Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням

У роботі досліджений оптимальний алгоритм формування керуючого впливу — напруги живлення на затисках двигуна постійного струму з послідовним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу дозволяє забезпечити швидкодію і мінімум часу на підйом чи спуск колони...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Datum:	2011
Hauptverfasser:	Карпенко, В.М., Нікорюк, Н.С.
Format:	Artikel
Sprache:	Ukrainian
Veröffentlicht:	Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2011
Schriftenreihe:	Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
Online Zugang:	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47196
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням / В.М. Карпенко, Н.С. Нікорюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2011. — Вип. 5. — С. 99-108. — Бібліогр.: 4 назв. — укр.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

id	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-47196
record_format	dspace
spelling	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-471962025-02-09T12:50:54Z Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням Formation control action starting DC motor with series excitation Карпенко, В.М. Нікорюк, Н.С. У роботі досліджений оптимальний алгоритм формування керуючого впливу — напруги живлення на затисках двигуна постійного струму з послідовним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу дозволяє забезпечити швидкодію і мінімум часу на підйом чи спуск колони, при наступних обмеженнях: i ≤ Imax; u ≤ Umax. In the robot examines the optimal control algorithm for the formation of influence — the supply voltage at the terminals of a DC motor with series excitation in the start-up transients. The developed algorithm allows the formation of control actions to ensure performance and minimum time for recovery or down columns, with the following restrictions: i ≤ Imax; u ≤ Umax. 2011 Article Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням / В.М. Карпенко, Н.С. Нікорюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2011. — Вип. 5. — С. 99-108. — Бібліогр.: 4 назв. — укр. XXXX-0060 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47196 62-83 uk Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки application/pdf Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection	DSpace DC
language	Ukrainian
description	У роботі досліджений оптимальний алгоритм формування керуючого впливу — напруги живлення на затисках двигуна постійного струму з послідовним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу дозволяє забезпечити швидкодію і мінімум часу на підйом чи спуск колони, при наступних обмеженнях: i ≤ Imax; u ≤ Umax.
format	Article
author	Карпенко, В.М. Нікорюк, Н.С.
spellingShingle	Карпенко, В.М. Нікорюк, Н.С. Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
author_facet	Карпенко, В.М. Нікорюк, Н.С.
author_sort	Карпенко, В.М.
title	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_short	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_full	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_fullStr	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_full_unstemmed	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
title_sort	формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням
publisher	Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
publishDate	2011
url	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47196
citation_txt	Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням / В.М. Карпенко, Н.С. Нікорюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2011. — Вип. 5. — С. 99-108. — Бібліогр.: 4 назв. — укр.
series	Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
work_keys_str_mv	AT karpenkovm formuvannâkeruûčogovplivupuskudvigunapostíjnogostrumuzposlídovnimzbudžennâm AT níkorûkns formuvannâkeruûčogovplivupuskudvigunapostíjnogostrumuzposlídovnimzbudžennâm AT karpenkovm formationcontrolactionstartingdcmotorwithseriesexcitation AT níkorûkns formationcontrolactionstartingdcmotorwithseriesexcitation
first_indexed	2025-11-26T01:08:55Z
last_indexed	2025-11-26T01:08:55Z
_version_	1849813196677840896
fulltext	Серія: Технічні науки. Випуск 5 99 7. Теория автоматического управления : учебник для вузов / Л. С. Гольдфарб [и др.] ; ред. А. В. Нетушил. — Изд. 2-е. доп. и пере- раб. — М. : Высш. шк., 1976. — 400 с. The article examines the typical element of objects with distributed pa- rameters and their integral model. Constructed software modules using quadrature methods and on the basis of computational experiments investi- gated the effectiveness of this approach. Key words: dynamic model, integral model, transfer function, Volterra operator, Matlab. Отримано: 07.04.2011 УДК 62-83 В. М. Карпенко, канд. техн. наук, Н. С. Нікорюк, канд. техн. наук ДП ,,Науканафтогаз” НАК ,,Нафтогаз України”, м. Вишневе, **Донецький національний технічний університет, м. Донецьк ФОРМУВАННЯ КЕРУЮЧОГО ВПЛИВУ ПУСКУ ДВИГУНА ПОСТІЙНОГО СТРУМУ З ПОСЛІДОВНИМ ЗБУДЖЕННЯМ У роботі досліджений оптимальний алгоритм формування керуючого впливу — напруги живлення на затисках двигуна постійного струму з послідовним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу дозволяє забезпечити швидкодію і мінімум часу на пі- дйом чи спуск колони, при наступних обмеженнях: maxi I ; maxu U . Ключові слова: бурова установка, система підіймального агрегату, електропривод, система Г-Д, двигун, пуск, напруга на затисках двигуна, керування зміною напруги. Постановка проблеми та її зв'язок із важливими науковими чи практичними завданнями. Для двигунів постійного струму з незалеж- ним збудженням розроблені і добре апробовані часом ефективні системи керування силовими агрегатами бурових установок. Але для двигунів постійного струму з послідовним збудженням практично відсутні обґру- нтовані методи їх керування, не розроблені алгоритми формування ке- руючого впливу — напруги живлення на затисках двигунів у перехідних режимах. При розгляді цих режимів не враховуються вихрові струми, що мають суттєвий вплив на динаміку перехідних процесів. Для приводу підйомно-транспортних механізмів широко вико- ристовуються двигуни постійного струму з послідовним збудженням, © В. М. Карпенко, Н. С. Нікорюк, 2011 Математичне та комп’ютерне моделювання 100 тому системи автоматизованого електроприводу мають достатній науковий рівень аналізу перехідних режимів їх роботи. Підіймальні агрегати стаціонарних бурових установок мають власні технологічні особливості роботи. Головними особливостями технології виконання спуско-підіймальних операцій такими агрега- тами є: велика вага бурильної колони і діапазон її зміни, значний ви- тяг канату талевої системи, часте реверсування двигуна (двигунів) з навантаженням, зміна моменту інерції в підіймальній системі, довга стоянка двигуна під максимальним навантаженням під час спуску обсадних колон з плавним регулюванням швидкості спуску, тощо. Використання у якості виконавчих органів підіймального агрегату високо обертових двигунів постійного струму з послідовним збуджен- ням суттєво зменшує вагу агрегату, але накладає на системи управління двигунами жорсткі і точні умови роботи, а саме, мінімізувати під час пуску-зупинки перенавантаження: механічні у редукторах і талевій сис- темі, гідродинамічні у свердловині, електродинамічні у якірному ланцю- гу; точність і швидкодія виконання операції позиціонування. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Сучасні концепції побудови бурових установок (БУ) ведучих їх виробників ґрунтуються на застосуванні індивідуального плавно регульованого електропри- вода [1]. Головна ідея конструкторських рішень побудови БУ фірм "Нейшнл Сап плай" (США), "Айдеко" (США), "Бендер" (США) — оснащення основних агрегатів установки плавно регульованим елек- троприводом постійного струму. На рис. 1 показана спрощена схема силової частини перспективно- го електроприводу системи підіймального агрегату бурової установки [2]. Силова частина системи побудована по принципу Г-Д (використову- ється дизель-генераторна установка, що випускається в Україні і яка добре апробована часом) з двома двигунами послідовного збудження, які включені послідовно поміж собою та генератором. Двигуни працю- ють на загальний вал, що з’єднаний з барабаном лебідки. G Д ОЗД + _ iя + _ ОЗG + _ Uв iз w=const K Rдг Рис. 1. Схема включення силової частини привода підйома бурової лебідки Серія: Технічні науки. Випуск 5 101 Запропонований перспективний варіант силового электроприво- ду системи підіймального агрегату бурової установки з лебідкою ЛБ- 650Е дозволяє здійснити як підйом бурильної колони з регулюванням швидкості, так і її спуск — з електричним гальмуванням і регулю- ванням швидкості спуска. Динамічний режим роботи двигуна постійного струму з послі- довним збудженням моделюється відомими рівняннями [3]: . . . . . .0 ; ; , в т в т в т я я я яд яд в с dФ i R w dt di dФ U kФ i R L w dt dt d М М J dt                  (1) де . .в тi — умовний вихровий струм; . .в тR — опір короткозамкненої обмотки вихрових струмів; . .в тw — умовна кількість витків короткозам- кненої обмотки вихрових струмів, / 2пk p N a   — конструктивна стала двигуна; пp — кількість пар полюсів обмотки збудження; N — кількість активних провідників якоря двигуна; а — кількість паралель- них витків якірної обмотки;  — кутова швидкість, яi — струм якірно- го кола двигуна, ядR — опір якірного кола двигуна, ядL — сумарна індуктивність розсіювання якоря, додаткових полюсів і компенсаційної обмотки, вw — кількість витків обмотки збудження, М — момент дви- гуна, Мс — момент сили опору, J — момент інерції двигуна. Звичайно для обмеження динамічних навантажень електропривода і формування перехідних процесів використовується лінійний закон змі- ни керуючого впливу — напруги на затисках приводних двигунів. Розг- лянемо перехідний процес пуску двигуна постійного струму при подачі на його затиски напруги, що змінюється за лінійним законом. Перехідний процес у цьому випадку відбувається у три етапи: на першому етапі — момент двигуна менше моменту противаги (підйом бурової колони), двигун не рушится; на другому етапі — момент двигу- на більше моменту противаги, прискорення приводу визначається швид- кістю зміни напруги живлення, починається рух; на третьому етапі — рух відбувається без зміни напруги живлення. На всіх цих етапах одно- часно відбуваються механічний та електромагнітний перехідні процеси. Перший етап цього перехідного процесу описується рівняннями системи (1), в яких останнє рівняння перетворюється на наступне: 0  . На цьому етапі відбувається лише електромагнітний перехідний процес. Математичне та комп’ютерне моделювання 102 На другому етапі перехідного процесу, на якому одночасно від- буваються два перехідних процеси — механічний та електромагніт- ний, тривалість електромагнітного процесу значно менше механічно- го, якщо швидкість зміни напруги живлення ел du dt   достатньо ма- ла. Коли завершується електромагнітний перехідний процес привод рухається зі сталим прискоренням ел п kФ    . (2) Третє рівняння системи (1), після підстановки в нього (2) дозво- ляє визначити швидкість зміни напруги на затисках двигуна при русі приводу зі сталою швидкістю    с яд c ел м kФ М М R I I J Т      , (3) де Ф , М , I сталі значення потоку, моменту, струму двигуна, на цьому етапі. В [4] було проведене дослідження динамічних параметрів сис- теми підіймального агрегату бурової установки при подачі на затиски її двигунів напруги, що змінюється за лінійним законом. В механіч- ній частині електропривода, не залежно від процесу (підйом чи спуск), виникають перехідні процеси, в яких динамічні навантаження перевищують допустимі. Постановка завдання. У роботі поставлена така задача: розро- бити принцип формування керуючого впливу — зміни напруги на затисках двигуна, що забезпечує швидкодію і мінімум часу на підйом чи спуск колони, при наступних обмеженнях: maxi I ; maxu U . Характер перехідного процесу зміни швидкості електродвигуна повинен бути без перерегулювання. У відповідності до принципу динамічного програмування, сфо- рмульованого Беллманом Р., для досягнення електродвигуном зада- ної швидкості с за мінімальний час необхідно, щоб в кожному на- ступному інтервалі розрахунку часу t швидкість отримувала мак- симально можливе прискорення max . Це реалізується, якщо струм двигуна I на кожному інтервалі t досягає максимального значення, а максимальне прискорення швидкості за обраний шаг розрахунку t стає обмеженою величиною:  max max max / ,ckФ I M t J    Серія: Технічні науки. Випуск 5 103 де k — конструктивна стала двигуна, maxФ — максимальне значення потоку двигуна, cM — приведений момент навантаження на валу двигуна. В електроприводі одночасно відбуваються, як електромаг-нітний, так і механічний перехідні процеси. Умовно можливо рахувати, що на першому етапі цього процесу домінуючим є електромагнітний процес (зміна струму, потоку і моменту двигуна, кутова швидкість змінюється в стислих межах), на другому етапі домінуючим є механічний процес (зміна швидкості, струм, момент і потік двигуна обмежені), на третьому етапі вагомими є ці два процеси. Формування керуючого впливе — змі- ни напруги на затисках двигуна повинно відбуватися у відповідності до процесів, що протікають в електроприводі. На першому етапі — форму- ється такий закон зміни напруги живлення, що забезпечує досягнення максимально припустимих значень струму, потоку, моменту за мініма- льний час з найменшим перерегулюванням; на другому — зміна напруги живлення забезпечує рух привода зі сталим прискоренням, струм, потік, момент є незмінними; на третьому етапі відбувається рух при незмінній напрузі на затисках двигуна. На рис. 2 приведений графік зміни напруги живлення, що забезпе- чує формування належного керуючого впливу. Проміжок часу 10 t t  це перший етап формування напруги на затисках двигуна. На цьому ета- пі струм, потік, момент зростають від нуля до припустимих значень. Для підтримки найбільшої швидкодії (зростання струму, потоку, моменту) напруга на затисках двигуна повинна бути максимальною нu U , якщо миттєве значення струму не перевищує припустиме. Проміжок часу 1 2t t t  напруга змінюється за лінійним зако- ном, швидкість зміни якої визначається припустимим струмом і роз- раховується за формулою (3). Рис. 2. Графіки зміни напруги на затисках двигуна На третьому етапі напруга обмежена номінальним значенням u Uн . Для апробації розробленого алгоритму було проведено моде- лювання перехідних процесів в електроприводі постійного струму послідовного збудження з двигуном МП-72, за допомогою комп’ю- терного математичного пакету МаthCAD 2001, в якому для рішення Математичне та комп’ютерне моделювання 104 системи нелінійних рівнянь (1) використовувався метод Рунге-Кутти з фіксованим шагом (функція rkfixed (y0, t0, t1, M, D). На рис. 3 приведена залежність напруги u на затисках двигуна, що визначається запропонованим алгоритмом. На рис. 3 та 4 надаються роз- раховані залежності у відносних одиницях швидкості ( 1) , току (ТОК1), потоку (Р1), моменту (М1) двигуна при пуску. Відносні одиниці введені наступним чином: н U u U  , 1 н    , ТОК1 н i I  , Р1 = н Ф Ф , М1 = н М М , де U,  , i , Ф, М — поточні значения напруги, кутової швидкості, стру- му, потоку, моменту двигуна. Номінальні параметри двигуна: потужність Рн =80 кВт, напруга живлення нU  220 В, струм нI  405 А, кутова швидкість н  48.2 1/с, потік 0.0758нФ  Вб, момент 1661нМ  Нм. Момент навантаження прийнятий рівним номінальному моменту двигуна, тобто Мс = 1661 Нм. Перехідний процес пуску формується за рахунок зміни керуючого впливу — напруги на затисках двигуна і відбувається в три етапи. На першому етапі пуску ( 0 0.04t  сек.) напруга змінюється від номіна- льної нU до 0.12 нu U за наступним законом: (1 22 )нU U t  , на дру- гому ( 0.04 0.44t  сек.) напруга змінюється від 0.12 нU до нU за за- коном: [2.2( 0.04) 0.12]U Uн t   , на третьому: нU U . 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Час, секунда В ві дн ос ні о ди ни ці u 1 t1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 Час, секунда В ід но сн і о ди ни ці TOK1 P1 M1 t1 Рис. 3. Залежність напруги на зати- сках двигуна та кутової швидкості від часу Рис. 4. Залежність струму, потоку та моменту двигуна від часу На першому етапі кутова швидкість практично нульова, а на дру- гому змінюється за лінійним законом, на третьому — за експоненціаль- ним законом. Струм досягає номінального значення через 0.01 секунди, потік — лише через 0.027 секунди, а момент — 0.018 секунди. Саме з цього часу (досягнення моменту двигуна значення, що дорівнює момен- ту навантаження) починається рух приводу. Швидкість руху двигуна в Серія: Технічні науки. Випуск 5 105 кінці першого етапу досягає значення 1.134 1/с. Струм двигуна не пере- вищує максимально припустиме 2i Iн на протязі всього процесу пуску. Розглянемо формування перехідного процесу на першому інтерва- лі. Якщо напруга на затисках двигуна зменшується за лінійним законом, тоді залежність струму, потоку, моменту від часу має екстремум. Мак- симальне значення струму, потоку, моменту двигуна та швидкість їх зміни, коли цей процес починається при начальних значеннях керуючого впливу нu U , визначається швидкістю зміни напруги живлення на затисках двигуна. Ці максимуми повинні досягатися в кінці цього етапу. В противному випадку збільшується, або зменшується тривалість цього інтервалу. На рис. 5 показані залежності струму двигуна від часу при наступних законах зміни напруги на затисках двигуна: Z1 — u = Uн(1-22t), Z2 — u = Uн(1-25t), Z3 — u = Uн(1-20t). При моделюванні навантаження двигуна приймалося незмінним і рівним номінальному. При зміні напруги, що визначається законом Z1, найбільше зна- чения струму складає 1.87 від номінального, а при законах Z2 — 1.65, Z3 — 2.06. Таким чином, змінюючи швидкість зменшення напруги на затисках двигуна, можливо забезпечити бажане значення струму на другому етапі перехідного процесу. Зростання спаду напруги змен- шує ці максимуми, а зменшення — приводить до їх збільшення. Очевидно, що навантаження двигуна не впливає на формування перехідного процесу на першому інтервалі. Кутова швидкість в кінці його складає приблизно декілька радіан/сек. На рис. 6 надаються результати розрахунків перехідного процесу на першому інтервалі формування перехідного процесу при зміні напруги на затисках двигуна: u=Uн(1-22t) і навантаженні: Z3 — 0.1Мс Мн , Z4 — 1.5 .Мс Мн Максимальне значення струму в першому випадку (мінімальне навантаження) становить 1.82 Iн , а в другому — 1.88 Iн . 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 t, секунда С тр ум , в .о . Z1i 3 Z2i 3 Z3i 3 t2i Рис. 5. Залежність струму двигуна від часу: Z1 — u=Uн(1-22t); Z2 — u=Uн(1-25t); Z3 — u=Uн(1-20t) Математичне та комп’ютерне моделювання 106 Таким чином, зміна навантаження від мінімального (режим руху без навантаження) до максимального практично не впливає на харак- тер перехідного процесу і приводить до зміни струму приблизно на 3%. Кутова швидкість при пуску без навантаження в кінці цього інте- рвалу складає 2.53 рад/сек., а з навантаженням — 0.571 рад/сек. Та- ким чином, зміна навантаження суттєво не впливає на кутову швид- кість в кінці цього інтервалу. Розрахуємо швидкість зміни керуючого впливу — напруги для кривих рис. 3, 4 на другому етапі пуску ( 0.04 0.44t  сек.). Швидкість зміну напруги за даними експерименту ' (220(2.2( 0.04) 0.12)) ел du d t dt dt      = 2.2 220 484  В/с. 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 t, секунда С тр ум , в .о . Z3i 3 Z4i 3 t2i 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t, секунда К ут ов а ш ви дк іс ть , 1 /с Z3i 4 Z4i 4 t2i а) б) Рис. 6. Залежність струму а) та кутової швидкості б) двигуна від часу: Z3 — Мс=0.1Мн; Z4 — Мс=1.5Мн Якщо припустити, що на другому етапі пуску двигуна припус- тиме значення струму дорівнює 2 нI , а 28J  кг 2м (як у експериме- нті), і визначити за допомогою залежності ( )Ф f i потік двигуна і kФ =5.6. Тоді у відповідності з формулою (3)  maxяд c ел м R I I T    =    max max 2( ) яд c c яд R I I kФ М M R JJ kФ    = = 5.6(2.5 1661 166) 28    498 В/с. Таким чином, на другому етапі пуску швидкість зміни керуючо- го впливу — напруги на затисках двигуна в експерименті та визначе- на формулою (3) співпадають. Серія: Технічні науки. Випуск 5 107 Моделювання цього перехідного процесу (рис. 3, 4) дозволяє стверджувати, що розроблений алгоритм формування керуючого впливу — зміни напруги на затисках двигуна дозволяє: на першому етапі пуску забезпечити швидке зростання струму, потоку, моменту від нуля до припустимих значень, на другому етапі підтримку цих координат на заданому рівні. Висновки 1. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу — на- пруги на затисках двигуна постійного струму з послідовним збу- дженням, що дозволяє забезпечити швидкодію і мінімум часу на під- йом чи спуск колони, при наступних обмеженнях: maxi I ; maxu U . 2. Формування керуючого впливу здійснюється в три етапи. На першому етапі для забезпечення оптимальної швидкості зростання струму I , потоку Ф , моменту М початкове значення напруги по- винно бути найбільшим, тобто номінальним. Швидкість лінійного зменшення напруги U забезпечує обмеження швидкості зростання цих координат, а також прикінцеві їх значення на цьому етапі. При зростанні швидкості зменшення напруги U швидкодія, а також мак- симальне значення цих координат зменшуються. При зменшенні швидкості зміни напруги U все відбувається навпаки — швидкодія та максимальне значення координат зростають. 3. На другому етапі формування напруги початкові значення стру- му I , потоку Ф , моменту М повинні бути рівними сталим значенням цих координат на цьому етапі. А напруга U на затисках двигуна повин- на забезпечити рівновагу правої та лівої частин рівняння 2 системи (1) при початковій кутовій швидкості  на цьому інтервали. Тобто, почат- кове значення напруги U та швидкість її зростання повинні забезпечити процес розгону без коливань (без перехідного процесу). 4. На останньому етапі напруга U підтримується на номіналь- ному рівні. Список використаних джерел: 1. Карпенко В. Н. Концепция построения главного привода подъемного агрегата буровой установки 6 класса с лебедкой ЛБ-650Е / В. Н. Карпен- ко, В. А. Эсауленко, Н. С. Никорюк // Збірник наукових праць ДонНТУ. Серія “Електротехніка і енергетика”. — Донецьк : ДонНТУ, 2007. — Вип. 7/128. — С. 279—284. 2. Карпенко В. М. Підіймальний агрегат бурової установки (винахід) / В. М. Карпенко. — № 20610. 3. Эсауленко В. А. Методика и алгоритм расчета переходных процессов в дви- гателе постоянного тока с последовательным возбуждением / В. А. Эсау- Математичне та комп’ютерне моделювання 108 ленко, Н. С. Никорюк, А. И. Пурис // Вісник Кременчуцького державного політехнічного університету. — КДПУ, 2006. — Ч. 2. — С. 137—139. 4. Стасенко В. М. Дослідження динамічних параметрів елементів талевої системи підіймального агрегату бурової установки 6 класу з лебідкою ЛБ-650Е. / В. М. Стасенко, В. М. Карпенко, О. В. Карпенко // Проблеми нафтогазової промисловості : зб. наук. праць. — К., 2006. — Вип. 3. — С. 174—189. In the robot examines the optimal control algorithm for the formation of influence — the supply voltage at the terminals of a DC motor with se- ries excitation in the start-up transients. The developed algorithm allows the formation of control actions to ensure performance and minimum time for recovery or down columns, with the following restrictions: max ;i I max .u U Key words: Boring setting, system of lifting aggregate, electro-drive, system generator-engine, DC motor, starting, the supply voltage at the terminals of a DC motor, management the change of tension. Отримано: 25.04.2011 УДК 519.6:519.85 Є. Ю. Карпенко, канд. техн. наук Національний технічний університет України «КПІ», м. Київ УЗАГАЛЬНЕНИЙ ПРИНЦИП НЕВ’ЯЗКИ ПРИ РОЗВ’ЯЗАННІ ІНТЕГРАЛЬНИХ РІВНЯНЬ ФРЕДГОЛЬМА І РОДУ МЕТОДОМ УСІЧЕНОГО SVD РОЗКЛАДУ У статті розглянуто підхід до розв’язання інтегрального рівняння Фредгольма 1-го роду методом усіченого SVD розк- ладу з використанням узагальненого принципу нев’язки для визначення оптимального розв’язку. Ключові слова: інтегральне рівняння Фредгольма, SVD розклад, узагальнений принцип нев’язки. Вступ та постановка задачі. При використанні методу квадра- тур для розв’язання інтегральних рівнянь Фредгольма І роду [1], отримується апроксимуюча система лінійних алгебраїчних рівнянь Ay F , (1) де ( ), ( ), 1, , 1, ,ij j i j i iA r K x ,s F f x i l j n    jr — коефіцієнти квадратурних формул. При збільшенні параметру дискретизації, спектр матриці наближається до спектра інтегрального оператора (в силу четвертої теореми Фредгольма найменше власне значення інте- грального оператора дорівнює нулю). Таким чином, мінімальне по © Є. Ю. Карпенко, 2011 << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /All /Binding /Left /CalGrayProfile (Gray Gamma 2.2) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (Coated FOGRA27 \050ISO 12647-2:2004\051) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Warning /CompatibilityLevel 1.3 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.1000 /ColorConversionStrategy /sRGB /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo false /PreserveFlatness false /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments false /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Remove /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true /Arial-Black /Arial-BlackItalic /Arial-BoldItalicMT /Arial-BoldMT /Arial-ItalicMT /ArialMT /ArialNarrow /ArialNarrow-Bold /ArialNarrow-BoldItalic /ArialNarrow-Italic /ArialUnicodeMS /CenturyGothic /CenturyGothic-Bold /CenturyGothic-BoldItalic /CenturyGothic-Italic /CourierNewPS-BoldItalicMT /CourierNewPS-BoldMT /CourierNewPS-ItalicMT /CourierNewPSMT /Georgia /Georgia-Bold /Georgia-BoldItalic /Georgia-Italic /Impact /LucidaConsole /Tahoma /Tahoma-Bold /TimesNewRomanMT-ExtraBold /TimesNewRomanPS-BoldItalicMT /TimesNewRomanPS-BoldMT /TimesNewRomanPS-ItalicMT /TimesNewRomanPSMT /Trebuchet-BoldItalic /TrebuchetMS /TrebuchetMS-Bold /TrebuchetMS-Italic /Verdana /Verdana-Bold /Verdana-BoldItalic /Verdana-Italic ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages false /ColorImageMinResolution 150 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 150 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages false /GrayImageMinResolution 150 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 150 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages false /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects true /CheckCompliance [ /PDFX1a:2001 ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064506390020064506420627064A064A0633002006390631063600200648063706280627063906290020062706440648062B0627062606420020062706440645062A062F062706480644062900200641064A00200645062C062706440627062A002006270644062306390645062706440020062706440645062E062A064406410629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043f043e04340445043e0434044f044904380020043704300020043d043004340435043604340435043d0020043f044004350433043b04350434002004380020043f04350447043004420020043d04300020043104380437043d0435044100200434043e043a0443043c0435043d04420438002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e55464e1a65876863768467e5770b548c62535370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc666e901a554652d965874ef6768467e5770b548c52175370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd00630068002000700072006f002000730070006f006c00650068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f007600e1006e00ed002000610020007400690073006b0020006f006200630068006f0064006e00ed0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074016f002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c00200064006500740061006c006a006500720065007400200073006b00e60072006d007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500640073006b007200690076006e0069006e006700200061006600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200075006d002000650069006e00650020007a0075007600650072006c00e40073007300690067006500200041006e007a006500690067006500200075006e00640020004100750073006700610062006500200076006f006e00200047006500730063006800e40066007400730064006f006b0075006d0065006e00740065006e0020007a0075002000650072007a00690065006c0065006e002e00200044006900650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000520065006100640065007200200035002e003000200075006e00640020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents suitable for reliable viewing and printing of business documents. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000640065002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650063007500610064006f007300200070006100720061002000760069007300750061006c0069007a00610063006900f3006e0020006500200069006d0070007200650073006900f3006e00200064006500200063006f006e006600690061006e007a006100200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d00650072006300690061006c00650073002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e400740074006500690064002000e4007200690064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020007500730061006c006400750073007600e400e4007200730065006b0073002000760061006100740061006d006900730065006b00730020006a00610020007000720069006e00740069006d006900730065006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f006200650020005000440046002000700072006f00660065007300730069006f006e006e0065006c007300200066006900610062006c0065007300200070006f007500720020006c0061002000760069007300750061006c00690073006100740069006f006e0020006500740020006c00270069006d007000720065007300730069006f006e002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003b103be03b903cc03c003b903c303c403b7002003c003c103bf03b203bf03bb03ae002003ba03b103b9002003b503ba03c403cd03c003c903c303b7002003b503c003b903c703b503b903c103b703bc03b103c403b903ba03ce03bd002003b503b303b303c103ac03c603c903bd002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05d405e905ea05de05e905d5002005d105d405d205d305e805d505ea002005d005dc05d4002005db05d305d9002005dc05d905e605d505e8002005de05e105de05db05d9002000410064006f006200650020005000440046002005e205d105d505e8002005d405e605d205d4002005d505d405d305e405e105d4002005d005de05d905e005d4002005e905dc002005de05e105de05db05d905dd002005e205e105e705d905d905dd002e002005de05e105de05db05d90020005000440046002005e905e005d505e605e805d5002005e005d905ea05e005d905dd002005dc05e405ea05d905d705d4002005d105d005de05e605e205d505ea0020004100630072006f006200610074002005d5002d00410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002005d505d205e805e105d005d505ea002005de05ea05e705d305de05d505ea002005d905d505ea05e8002e> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata pogodnih za pouzdani prikaz i ispis poslovnih dokumenata koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF00410020006800690076006100740061006c006f007300200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0020006d00650067006200ed007a00680061007400f30020006d0065006700740065006b0069006e007400e9007300e900720065002000e900730020006e0079006f006d00740061007400e1007300e10072006100200073007a00e1006e0074002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c00200068006f007a006800610074006a00610020006c00e9007400720065002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA (Utilizzare queste impostazioni per creare documenti Adobe PDF adatti per visualizzare e stampare documenti aziendali in modo affidabile. I documenti PDF creati possono essere aperti con Acrobat e Adobe Reader 5.0 e versioni successive.) /JPN <FEFF30d330b830cd30b9658766f8306e8868793a304a3088307353705237306b90693057305f002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a3067306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f3092884c3044307e30593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020be44c988b2c8c2a40020bb38c11cb97c0020c548c815c801c73cb85c0020bcf4ace00020c778c1c4d558b2940020b3700020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b0075007200690065002000740069006e006b006100200070006100740069006b0069006d006100690020007000650072017e0069016b007201170074006900200069007200200073007000610075007300640069006e0074006900200076006500720073006c006f00200064006f006b0075006d0065006e007400750073002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020007000690065006d01130072006f00740069002000640072006f016100610069002000620069007a006e00650073006100200064006f006b0075006d0065006e007400750020006100700073006b006100740065006900200075006e0020006400720075006b010101610061006e00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken waarmee zakelijke documenten betrouwbaar kunnen worden weergegeven en afgedrukt. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d002000650072002000650067006e0065007400200066006f00720020007000e5006c006900740065006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500740073006b007200690066007400200061007600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f0020006e00690065007a00610077006f0064006e00650067006f002000770079015b0077006900650074006c0061006e00690061002000690020006400720075006b006f00770061006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020006600690072006d006f0077007900630068002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200061002000760069007300750061006c0069007a006100e700e3006f002000650020006100200069006d0070007200650073007300e3006f00200063006f006e0066006900e1007600650069007300200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d0065007200630069006100690073002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e007400720075002000760069007a00750061006c0069007a00610072006500610020015f006900200074006900700103007200690072006500610020006c0061002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f0061007201030020006100200064006f00630075006d0065006e00740065006c006f007200200064006500200061006600610063006500720069002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd006300680020006e0061002000730070006f013e00610068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f00760061006e006900650020006100200074006c0061010d0020006f006200630068006f0064006e00fd0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020007000720069006d00650072006e006900680020007a00610020007a0061006e00650073006c006a00690076006f0020006f0067006c00650064006f00760061006e006a006500200069006e0020007400690073006b0061006e006a006500200070006f0073006c006f0076006e0069006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f0074002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002c0020006a006f0074006b006100200073006f0070006900760061007400200079007200690074007900730061007300690061006b00690072006a006f006a0065006e0020006c0075006f00740065007400740061007600610061006e0020006e00e400790074007400e4006d0069007300650065006e0020006a0061002000740075006c006f007300740061006d0069007300650065006e002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d00200070006100730073006100720020006600f60072002000740069006c006c006600f60072006c00690074006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f006300680020007500740073006b007200690066007400650072002000610076002000610066006600e4007200730064006f006b0075006d0065006e0074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005400690063006100720069002000620065006c00670065006c006500720069006e0020006700fc00760065006e0069006c0069007200200062006900720020015f0065006b0069006c006400650020006700f6007200fc006e007400fc006c0065006e006d006500730069002000760065002000790061007a0064013100720131006c006d006100730131006e006100200075007900670075006e002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043d0430043404560439043d043e0433043e0020043f0435044004350433043b044f043404430020044204300020043404400443043a0443002004340456043b043e04320438044500200434043e043a0443043c0435043d044204560432002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f0020043d0430043404350436043d043e0433043e0020043f0440043e0441043c043e044204400430002004380020043f04350447043004420438002004340435043b043e0432044b044500200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AllowImageBreaks true /AllowTableBreaks true /ExpandPage false /HonorBaseURL true /HonorRolloverEffect false /IgnoreHTMLPageBreaks false /IncludeHeaderFooter false /MarginOffset [ 0 0 0 0 ] /MetadataAuthor () /MetadataKeywords () /MetadataSubject () /MetadataTitle () /MetricPageSize [ 0 0 ] /MetricUnit /inch /MobileCompatible 0 /Namespace [ (Adobe) (GoLive) (8.0) ] /OpenZoomToHTMLFontSize false /PageOrientation /Portrait /RemoveBackground false /ShrinkContent true /TreatColorsAs /MainMonitorColors /UseEmbeddedProfiles false /UseHTMLTitleAsMetadata true >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /BleedOffset [ 0 0 0 0 ] /ConvertColors /ConvertToRGB /DestinationProfileName (sRGB IEC61966-2.1) /DestinationProfileSelector /UseName /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements true /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles true /MarksOffset 6 /MarksWeight 0.250000 /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PageMarksFile /RomanDefault /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /UseDocumentProfile /UntaggedRGBHandling /LeaveUntagged /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [600 600] /PageSize [419.528 595.276] >> setpagedevice

Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням

Institution

Ähnliche Einträge