Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя
З використанням методів теорії управління досліджені механізми ухвалення правильного рішення гірниками очисного вибою. Визначено показники швидкодії та стійкості процесу прийняття рішень машиністом комбайна, машиністом струга, гірниками очисного вибою; оцінені спостерігаємість, керованість і мінімал...
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | Геотехническая механика |
|---|---|
| Datum: | 2008 |
| Hauptverfasser: | , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | Russisch |
| Veröffentlicht: |
Інститут геотехнічної механіки імені М.С.Полякова НАН України
2008
|
| Online Zugang: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/31474 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Zitieren: | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя / В.Г. Шевченко, Ю.И. Кияшко // Геотехническая механика: Межвед. сб. науч. тр. — Днепропетровск: ИГТМ НАНУ, 2008. — Вип. 78. — С. 119-128. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1860000579840901120 |
|---|---|
| author | Шевченко, В.Г. Кияшко, Ю.И. |
| author_facet | Шевченко, В.Г. Кияшко, Ю.И. |
| citation_txt | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя / В.Г. Шевченко, Ю.И. Кияшко // Геотехническая механика: Межвед. сб. науч. тр. — Днепропетровск: ИГТМ НАНУ, 2008. — Вип. 78. — С. 119-128. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Геотехническая механика |
| description | З використанням методів теорії управління досліджені механізми ухвалення правильного рішення гірниками очисного вибою. Визначено показники швидкодії та стійкості процесу прийняття рішень машиністом комбайна, машиністом струга, гірниками очисного вибою; оцінені спостерігаємість, керованість і мінімальність динамічних ланок гірників у процесі прийому інформації, формування та реалізації рішень.
With usage of control theory methods the mechanisms of acceptance the exact solution by the stope colliers are researched. The parameters of response and stability of decision-making process by the cutter-loader operator, planer operator, stope colliers are determined; are estimated an observability, controllability and minimality of dynamic links of the colliers during a process of information reception, formation and implementation of solutions.
|
| first_indexed | 2025-12-07T16:36:16Z |
| format | Article |
| fulltext |
"Геотехническая механика" 119
УДК 622.232.72:658.3.041
канд. техн. наук В.Г. Шевченко,
докт. техн. наук Ю.И. Кияшко(ИГТМ НАН Украины)
ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПРИНЯТИЯ ПРАВИЛЬНОГО
РЕШЕНИЯ ГОРНОРАБОЧИМИ ОЧИСТНОГО ЗАБОЯ
З використанням методів теорії управління досліджені механізми ухвалення правильного
рішення гірниками очисного вибою. Визначено показники швидкодії та стійкості процесу
прийняття рішень машиністом комбайна, машиністом струга, гірниками очисного вибою;
оцінені спостерігаємість, керованість і мінімальність динамічних ланок гірників у процесі
прийому інформації, формування та реалізації рішень.
RESEARCH THE MECHANISMS OF ACCEPTANCE
THE EXACT SOLUTION BY THE STOPE COLLIERS
With usage of control theory methods the mechanisms of acceptance the exact solution by the
stope colliers are researched. The parameters of response and stability of decision-making process
by the cutter-loader operator, planer operator, stope colliers are determined; are estimated an ob-
servability, controllability and minimality of dynamic links of the colliers during a process of in-
formation reception, formation and implementation of solutions.
Резервы повышения нагрузки на очистной забой напрямую зависят от каче-
ства системы управления процессом добычи угля. Основной составляющей та-
кой системы является человек. Процесс добычи угля в комбайновой и струго-
вой лавах можно представить как совокупность элементарных актов поступле-
ния различного рода информации к горнорабочим (ГРОЗ), ее переработки,
формирования и реализации решений. Принятие единственно правильного в
конкретной ситуации решения зависит от насыщенности человека знаниями,
квалификации, умения и опыта. Рациональные пропорции между этими состав-
ляющими и определяет уровень готовности к принятию правильного решения.
Несмотря на то, что изучению этого процесса уделяется большое внимание в
различных областях науки [1-3], применительно к горному делу, исследования
механизмов принятия правильного решения практически не проводились.
Именно горная среда, требует от горнорабочих постоянной напряженности и
принятия большого числа правильных решений, от которых зависит как произ-
водительность и эффективность процессов добычи, так и их безопасность. Наи-
более пригодны для исследования механизмов принятия правильного решения
горнорабочими методы психофизики и теории управления, которые хорошо за-
рекомендовали себя в различных областях знаний [4-6]. Тема приложения зна-
ний в области психофизики и теории управления к горным процессам и техно-
логии добычи угля является актуальной. В настоящей статье представлены ре-
зультаты исследований механизма принятия единственно правильного реше-
ния, который является залогом безопасности горнорабочих [7].
В процессе выемки угля в комбайновой и струговой лавах основными функ-
циями машиниста комбайна являются управление выемочной машиной, сопро-
вождающееся перемещением по лаве, обработка информации, поступающей от
горнорабочих, горного мастера, начальника смены, диспетчера, формирование
120 Выпуск № 78
решений и выдача команд помощнику машиниста, ГРОЗ, занятым на пере-
движку секций, зачистке угля, креплении и оформлении ниш; машинист струга
при управлении стругом выполняет подобные функции за исключением пере-
мещения по лаве; остальные ГРОЗ управляют элементами комплекса, переме-
щаются по забою, исполняют команды машиниста, горного мастера, принима-
ют решения, руководствуясь нормативами. При исследовании механизмов при-
нятия правильного решения горнорабочими очистного забоя и выяснения их
особенностей принято допущение, что один и тот же горнорабочий выступает в
качестве машиниста комбайна, машиниста струга, горнорабочего, занятого на
передвижке секций крепи, конвейера, зачистке угля, выдвижке верхняков, кре-
плении и оформлении ниш, т.е. находится в различных ситуациях, определяе-
мых технологией.
С точки зрения методологии теории управления процесс принятия решения
во времени может быть представлен при помощи передаточных функций, ха-
рактеризующих соотношение между выходной и входной величинами динами-
ческих звеньев [4,5]. Динамическое звено как элемент системы описывает дей-
ствия памяти и опыта человека на практике при принятии решения; передаточ-
ная функция – математическая интерпретация реализации основ поведения –
реакций на раздражители, оператор, позволяющий количественно описать ме-
ханизм принятия решений. Для динамического звена, описывающего процесс
принятия решения машинистом комбайна, такая функция задается произведе-
нием передаточных функций следующих последовательно соединенных звень-
ев: усилительного звена с запаздыванием, осуществляющего прием информа-
ции, дифференцирующего, осуществляющего формирование и принятие реше-
ний при достаточной тренировке и большом опыте, и апериодического 2-го по-
рядка, отвечающего за исполнение принятого решения [6,8], и определяется
выражением
)1)(1( 32
43
21
1
++
××= −
pTpT
kk
pkekW pT
мк , (1)
где 4321 kkkkk = - передаточный коэффициент (коэффициент усиления) человека;
1T - время реакции человека, с; 2T , 3T - постоянные времени, характеризующие
инерцию в образовании исполнительного действия, соответственно, психофи-
зический и биомеханический параметры, с. Согласно [6,8,9] параметры могут
быть приняты 1T = 0,2 с; ≈2T 0,125 с; 3T - имеет нижний предел примерно 0,1 с;
k =1,128-1,39. Данные параметры зависят от индивидуальных особенностей
горнорабочих: опыта, навыков, квалификации, возраста, физических кондиций,
мотивированности, темперамента личности, эмоционального состояния и пр. и
могут быть определены путем психофизического и физиологического тестиро-
вания горнорабочих [2,3].
Поскольку деятельность машиниста струга не предполагает постоянных фи-
зических нагрузок, а направлена на формирование решений и носит в основном
"Геотехническая механика" 121
интеллектуальный характер, в передаточной функции (1) исключается одно
инерционное звено, характеризующее инерцию в образовании механического
действия (биомеханическая составляющая) при исполнении решений
12
3
21
1
+
××= −
pT
k
pkekW pT
мс .
Передаточная функция, описывающая процесс принятия решений горно-
рабочими очистного забоя, занятыми на передвижке секций крепи, конвейера,
зачистке угля, выдвижке верхняков, креплении и оформлении ниш, содержит
вместо дифференцирующего усилительное звено, поскольку в среднем ГРОЗ
обладают меньшим опытом, чем машинист выемочной машины, не выполняют
функции бригадира-лидера и при формировании решения им достаточно учи-
тывать величину, но не скорость изменения ошибки
)1)(1( 32
43
21
1
++
××= −
pTpT
kk
kekW pT
гроз .
Оценка характеристик качества управления динамических звеньев для тех-
нологий комбайновой и струговой добычи при постоянных коэффициентах пе-
редаточных функций k , 1T , 2T , 3T (при одинаковых индивидуальных особенно-
стях горнорабочих, что позволяет указать на технологические отличия в специ-
фике процессов приема-переработки информации, формирования и реализации
решений горнорабочими в комбайновой и струговой лавах) производилась с
использованием пакета моделирования MathLab с расширениями Control Sys-
tem Toolbox и Simulink [10,11].
Реакция передаточных функций звеньев машиниста комбайна, струга, гор-
норабочих на единичный скачок (переходная функция) - реакция на мгновенное
изменение обстановки в забое: начало работы комбайна, изменение интенсив-
ности процесса выемки, возникновение аварийной ситуации, начало поступле-
ния потока информации (команд, распоряжений) и пр. и на импульсное воздей-
ствие (функция веса) – реакция на «шумы», помехи: кратковременное измене-
ние плотности потока информации, кратковременный единичный сигнал и пр.
представлены на рис. 1.
Характеристики переходных процессов в звеньях при единичном скачке
следующие. Время достижения первого максимума для звена машиниста ком-
байна составляет maxt =0,311 с (максимальная амплитуда максA =4,26), для маши-
ниста струга 0,2 с ( максA =10,4) и горнорабочего maxt =1,35 с ( максA =1,3). Время ре-
гулирования (время переходного процесса) для звена машиниста комбайна со-
ставляет рt =0,972 с, для машиниста струга рt =0,689 с, горнорабочего рt =0,86 с.
Время нарастания переходного процесса для звеньев машиниста комбайна и
машиниста струга составляет нt =0 с, для горнорабочего нt =0,379 с. Установив-
шееся значение амплитуды для звеньев машиниста комбайна и машиниста
122 Выпуск № 78
струга составляет устА =0, для горнорабочего устА =1,3.
а)
Wмк
Wмс
Wгроз
б)
Wмк
Wмс
Wгроз
Рис. 1 – Переходные (а) и импульсные (б) функции динамических звеньев
Анализ временных характеристик переходных процессов в рассматривае-
мых динамических звеньях показывает, перерегулирование
( %100/)( ×−= устустмакс АААσ ) для звена горнорабочего равно 0 %, т.е. переходной
процесс протекает монотонно без перерегулирования, для звеньев машиниста
комбайна и машиниста струга перерегулирование существенно. Присутствие в
передаточной функции звеньев машиниста комбайна и горнорабочего аперио-
дического звена 2-го порядка указывает на наличие колебательной составляю-
щей; колебательные свойства будут иметь место при выполнении условия
)(2 3232 ТТТТ +> ). Наименьшим быстродействием обладает звено машиниста
комбайна ( рt =0,972 с), немного большим быстродействием обладает звено гор-
норабочих ( рt =0,86 с), наибольшее быстродействие у звена машиниста струга
( рt =0,689 с).
Анализ переходных импульсных характеристик звеньев показывает сле-
дующее: время достижения первого максимума для звена машиниста комбайна
составляет maxt =0,2 с (максимальная амплитуда максA =103), для машиниста стру-
га maxt =0,2 с ( максA =-83,1) для горнорабочего maxt =0,311 с ( максA =4,26); время ре-
гулирования для звена машиниста комбайна составляет рt =0,805 с, для маши-
ниста струга рt =0,689 с и горнорабочего рt =0,972 с. При импульсном воздейст-
вии наибольшее перерегулирование (максимальная амплитуда) у звена маши-
ниста комбайна, наименьшее у звена горнорабочих; наибольшим быстродейст-
вием обладает звено машиниста струга, наименьшим - звено горнорабочих.
Поскольку все рассматриваемые звенья имеют чистое запаздывание для ис-
следования их устойчивости (способности звена возвращаться в исходное со-
стояние при подаче на его вход возмущения) необходимо применять критерий
Найквиста [4]. Графики логарифмических амплитудных и фазовых частотных
характеристик (ЛЧХ) динамических звеньев представлены на рис. 2. Ампли-
"Геотехническая механика" 123
тудные фазовые частотные характеристики (АФЧХ) динамических звеньев
представлены на рис. 3.
Wмк
Wмс
Wгроз
Рис. 2 – ЛЧХ динамических звеньев
Анализ ЛЧХ и АФЧХ динамических звеньев показывает, что максимальный
отклик для звена машиниста комбайна ( максА =15,2 Дб) наблюдается при частоте
ω =8,11 рад/с, для машиниста струга ( максА =20,3 Дб) при частоте ω =4Е+013
рад/с и горнорабочего ( максА =2,28 Дб) при частоте ω =1,6Е-008 рад/с. Анализ за-
паса устойчивости показывает, что стабильность по амплитуде наблюдается
для звена машиниста комбайна (запас устойчивости по амплитуде А=-0,0194
Дб) на частоте ω =103 рад/с, для машиниста струга ( А=-19,5 Дб) на частоте
ω =17,5 рад/с, для горнорабочего ( А=3,12 Дб) на частоте ω =8,25 рад/с. Ста-
бильность по фазе для звена машиниста комбайна наблюдается на частоте
ω =103 рад/с (запас по фазе ψ =-2,68 град, с запаздыванием –0,000454 с), для
звена машиниста струга ω =0,773 рад/с (ψ =-104 град, с запаздыванием 5,77 с) и
для звена горнорабочего ω =4,85 рад/с (ψ =67,3 град, с запаздыванием 0,242 с).
Таким образом, наибольшим запасом устойчивости обладает звено горнорабо-
чего, наименьшим - звено машиниста струга. В разомкнутом состоянии все зве-
нья являются устойчивыми.
Годограф АФЧХ звеньев машиниста комбайна и машиниста струга с учетом
запаздывания охватывает точку с координатами (-1; j0), следовательно, данные
звенья в замкнутом состоянии являются не устойчивым. Годограф АФЧХ звена
горнорабочего не охватывают точку с координатами (-1; j0), данное звено в
замкнутом состоянии будет устойчивым. Следовательно, при замыкании звень-
124 Выпуск № 78
ев обратной связью, что соответствует самоконтролю со стороны горнорабочих
для снижения ошибки при формировании, принятии и реализации решений, для
звеньев машиниста комбайна и машиниста струга будет существенно снижено
быстродействие, переходной процесс будет расходящимся и звенья будут неус-
тойчивыми.
а)
б)
в)
г)
Рис. 3 – АФЧХ динамических звеньев: а) машиниста комбайна; б) машиниста струга; в) гор-
норабочего; г) расположение корней на комплексной плоскости
Корни числителя передаточной функции звеньев машиниста комбайна и
машиниста струга (нули) равны 0, знаменателя (полюса) звеньев машиниста
комбайна и горнорабочего –10 и –8, звена машиниста струга –8. Корни распо-
ложены в левой полуплоскости комплексной плоскости, следовательно, звенья
являются минимально-фазовыми (рис. 3г).
Модели передаточных функций звеньев в пространстве состояний выгля-
дят следующим образом (табл. 1). Анализа данных табл. 1 показывает, что для
звеньев машиниста комбайна и горнорабочего ранг матриц управляемости и
наблюдаемости четный, следовательно, данные звенья являются полностью
управляемыми и наблюдаемыми. Таким образом, являясь объектом управления
со стороны бригадира-диспетчера либо начальника смены данные звенья могут
быть переведены из любого начального состояния в любое конечное состояние
за конечное время Т и любое их состояние можно восстановить по значениям
входной и выходной величин, измеренным на интервале времени Т .
"Геотехническая механика" 125
Таблица 1 – Данные для анализа управляемости и наблюдаемости динамических звеньев
Динамическое
звено
Модель в пространстве
состояний
Матрица
управляемости
Матрица
наблюдаемости
Ранг
матриц
Машинист
комбайна
−−
=
08
1018
a ,
=
0
8
b ,
[ ]013=c , [ ]0=d
−
=
640
1448
R
−−
=
130234
013
D
2
Машинист
струга
[ ]8−=a , [ ]8=b ,
[ ]4,10−=c , [ ]4,10=d
[ ]8=R [ ]4,10−=D 1
Горнорабочий
−−
=
032
5,218
a ,
=
0
2
b ,
[ ]625,10=c , [ ]0=d
−
=
640
362
R
=
052
625,10
D
2
Для звена машиниста струга ранг матриц управляемости и наблюдаемости
нечетный, следовательно, звено машиниста струга является неуправляемым и
ненаблюдаемым. Звенья машиниста комбайна и горнорабочего также являются
минимальными. Передаточная функция минимальной реализации звена маши-
ниста струга равна
8
4,10
)( 2,0
+
×= −
p
p
epW p .
В данном случае звено машиниста струга будет управляемым и наблюдае-
мым. Т.е. для машиниста струга важным является увеличение коэффициента
передачи и уменьшение постоянной времени - психофизического параметра,
характеризующего инерцию в образовании исполнительного действия за счет
передачи части функций по формированию и реализации решений системе
поддержки принятия решений либо бригадиру-диспетчеру очистного забоя.
Выводы.
1. В процессе выемки угля основными функциями машиниста комбайна яв-
ляются управление выемочной машиной, сопровождающееся перемещением по
лаве, обработка поступающей информации, формирование, реализация реше-
ний и выдача команд помощнику и горнорабочим; машинист струга выполняет
подобные функции за исключением перемещения по лаве; горнорабочие управ-
ляют элементами комплекса, перемещаются по забою, исполняют команды,
принимают решения, руководствуясь нормативами. Передаточная функция, ха-
рактеризующая процесс принятия решения машинистом комбайна, задается
произведением передаточных функций усилительного звена с запаздыванием,
осуществляющего прием информации, дифференцирующего, осуществляюще-
го формирование и принятие решений при достаточной тренировке и большом
опыте и апериодического 2-го порядка, отвечающего за исполнение принятого
решения; передаточная функция процесса принятия решения ГРОЗ, занятыми
на передвижке секций крепи, конвейера, зачистке угля, выдвижке верхняков,
креплении и оформлении ниш, определяется произведением передаточных
126 Выпуск № 78
функций звена с запаздыванием, усилительного и апериодического 2-го поряд-
ка; машиниста струга – усилительного звена с запаздыванием, реального диф-
ференцирующего и апериодического 1-го порядка.
2. Анализ основных характеристик переходных процессов динамических
звеньев показывает:
- при реакции на мгновенное изменение обстановки в забое (начало работы
комбайна, возникновение аварийной ситуации, начало поступления потока ин-
формации и пр.) наименьшим быстродействием обладает динамическое звено,
характеризующее принятие решений машинистом комбайна (время переходно-
го процесса рt =0,97 с), большим быстродействием обладает звено, характери-
зующее принятие решений горнорабочими ( рt =0,86 с), наибольшее быстродей-
ствие у звена машиниста струга ( рt =0,69 с); переходной процесс для звена гор-
норабочего протекает монотонно без перерегулирования, для звеньев машини-
ста комбайна и машиниста струга перерегулирование существенно, звено ма-
шиниста комбайна также склонно к колебаниям;
- при реакции на «шумы», помехи, кратковременное изменение плотности
потока информации, кратковременные единичный сигнал и пр. наибольшее пе-
ререгулирование (максимальная амплитуда) у звена машиниста комбайна, наи-
меньшее у звена горнорабочих; наибольшим быстродействием обладает звено
машиниста струга, наименьшим - звено горнорабочих.
3. Анализ запаса устойчивости показывает, что стабильность по амплитуде и
фазе для звена машиниста комбайна наблюдается на высоких частотах (ω =103
рад/с), для звеньев машиниста струга и горнорабочего на низких частотах
(ω =17,5, ω =8,3, ω =4,9, ω =0,8 рад/с); наибольшим запасом устойчивости обла-
дает звено горнорабочего, наименьшим звено машиниста струга. Данные звенья
устойчивы в разомкнутом состоянии. Звено горнорабочего устойчиво также в
замкнутом состоянии, звенья машиниста комбайна и машиниста струга в замк-
нутом состоянии не устойчивы: при охватывании звеньев обратной связью, что
соответствует самоконтролю со стороны горнорабочих для снижения ошибки в
формировании и принятии решения, для звеньев машиниста комбайна и струга
переходной процесс будет расходящимся, звенья будут неустойчивыми.
4. Для звеньев машиниста комбайна и горнорабочего ранг матриц управляе-
мости и наблюдаемости четный, следовательно, данные звенья, выступая в ка-
честве объекта управления, регулируемого со стороны бригадира-диспетчера,
являются полностью управляемым, наблюдаемым и обладают минимально-
стью. Для звена машиниста струга ранг матриц управляемости и наблюдаемо-
сти нечетный, данное звено является неуправляемым и ненаблюдаемым. При
обеспечении минимальной реализации (наблюдаемости и управляемости) звена
машиниста струга важным является увеличение коэффициента передачи и
уменьшение постоянной времени - психофизического параметра, характери-
зующего инерцию в образовании исполнительного действия за счет передачи
части функций по формированию и реализации решений системе поддержки
принятия решений либо бригадиру-диспетчеру очистного забоя.
"Геотехническая механика" 127
5. Проведенный с использованием методов теории управления анализ пока-
зателей качества динамических звеньев показал, что с точки зрения технологии
каждое из рассмотренных звеньев имеет преимущества и недостатки. Резервы
улучшения качества процесса принятия решений горнорабочими и системы
управления процессом добычи угля в целом заключаются в следующем:
- машинисту комбайна важно обеспечить правильность принятия решения с
первой попытки, поскольку опасение совершить ошибку и самоконтроль для
проверки правильности решения приведет к увеличению общего времени при-
нятия и реализации решения, снижению производительности труда и безопас-
ности, что может быть обеспечено за счет возложения части функций на авто-
матическую систему поддержки (дублирования) принятия решений, либо на
бригадира-диспетчера; также необходимо уменьшить время реакции на мгно-
венное изменение обстановки в забое за счет обучения машиниста реагирова-
нию на моментально возникающие нештатные ситуации, правильной интерпре-
тации таких ситуаций;
- с целью обеспечения лучшей управляемости и наблюдаемости со стороны
объекта регулирования - бригадира-диспетчера часть функций машиниста стру-
га по переработке информации и принятию решений должны быть возложена
на автоматизированную систему поддержки принятия решений; для повышения
точности (правильности) решения время на переработку информации и приня-
тие решения необходимо увеличить, а время на реализацию решения необхо-
димо сократить, например, за счет использования более удобных эргономичных
пультов управления, применения радиосвязи с рабочими бригады, бригадиром-
диспетчером и пр.; как и для машиниста комбайна также является важным
обеспечение правильности принятия решения с первой попытки;
- для горнорабочего важным является вопрос повышения быстроты реаги-
рования на мгновенное кратковременное изменение обстановки, возникновение
помех, случайных сигналов, наиболее важно также обеспечить правильность
интерпретации таких помех-сигналов, что может быть достигнуто за счет обу-
чения и тренировки поведения горнорабочего при возникновении мгновенных
кратковременных помех;
- в реальных условиях конкретного забоя показатели качества управления
динамических звеньев необходимо определять с учетом изменения коэффици-
ентов уравнений передаточной функции – коэффициента усиления, времени ре-
акции, психофизических и биомеханических параметров, характеризующих
инерцию в образовании исполнительного действия, которые зависят от индиви-
дуальных особенностей каждого горнорабочего: опыта, навыков, квалифика-
ции, возраста, физических кондиций, мотивированности, темперамента лично-
сти, эмоционального состояния и пр. для оценки которых необходимо прово-
дить периодические тестирования психофизических и физиологических пара-
метров горнорабочих.
128 Выпуск № 78
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Ломов Б.Ф. Человек и техника / Ломов Б.Ф. – М.: Сов. радио, 1966. - 464 с.
2. Приснякова Л.М. Нестационарная психология / Приснякова Л.М. – К.: Днипро, 2002. – 255 с.
3. Приснякова Л.М. Системный синтез психофизических процессов: монография / Приснякова Л.М. –
Днепропетровск-Киев, 2008. – 357 с.
4. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - СПб.:
Профессия, 2004. – 752 с.
5. Теория автоматического управления: Учеб. для машиностроит. спец. вузов / [Брюханов В.Н., Косов
М.Г., Протопопов С.П. и др.]; под ред. Ю.М. Соломенцева. - М.: Высш. школа, 2000. – 268 с.
6. Душков Б. А. Основы инженерной психологии / Душков Б. А., Ломов Б. Ф., Рубахин В. Ю.; под ред. Б.Ф.
Ломова. – М.: Высш. школа, 1986. − 448 с.
7. Шевченко В.Г. К моделированию качества управления процессом добычи угля в лавах / В.Г. Шевченко //
Геотехническая механика. – 2008. - Вып. 77. – С. 227-241.
8. Справочник проектировщика АСУ ТП / [Смилянский Г.Л., Амлинский Л.З., Баранов В.Я. и др.]; под ред.
Г.Л. Смилянского. - М.: Машиностроение, 1983. – 527 с.
9. Ротач В.Я. К расчету оптимальных параметров ПИД регуляторов по экспертным критериям / В.Я. Ротач
// Промышленные АСУ и контроллеры. – 2005. - № 11. - С. 5-9.
10. Мироновский Л. А Введение в MATLAB: учеб. пособие / Л. А. Мироновский, К. Ю. Петрова. – СПб.:
ГУАП, 2006. – 164 с.
11. Андриевский Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке
MATLAB / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадкова. - СПб.: Наука, 2000. – 475 с.
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-31474 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1607-4556 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T16:36:16Z |
| publishDate | 2008 |
| publisher | Інститут геотехнічної механіки імені М.С.Полякова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Шевченко, В.Г. Кияшко, Ю.И. 2012-03-09T13:03:45Z 2012-03-09T13:03:45Z 2008 Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя / В.Г. Шевченко, Ю.И. Кияшко // Геотехническая механика: Межвед. сб. науч. тр. — Днепропетровск: ИГТМ НАНУ, 2008. — Вип. 78. — С. 119-128. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. 1607-4556 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/31474 622.232.72:658.3.041 З використанням методів теорії управління досліджені механізми ухвалення правильного рішення гірниками очисного вибою. Визначено показники швидкодії та стійкості процесу прийняття рішень машиністом комбайна, машиністом струга, гірниками очисного вибою; оцінені спостерігаємість, керованість і мінімальність динамічних ланок гірників у процесі прийому інформації, формування та реалізації рішень. With usage of control theory methods the mechanisms of acceptance the exact solution by the stope colliers are researched. The parameters of response and stability of decision-making process by the cutter-loader operator, planer operator, stope colliers are determined; are estimated an observability, controllability and minimality of dynamic links of the colliers during a process of information reception, formation and implementation of solutions. ru Інститут геотехнічної механіки імені М.С.Полякова НАН України Геотехническая механика Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя Research the mechanisms of acceptance the exact solution by the stope colliers Article published earlier |
| spellingShingle | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя Шевченко, В.Г. Кияшко, Ю.И. |
| title | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| title_alt | Research the mechanisms of acceptance the exact solution by the stope colliers |
| title_full | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| title_fullStr | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| title_full_unstemmed | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| title_short | Исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| title_sort | исследование механизмов принятия правильного решения горнорабочими очистного забоя |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/31474 |
| work_keys_str_mv | AT ševčenkovg issledovaniemehanizmovprinâtiâpravilʹnogorešeniâgornorabočimiočistnogozaboâ AT kiâškoûi issledovaniemehanizmovprinâtiâpravilʹnogorešeniâgornorabočimiočistnogozaboâ AT ševčenkovg researchthemechanismsofacceptancetheexactsolutionbythestopecolliers AT kiâškoûi researchthemechanismsofacceptancetheexactsolutionbythestopecolliers |