной по- лости гидродвижителя, рассмотренный алго- ритм управления должен быть изменен. При остановке на упор требуется обеспечить без- ударный подход рабочего органа гидромеханизма к упору, т.е. подход рабочего органа к упору на минимальной скорости. В настоящее время для этого используются тормозные устройства, встроенные либо в гидро- систему движущегося механизма, либо в упор [6]. Расчет параметров тор- мозного устройства обычно требует специального исследования [4]. Тор- можение осуществляется традиционными способами за счет создания со- противления истечению жидкости из тормозной полости, зависящего от параметров движения рабочего органа. Импульсное управление реакцией гидромеханической системы для торможения и остановки на упор рабочего органа возможно с изменением алгоритма управления. Для симметричного гидропривода основная часть алгоритма (перекрытие напорной и сливной магистралей с последующим, через время, равное половине периода колебаний рабочего органа, сбро- сом давления из сливной магистрали) остается неизменной. При этом обеспечивается торможение, уменьшение давления в напорной полости гидродвижителя и остановка в заданной позиции. Конечная скорость ра- бочего органа обеспечивается настройкой времени уменьшения давления в напорной полости или соединения напорной магистрали с напорной полостью гидродвижителя через дроссель в момент сброса давления из сливной полости гидродвижителя. Такой же прием можно применять и при управлении реакцией гидромеханической системы в несимметричном гидроприводе. Импульсное управление реакцией гидромеханической системы эф- фективно не только для обеспечения точности позиционирования и без- ударной остановки рабочего органа гидросистемы на упоре, но и для по- вышения быстродействия при разгоне и торможении гидромеханических систем с двумя магистралями и центральной массой. Причем при работе в переходных режимах колебательное движение рабочего органа заменяет- Рис.4. Осциллограмма рабо- ты механизма подачи с им- пульсным управлением 237 ся апериодическим движением, что устраняет или значительно снижает нежелательные динамические процессы в гидроприводе. Разработанные и исследованные авторами работы [8] способы управления основаны на двухступенчатом открывании или закрывании запорного органа при пуске или остановке рабочего органа гидросистемы. Воздействие на гидромеха- ническую систему, как и в предыдущих случаях, осуществляется с помо- щью двух последовательных импульсов с паузой между ними равной по- лупериоду колебаний рабочего органа. Первый импульс инициирует ко- лебательное движение рабочего органа, а второй – трансформирует коле- бательное движение в апериодическое движение. Импульсы в виде от- крывания (закрывания) запорного элемента связаны между собой пара- метром D – относительной площадью сечения открытого отверстия. D = f/fmax, где f – модуль первой ступени нагружения; fmax=1 – модуль второй ступени нагружения. На рис.5 приведены графики, иллю- стрирующие эффективность двухступен- чатого управления гидроприводом. Мож- но заметить, что при разгоне и торможе- нии существует оптимальное значение параметра D. В работе [8] показано, что область оптимальных значений парамет- ра лежит в пределах 0,05≤ D≤ 0,17 при пуске гидросистемы и 0,26≤ D≤ 0,43 при ее остановке. Косвенное подтверждение эффектив- ности использования двухступенчатого управления гидроприводом содержится в работе [9], где экспериментально уста- новлено, что при смещении времени от- крывания клапанов при подаче рабочей жидкости через два клапана одинакового проходного сечения в гидроцилиндр подъемных цилиндров гидропресса коле- бания давления имеют меньшее значение, чем при одновременном открывании клапанов. Управление гидроприводом с концевой массой, к которому относятся гидравлические вертикальные прессы, подъемники и другое транспорт- ные механизмы также можно осуществлять импульсными способами управления. В гидромеханизмах такого типа повышение быстродействия и устранение динамических явлений в начале подъема рабочего органа возможно способами, исследованными авторами работы для гидросистем с двумя магистралями и центральным расположением рабочего органа. Управление реакцией гидромеханической системы осуществляется с по- мощью двухступенчатого открывания запорного органа. Следует учесть, Рис.5. Реакция гидромеха- нической системы: а – при пуске; б – при останове б а 238 что в прессах, использующих двух и трехступенчатые клапанные системы затруднительно формирование первого импульса. Поэтому для эффектив- ного использования импульсного управления необходимо в гидрораспре- делителях использовать одноступенчатые клапаны либо производить рас- чет клапанных систем таким образом, чтобы пауза между подъемом пер- вой ступени клапана (разгрузочного, управляемого толкателем) и всплы- тием основного клапана соответствовала времени полупериода колебаний рабочего органа системы. Также следует изменить методику расчета про- ходного сечения разгрузочного клапана таким образом, чтобы выдержи- валось оптимальное соотношение (параметр D в работе [8]) между ним и полным проходным сечением клапанного механизма. Торможение рабочего органа с остановкой в промежуточных положе- ниях осуществимо также с помощью двухступенчатого закрывания за- порного элемента с расчетом параметров управления по методике [8]. В этом случае необходимо учитывать указанные выше особенности устрой- ства клапанных систем. При торможении рабочего органа гидромеханиче- ских систем с концевой массой в крайних положениях, т.е. перед их по- становкой на упор, необходимо использование другого построения им- пульсного управления, аналогичного приведенному выше алгоритму управления механизмом подачи труб при остановке его рабочего органа на упор. Выводы Таким образом, новые способы управления дискретными гидромеха- ническими системами различного вида, разработанные и исследованные авторами работы для некоторых типов гидропривода, частично внедрен- ные или опробованные на действующем оборудовании, позволяют зафик- сировать возникновение новой тенденции в управлении гидромеханиче- скими системами. Каждый из способов управления представляет собой два последовательных воздействия одиночными импульсами на гидроме- ханическую систему. Первое воздействие возбуждает колебательный про- цесс в гидросистеме. Второе воздействие трансформирует колебательное движение рабочего органа: - в движение с установившейся скоростью; - в движение на ползучей скорости с остановкой на упоре; - в апериодическое движение с последующим остановом рабочего органа в произвольном положении; - в останов рабочего органа в заданном положении; В некоторых случаях параллельно основному алгоритму вводится ал- горитм управления силой (давлением) восстанавливающей движение ра- бочего органа. Для каждого типа гидропривода и решаемой гидромеханизмом задачи разрабатывается отдельный алгоритм управления, реализуемый различ- ными средствами элементной базы гидропривода. Общим для всех алго- ритмов является пауза между импульсами, играющая роль управляющего 239 параметра. Значение паузы равно величине равной половине периода ко- лебаний рабочего органа или определяется по нулевой скорости рабочего органа при его первом колебании. Импульсное управление, позволяющее гидромеханизмам обеспечи- вать мало совместимые в настоящее время технологические задачи их функционирования, расширяет возможности гидропривода, поднимает уровень систем управления до современного уровня элементной базы гидропривода и информационных систем и может служить альтернативой традиционным системам управления. 1. Высоконадежное металлургическое оборудование в ресурсосберегающих технологиях. / В.И. Большаков, А.Г. Величко, С.Т. Плискановский и др. – Днепропетровский институт технологии, 2000. – 232 с. 2. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин. – М.: Машиностроение,1973. – 360 с. 3. Праздников А.В. Гидропривод в металлургии. – М.: Металлургия, 1973.–336 с. 4. Устройство, эксплуатация и обслуживание гидропривода механизмов до- менных цехов / В.И. Большаков, А.Ю. Вулых, В.С. Кострицкий и др. – М.: Металлургия, 1989. – 112 с. 5. Освоение гидромеханических экспандеров отечественной конструкции на Харцизском трубном заводе / О.Н. Кукушкин, И.Б. Листопадов, Н.В. Михай- ловский и др. // Металлургическая и горнорудная промышленность. – №1, – 1991.– С.34–36. 6. Большаков В.И., Листопадов И.Б. Особенности способов торможения гидро- механизмов металлургических машин // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии. Сб.научн.тр.ИЧМ. – Вып.5. – 2002,– С.321– 329. 7. Большаков В.И., Листопадов И.Б., Михайловский Н.В. Применение в гидро- механизмах управляемого торможения с учетом колебаний рабочего органа //Теория и практика металлургии. – №5–6. – 2003. – С.133–136. 8. Большаков В.И., Листопадов И.Б. Совершенствование способов управления гидрофицированными механизмами // Металлургическая и горнорудная про- мышленность. – №4. – 2006, –С.110–114. 9. Злобинский В.Е. Переходные процессы в гидромеханических системах метал- лургических машин. – Днепропетровск, ГМетаУ, 1996. – 112с. Статья рекомендована к печати докт.техн.наук В.А.Носковым << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /None /Binding /Left /CalGrayProfile (Dot Gain 20%) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Error /CompatibilityLevel 1.4 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJDFFile false /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.0000 /ColorConversionStrategy /CMYK /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo true /PreserveFlatness true /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments true /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Preserve /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages true /ColorImageMinResolution 300 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 300 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /Description << /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e> /JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /ConvertColors /ConvertToCMYK /DestinationProfileName () /DestinationProfileSelector /DocumentCMYK /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [2400 2400] /PageSize [612.000 792.000] >> setpagedevice
id	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-22175
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
issn	XXXX-0070
language	Russian
last_indexed	2025-12-07T17:56:13Z
publishDate	2007
publisher	Інститут чорної металургії ім. З.І. Некрасова НАН України
record_format	dspace
spelling	Большаков, В.И. Листопадов, И.Б. 2011-06-20T19:31:05Z 2011-06-20T19:31:05Z 2007 Новая тенденция управления гидромеханическими системами / В.И. Большаков, И.Б. Листопадов // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. научн. тр. — Дніпропетровськ.: ІЧМ НАН України, 2007. — Вип. 15. — С. 231-239. — Бібліогр.: 9 назв. — рос. XXXX-0070 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/22175 62–8: 532 Приведены обобщенные результаты теоретических и экспериментальных исследований гидромеханических систем с различными способами управления гидромеханизмами. Показана несовместимость традиционных алгоритмов управления для выполнения противоречивых технологических требований к гидромеханизмам. Предложены алгоритмы дискретного управления позволяющие обеспечить эти требования. ru Інститут чорної металургії ім. З.І. Некрасова НАН України Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии Металлургическое машиноведение Новая тенденция управления гидромеханическими системами Article published earlier
spellingShingle	Новая тенденция управления гидромеханическими системами Большаков, В.И. Листопадов, И.Б. Металлургическое машиноведение
title	Новая тенденция управления гидромеханическими системами
title_full	Новая тенденция управления гидромеханическими системами
title_fullStr	Новая тенденция управления гидромеханическими системами
title_full_unstemmed	Новая тенденция управления гидромеханическими системами
title_short	Новая тенденция управления гидромеханическими системами
title_sort	новая тенденция управления гидромеханическими системами
topic	Металлургическое машиноведение
topic_facet	Металлургическое машиноведение
url	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/22175
work_keys_str_mv	AT bolʹšakovvi novaâtendenciâupravleniâgidromehaničeskimisistemami AT listopadovib novaâtendenciâupravleniâgidromehaničeskimisistemami

Новая тенденция управления гидромеханическими системами

Репозитарії

Схожі ресурси