Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е

У роботі розглянута система автоматичного керування напруги живлення на затискачах двигунів постійного струму з незалежним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування напруги дозволяє отримати бажаний закон зміни першої похідної моменту двигуна dM / dt = Jd² ω / dt² , що о...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Datum:	2012
Hauptverfasser:	Нікорюк, Н.С., Есауленко, В.О., Карпенко, В.М.
Format:	Artikel
Sprache:	Ukrainian
Veröffentlicht:	Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2012
Schriftenreihe:	Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
Online Zugang:	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47300
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е / Н.С. Нікорюк, В.О. Есауленко, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2012. — Вип. 7. — С. 155-165. — Бібліогр.: 4 назв. — укр.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

id	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-47300
record_format	dspace
spelling	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-473002025-02-09T11:22:47Z Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е Нікорюк, Н.С. Есауленко, В.О. Карпенко, В.М. У роботі розглянута система автоматичного керування напруги живлення на затискачах двигунів постійного струму з незалежним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування напруги дозволяє отримати бажаний закон зміни першої похідної моменту двигуна dM / dt = Jd² ω / dt² , що обмежує динамічні навантаження в елементах кінематичних ланок. In the robot the system of automatic control in supply voltage on clips of the engine of a direct current with independent excitement in transitional modes of start-up is considered. The developed algorithm of formation of tension allows to receive the demanded law of change of the first derivative of the moment dM / dt = Jd² ω / dt² of the engine that provides restriction dynamic loadings in elements of kinematic links. 2012 Article Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е / Н.С. Нікорюк, В.О. Есауленко, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2012. — Вип. 7. — С. 155-165. — Бібліогр.: 4 назв. — укр. XXXX-0060 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47300 62-83 uk Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки application/pdf Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection	DSpace DC
language	Ukrainian
description	У роботі розглянута система автоматичного керування напруги живлення на затискачах двигунів постійного струму з незалежним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроблений алгоритм формування напруги дозволяє отримати бажаний закон зміни першої похідної моменту двигуна dM / dt = Jd² ω / dt² , що обмежує динамічні навантаження в елементах кінематичних ланок.
format	Article
author	Нікорюк, Н.С. Есауленко, В.О. Карпенко, В.М.
spellingShingle	Нікорюк, Н.С. Есауленко, В.О. Карпенко, В.М. Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
author_facet	Нікорюк, Н.С. Есауленко, В.О. Карпенко, В.М.
author_sort	Нікорюк, Н.С.
title	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е
title_short	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е
title_full	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е
title_fullStr	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е
title_full_unstemmed	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е
title_sort	розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки лб 650 е
publisher	Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
publishDate	2012
url	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/47300
citation_txt	Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е / Н.С. Нікорюк, В.О. Есауленко, В.М. Карпенко // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2012. — Вип. 7. — С. 155-165. — Бібліогр.: 4 назв. — укр.
series	Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
work_keys_str_mv	AT níkorûkns rozrobkaalgoritmuformuvannâkeruûčogovplivusistemiavtomatičnogokeruvannâelektroprivodaburovoílebídkilb650e AT esaulenkovo rozrobkaalgoritmuformuvannâkeruûčogovplivusistemiavtomatičnogokeruvannâelektroprivodaburovoílebídkilb650e AT karpenkovm rozrobkaalgoritmuformuvannâkeruûčogovplivusistemiavtomatičnogokeruvannâelektroprivodaburovoílebídkilb650e
first_indexed	2025-11-25T21:10:49Z
last_indexed	2025-11-25T21:10:49Z
_version_	1849798216542846976
fulltext	Серія: Технічні науки. Випуск 7 155 УДК 62-83 Н. С. Никорюк, канд. техн. наук, В. О. Есауленко, канд. техн. наук, В. М. Карпенко*, канд. техн. наук Донецький національний технічний університет, м. Донецьк, *ДП ,,Науканафтогаз” НАК ,,Нафтогаз України”, м. Вишневе РОЗРОБКА АЛГОРИТМУ ФОРМУВАННЯ КЕРУЮЧОГО ВПЛИВУ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДА БУРОВОЇ ЛЕБІДКИ ЛБ 650 Е У роботі розглянута система автоматичного керування на- пруги живлення на затискачах двигунів постійного струму з незалежним збудженням у перехідних режимах пуску. Розроб- лений алгоритм формування напруги дозволяє отримати ба- жаний закон зміни першої похідної моменту двигуна 2 2/ /dM dt Jd dt , що обмежує динамічні навантаження в елементах кінематичних ланок. Ключові слова: бурова установка, система підіймального агрегату, електропривод, система Г-Д, двигун, пуск, напруга на затискачах двигуна, керування зміною напруги. Постановка проблеми та її зв'язок із важливими науковими чи практичними завданнями. Проблемами математичного моделю- вання і оптимізації за допомогою засобів обчислювальної техніки дизель-генераторних електроприводів у всьому світі займаються вже майже півстоліття. Але далеко не всі задачі, що сформульовані деся- тиліттями до цього, вдалося вирішити з необхідною точністю навіть для тягових приводів постійного струму [1]. Особливості роботи підіймальних агрегатів стаціонарних буро- вих установок накладають на систему управління двигунами наступні вимоги — мінімізувати під час пуску-зупинки перенавантаження: механічні в редукторах і талевій системі, гідродинамічні у свердло- вині, електродинамічні в якірному ланцюгу. В електроприводі одночасно відбуваються два перехідні процеси: електромагнітний та механічний. Пуск електропривода відбуваються в три етапи [2]. На першому етапі домінуючим є електромагнітний, на другому — механічний перехідні процеси, на третьому етапі вагомими є обидва процеси. Для формування перехідних процесів в електроприводі використовують належні блоки задатчиків інтенсивності, що забезпечу- ють темп зростання відповідного сигналу в перехідному режимі [3, с. 510—514]. Звичайно, ці блоки формують перехідний процес за раху- нок зміни керуючого впливу за лінійним законом. Це дозволяє належним чином формувати механічний перехідний процес з обмеженнями на рів- © Н. С. Никорюк, В. О. Есауленко, В. М. Карпенко, 2012 Математичне та комп’ютерне моделювання 156 ні максимальних значень керованих змінних. Формування електромагні- тного перехідного процесу не здійснюється. Тому актуальною є пробле- ма розробки та дослідження алгоритмів формування перехідних проце- сів пуску дизель-генераторного електропривода підіймального агрегату стаціонарної бурової установки з урахуванням електромагнітного пере- хідного процесу. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Формування перехі- дного процесу в системах високої керованості, заснованих на регу- люванні напруги в колі якоря двигуна постійного струму, дозволяє формувати оптимальні перехідні процеси [1; 2; 3, с. 507—509]. В [2] запропонований наступний алгоритм формування керуючого впливу — зміни напруги на затискачах двигуна. Зміна напруги на затискачах двигуна відбувається у відповідності до процесів, що протікають в електроприводі. На першому етапі формується такий закон зміни на- пруги живлення, що забезпечує досягнення максимально припусти- мих значень струму, потоку, моменту за мінімальний час із най- меншим перерегулюванням; на другому – зміна напруги живлення забезпечує рух привода зі сталим прискоренням, струм, потік, момент є незмінними; на третьому етапі відбувається рух при незмінній на- прузі на затискачах двигуна. Запропонований алгоритм формування керуючого впливу, визначений на першому етапі чисельними мето- дами, дозволяє лише обмежити максимальні струм, момент, потік двигуна, але не дозволяє належним чином формувати його на цьому етапі. Формування перехідного процесу, запропоноване в [3], дозво- ляє формувати його лише на другому етапі — тобто в цьому разі ви- конується вплив на механічний перехідний процес пуску двигуна. Постановка завдання. В роботі поставлені наступні задачі. 1. Розробити принцип формування керуючого впливу — зміни на- пруги задатчика інтенсивності системи автоматичного керування напруги живлення на затискачах двигунів постійного струму з не- залежним збудженням силового приводу бурової лебідки ЛБ 650 Е, що мінімізує під час пуску перенавантаження: механічні в ре- дукторах і талевій системі, електродинамічні в якірному ланцюгу; 2. Розробити MATLAB — модель дослідження перехідних процесів пуску двигунів постійного струму з незалежним збудженням; 3. Провести дослідження перехідних процесів пуску двигунів буро- вої лебідки ЛБ 650 Е і визначити максимальні навантаження еле- ментів силового електроприводу. Виклад основного матеріалу дослідження. На рис. 1 приведені оптимальні залежності кутової швидкості ( ),f t  струму 1( )яi f t двигуна, що забезпечують мінімальні динамічні навантаження меха- Серія: Технічні науки. Випуск 7 157 нічної частини електропривода. На цьому рисунку 1T — час зростан- ня струму якоря двигуна за лінійним законом від нуля до максималь- ного значення максI . максI макс 1Т 1Т пt  ,, i 0cM c Рис. 1. Оптимальні залежності кутової швидкості ( ),f t  струму 1( )яi f t двигуна постійного струму, що забезпечують мінімальні динамічні навантаження механічної частини електропривода 1 — залежність струму якоря двигуна ( )яi t від часу, 2 — залежність кутової швидкості двигуна ( )t від часу, 3 — залежність другої похідної кутової швидкості 2 2 d dt    від часу Умовно можливо рахувати, що на першому етапі перехідного процесу пуску двигуна ( 10 )t T  домінуючим є електромагнітний процес (зміна струму і моменту двигуна, кутова швидкість змінюєть- ся в стислих межах), на другому етапі 1 1( )пT t t T   домінуючим є механічний процес (зміна швидкості, струм, момент і двигуна обме- жені), на третьому етапі ( 1п пt T t t   ) вагомими є обидва процеси. Добре відомо, що формування на першому етапі пуску двигунів ( 10 )t T  залежності струму ( )яi t та моменту ( )M t двигуна пос- тійного струму за лінійним законом забезпечує плавне навантаження механічної частини електропривода (обмеження першої похідної струму та моменту двигуна) і є одним з найбільш простих шляхів рішення завдання обмеження навантаження елементів силового елек- тропривода [3, с. 499—503]. Додаткове підвищення плавності наван- таження механічної частини системи може бути досягнуто при обме- женні другої похідної моменту двигуна 2 2/d M dt . Головним факто- ром є обмеження першої похідної моменту двигуна. Обмеження дру- гої похідної моменту забезпечує той же самий ефект, що і обмеження тільки першої похідної моменту. Математичне та комп’ютерне моделювання 158 Нехтуючи робочими зазорами механічну частину електроприво- да бурової лебідки можливо представити двомасовою розрахунковою схемою (рис. 2). 2J1J 1сМ 1 2сМ 2 М 12с Рис. 2. Розрахункова двомасова схема механічної частини електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е, М — момент двигуна, Мс1 — сумарний момент трат на валу двигуна, Мс2 — сумарний момент опору руху вантажу, 1 , 2 — кутові швидкості першої та другої мас, сумарні, приведені до швидкості двигуна, моменти інерції усіх елементів: 1J — жорстко зв’язаний з якорем двигуна, 2J — жорстко зв’язаний з механізмом, 12с — приведена еквівалентна жорсткість зв’язку двох мас. Момент пружної взаємодії між масами 1J і 2J , частота та пері- од вільних коливань двомасової пружної механічної системи 12 12 1 2( )M c    , 1 2 1 212 12( )/J J J Jс    , (1) 12 122 /T   , (2) де 1 , 2 кутові шляхи першої та другої мас. Таким чином, частота вільних коливань механічної частини еле- ктропривода пропорційна кореню квадратному від суми зворотних величин моментів інерції 1 2 1 1 J J  . При зміні навантаження бурової лебідки (маси бурової колони при спуску чи підйомі) змінюється лише приведений момент інерції другої маси — 2J . Найменше його значення відповідає підйому гаку, а найбільше — підйому максимальної ваги. При підйомі чи спуску гаку частота вільних коливань 12 має найбільше значення, а у ви- падку максимального навантаження — найменше значення. Таким чином, період вільних коливань механічної частини електроприводу бурової лебідки при підйомі чи спуску гаку є найменшим, а для мак- симальної ваги бурової колони — найбільшим. Серія: Технічні науки. Випуск 7 159 Динамічний коефіцієнт, що визначає максимальні (пікові) наванта- ження механічної частини електропривода 12 12 макс д ср М k М  є функцією від співвідношення 1 12( / )дk f T T . Якщо 1 12/T T змінюється в межах 0,5 2 , то динамічний коефіцієнт дk обмежений значеннями 1,5 1,1 [3, с. 502]. Таким чином, обмеження навантажень в пружній механічній системі, що виникають внаслідок слабко загасаючих коливань, за раху- нок зменшення швидкості зростання струму (збільшення часу 1T ), є од- ним з найбільш ефектних шляхів рішення цієї задачі. Для мінімізації коливальних механічних навантажень також необхідно обмежити першу похідну моменту, або другу похідну швидкості 2 2/d dt . Для обґрунтування умов формування перехідних процесів в сис- темі генератор-двигун (Г-Д) в [3, с. 507] рівняння електричної рівнова- ги якірного кола генератор-двигун розглядається без врахування ЕРС, тобто приймається 0яdi L dt  ( L — загальна індуктивність якірного кола двигуна). Таким чином, при формуванні перехідного процесу не враховується його перший етап, домінуючим на якому є електромагні- тний процес (зміна струму і моменту двигуна, кутова швидкість змі- нюється в стислих межах), що обумовлює відхилення координат при- вода від бажаних. Використання багатоконтурних систем підпорядко- ваного регулювання, дозволяє обмежити ці відхилення, але приводить к значному збільшенню інерційності системи керування. На рис. 3 показана спрощена структурна схема живлення силової частини перспективного електроприводу системи підіймального агрега- ту бурової установки ЛБ-650 Е. Силова частина системи побудована по принципу Г-Д із двома двигунами постійного струму незалежного збу- дження, які включені послідовно поміж собою та генератором. Двигуни працюють на загальний вал, що з’єднаний із барабаном лебідки.  зi яi Uзн ..зUз Рис. 3. Схема вмикання дводвигунного приводу лебідки ЛБ-650 Е, G — генератор, М1, М2 приводні двигуни приводу лебідки, Р — редуктор, ЗНU — напруга задатчика інтенсивності, .З ЗU — напруга зворотнього зв’язку по напрузі генератора Математичне та комп’ютерне моделювання 160 Розглянемо алгоритм формування оптимальних пускових діаг- рам в системі керований перетворювач-двигун (КП-Д). Рівняння, що визначають рух системи: 2 ; , я г я я я с di Е с R i L dt d М М J dt                (3) де Е — ЕРС ідеального генератора, с — конструктивна стала двигу- нів, яR  , яL  — відповідно, сумарні якірні опір та індуктивність, J — сумарний момент інерції привода. Система рівнянь (3) відповідає живленню двигунів від ідеально- го джерела напруги. Розглянемо роботу цього приводу, коли напруга U на затискачах двигунів формується у такий спосіб: '2 я я я зU c i R L i        , (4) де ' ( )зi t — функція часу, що визначає бажаний характер зміни першої похідної струму якоря двигуна, яi , ω — миттєве значення струму та кутової швидкості. Тобто, рівняння (4) визначає миттєве значення напруги на затискачах двигунів, що забезпечує рух приводу із зада- ною швидкістю зростання струму якоря. На рис. 4 зображена блок-схема моделювання електропривода бу- рової лебідки, керування якого виконується у відповідності до запропо- нованого алгоритму формування керуючого впливу. На цій схемі: РН — регулятор напруги, КП — керований перетворювач, G — генератор. Об’єкт керування — двигун постійного струму, модель якого визначена системою рівнянь (3). Напруга на затискачах двигуна визначається рів- нянням (4) і формується моделлю двигуна. Вхідні змінні суматора, що на вході моделі двигуна, визначаються правою частиною рівняння (4). Сиг- налом завдання регулятора напруги РН системи Г-Д, яка живить приво- дні двигуни лебідки, є напруга, сформована його моделлю. Тобто, фор- мування перехідного процесу визначається завданням на швидкість зро- стання (зменшення) струму якоря двигунів, що дозволяє як обмежити швидкість зростання струму та і його максимальні значення. Перехідний процес є повністю керованим на усіх його етапах. яR  яi РН КП G ДвигунгUвUяU U рU двигуна Модель  яL с2 ' Зi Рис. 4. Блок-схема системи керування електропривода бурової лебідки ЛБ-650 Е Серія: Технічні науки. Випуск 7 161 Генератор розглядається як лінійна ланка, а насичення магнітної системи враховується обмеженням вихідної напруги та її максималь- ним значенням. Тому коефіцієнт підсилення генератора рахується незмінним. Передавальна функція генератора 1 г г зг К W Т р   . Для компенсації інерційності обмотки збудження генератора в системах підпорядкованого регулювання використовуються регуля- тори напруги, передавальні функції яких визначається формулою: 1зг рн Т р W Т   , де 0,05Т  сек. — мала стала часу. Визначення Т є попереднім. Для живлення обмотки збудження генератора використовується керований випрямляч, який при моделюванні рахуємо безінерційним. Тому його передавальна функція квW К , де . . . 100 10 10 зг мах вх зг мах U К U    — коефіцієнт підсилення керованого ви- прямляча, .зг махU , . .вх зг махU максимальні вихідна та вхідна напруги випрямляча. Коефіцієнт зворотного зв’язку . . . . 10 0,01. 1000 вх зг мах з з г мах U К U    Розроблена MATLAB-модель дослідження перехідних процесів системи керування електропривода бурової лебідки ЛБ-650 Е і про- ведена апробація розробленого алгоритму та цієї моделі розрахунку перехідних процесів дводвигунного електроприводу бурової лебідки із двигунами постійного струму з незалежним збудженням П151-5К (номінальні параметри двигунів: потужність 320нР  кВт, напруга 440нU  В, струм 778нІ  А, кутова швидкість 52,36н  1/с, ма- ксимальна швидкість 104,72м  1/с). На рис. 5 приведені розраховані криві залежності у відносних одиницях: першої похідної струму якоря ' ( )яi f t  , струму ( )яi f t  , кутової швидкості ( )f t  , а також відносної динаміч- ної похибки струму якоря приводних двигунів ям я ям i i i i    , де ямi — струм якірного кола моделі двигунів бурової лебідки. Математичне та комп’ютерне моделювання 162 Відносні значення змінних визначалися у наступний спосіб: ' ' / 4000я яi i  , /я я янi i i  , 0/    , де 778янi  А — номіналь- ний струм якоря двигуна, 0 54,4  1/с — кутова швидкість руху приводу без навантаження. Керування перехідним процесом здійснюється за рахунок на- ступної зміни сигналу завдання (рис. 5 крива 'i ) — першої похідної струму якоря двигуна. На першому проміжку часу 0 0,38t  с пе- рша похідна струму якоря була задана ' 4000яi  А/с. Фактична шви- дкість зміни струму якоря (середня) двигунів за результатами моде- лювання дорівнює 1520/0,38=4000 А/с (початкове значення струму двигуна 0 А, остаточне — 1520 А). На другому проміжку часу 0,38 2,55t  ' 0яi  і струм якоря залишався постійним, тобто 1520яi  А. На третьому проміжку часу ( 2,55 2,625t  с) ' 4000яi   А/с, струм якоря зменшувався від 1520 А до 1320 А, швид- кість зміни струму (1520 – 1320) / (2,55 – 2,625) = – 2700 А/с. Це обу- мовлено великою інерційністю системи Г-Д. Максимальна динамічна похибка (відхилення струму якоря двигуна від струму моделі) на цих інтервалах дорівнює 131 А, або у відносних одиницях 0,2. Максима- льне відхилення струму якоря від сталого його значення 1520 А при пуску дорівнює 10 А (1530 – 1520 = 10 А), або 0,66%. Таким чином, керування електроприводом постійного струму з незалежним збудженням за рахунок запропонованої зміни сигналу завдання — першої похідної струму якоря двигуна дозволяє здійсню- вати керування електроприводом на всіх етапах пуску: на I етапі, ко- ли визначальним є електромагнітний перехідний процес, тривалість процесу та швидкість зростання струму визначаються значеннями постійного вхідного сигнала завдання — першої похідної стуму яко- ря; на II етапі, коли домінуючим є механічний перехідний процес і рух приводу (розгін з постійним прискоренням) ' 0яi  ; на III етапі, коли домінуючими є і електромагнітний, і механічний перехідні про- цеси, швидкість зменшення струму якоря двигуна задається значення сигналу завдання – першої похідної ' 4000яi   А/с. Особливо важли- вим є те, що перехідні процеси формуються практично з нульовим перерегулюванням як по струму, так і по швидкості. Розглянемо як змінюється напруга живлення. Напруга на затиска- чах моделі двигунів змінюється стрибком на початку кожного етапу пе- рехідного процесу. Цей стрибок дорівнює ' 15,6я зU L i     В. На початку перехідного процесу ( 0)t  стрибок ' 15,6я зU L i    В. В Серія: Технічні науки. Випуск 7 163 момент часу t = 0,38 с стрибок ' 15,6я зU L i      В, при 2,55t  с знову 15,6U   В, 2,625t  c — 15,6 В. Цей стрибок системою ке- рування напруги відпрацьовується з помилкою в часі. i' кутова швидкість i динамічна помилка -1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2 0 1 2 3 t, сек З н а ч е н н я у в ід н о с н и х о д и н и ц я х Рис. 5. Результати розрахунку перехідного процесу пуску системи електропривода бурової лебідки ЛБ-650 Е з двигунами П-151-5 К із 16710сМ  Нм (при максимальній вазі бурової колони) На підставі проведених досліджень може бути запропонований наступний алгоритм формування перехідних процесів. 1. За рівняннями 1, 2 визначається період вільних коливань механіч- ної частини привода. 2. Задаємося динамічним коефіцієнтом 12 12 макс д ср М k М  , та визначаємо час зростання 1Т струму якоря до максимально-припустимого струму maxI при пуску. 3. Визначаємо першу похідну струму якоря ' 'max 1 я з I i i T   . 4. Тривалість першого етапу пуску 1 1t Т с, другий етап пуску від- бувається на протязі зростання напруги живлення до номінально- го значення. Перша похідна струму на цьому етапі ' 0яi  . 5. Третій етап відбувається з ' ' я зi i  , його тривалість дорівнює max 3 ' . c зад I I t i   , де сІ — струм статичного навантаження. Математичне та комп’ютерне моделювання 164 6. Перехідний процес завершується при роботі привода на природ- ній механічній характеристиці номu U . Запропонований алгоритм керування не обмежується завданням постійного значення першої похідної струму якоря. В цій системі можливо відтворювати любий характер зміни завдання — значення першої похідної струму, що забезпечує бажаний характер зміни струму та моменту двигуна, тобто дозволяє мінімізувати як колива- льні електричні, так і механічні навантаження системи. Висновки 1. Розроблений алгоритм формування керуючого впливу (напруги на затискачах двигунів постійного струму з незалежним збудженням) мінімізує під час пуску перенавантаження: механічні в редукторах і талевій системі та електродинамічні в якірному ланцюгу. Це дає змогу: а) на першому етапі пуску регулювати швидкість зростання струму до сталого значення, тобто час зростання струму якоря двигунів 1Т є керованим, що дозволяє обмежити коливальні механічні навантаження в механічній системі електропривода; б) обмежити коливальні перенавантаження в електричній частині приводу. Перерегулювання струму якоря двигунів електропри- воду дорівнює приблизно 1%. 2. Розроблена MATLAB Г-модель дослідження перехідних процесів пуску двигунів постійного струму з незалежним збудженням; 3. Проведені дослідження перехідних процесів пуску двигунів буро- вої лебідки ЛБ 650 Е. Список використаних джерел: 1. Коропец П. А. К вопросу оценки тяговых свойств привода локомотива. Повышение эффективности и качества работы электроподвижного локо- мотива / П. А. Коропец, Н. И. Горбунов // Межвузовский тематический сборник Ростовского института инженеров жел.-дор. тр-та. — 1984. — Вып. 176. — С. 21–29. 2. Карпенко В. Н. Формування керуючого впливу пуску двигуна постійного струму з послідовним збудженням / В. Н. Карпенко, Н. С. Нікорюк // Зб. наук. праць. Математичне та комп’ютерне моделювання. Серія: Технічні науки. — Кам’янець-Подільський : Кам’янець-Подільський національний університет ім. Івана Огієнка, 2011. — Вип. 5. — С. 99–108. 3. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г. Чи- ликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. — М. : Энергия, 1979. — 616 с. 4. Карпенко В. Н. Концепция построения главного привода подъемного агрегата буровой установки 6 класса с лебедкой ЛБ-650Е / В. Н. Карпен- Серія: Технічні науки. Випуск 7 165 ко, В. А. Эсауленко, Н. С. Никорюк // Збірник наукових праць ДонНТУ. Серія “Електротехніка і енергетика”. — Донецьк : ДонНТУ, 2007. — Вип. 7/128. — С. 279–284. In the robot the system of automatic control in supply voltage on clips of the engine of a direct current with independent excitement in transitional modes of start-up is considered. The developed algorithm of formation of tension allows to receive the demanded law of change of the first deriva- tive of the moment 2 2/ /dM dt Jd dt of the engine that provides re- striction dynamic loadings in elements of kinematic links. Key words: the drilling rig, system of the elevating unit, the electric drive, G-D system, the engine, start-up, tension on engine clips, manage- ment of tension change. Отримано: 15.10.2012 УДК 330.101 М. Отелбаев, д-р физ.-мат. наук, профессор, Е. Н. Сейткулов, канд. физ.-мат. наук Евразийский национальный университет им. Л. Н. Гумилева, г. Астана, Казахстан ЛИНЕЙНАЯ МОДЕЛЬ ГЕОКОСМИЧЕСКОГО ПРОГНОЗИРОВАНИЯ Вводится новая математическая модель геокосмического про- гнозирования. Изложение материала ограничено простыми дис- кретными линейными моделями. Важно отметить, что с развити- ем облачных вычислений и суперкомпьютерных технологий предложенные в статье идейные методы реализуемы на практике. Ключевые слова: методы прогнозирования, математиче- ская модель, циклы солнечной активности, облачные вычисления. Постановка проблемы. В методах научного прогнозирования не- маловажную роль играет вопрос «полноты» входных данных или, как говорят, исходные данные какого-либо процесса. Например, в проблеме экономического прогнозирования важно уметь определять ключевые параметры экономических показателей, которые в совокупности пред- ставляли бы целостную картину об этом процессе. Это очень сложная, порой неразрешимая, задача. Действительно, если мы с полной уверен- ностью знаем, что некоторый процесс полностью описывается ограни- ченным числом параметров и эти параметры являются известными, то вопрос прогнозирования превращается в чисто математическую и/или техническую задачу. То есть вся проблема сводится к выбору исходных данных процесса, которые исчерпывающе описывали б этот процесс. Сейчас среди математических исследований имеется достаточно много © М. Отелбаев, Е. Н. Сейткулов, 2012 48.pdf А. Я. Бомба, д-р техн. наук, І. М. Присяжнюк, канд. техн. наук, О. В. Присяжнюк, аспірант, О. А. Фурсачик*, старший викладач Рівненський державний гуманітарний університет, м. Рівне, *Національний університет водного господарства та природокористування, м. Рівне Обернені сингулярно збурені задачі процесу масопереносу в різнопористих середовищах Список використаних джерел: А. Ф. Верлань, д-р техн. наук, профессор, Р. А. Абдикаримов, канд. техн. наук, А. М. Корнеев, старший преподаватель Институт проблем моделирования в энергетике им. Г. Е. Пухова НАН Украины, г. Киев, Министерство высшего и среднего специального образования Республики Узбекистан, г. Ташкент, * Хмельницкий национальный университет, г. Хмельницкий МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ДЕФОРМИРОВАНИЯ ВЯЗКОУПРУГИХ ОРТОТРОПНЫХ ПЛАСТИН С ПЕРЕМЕННОЙ ЖЕСТКОСТЬЮ Список использованной литературы: А. А. Верлань, канд. техн. наук Национальный технический университет Украины «КПИ», г. Киев СПОСОБЫ ЛОКАЛИЗАЦИИ И ИДЕНТИФИКАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ В ЗАДАЧАХ ДИАГНОСТИКИ Список использованной литературы: А. П. Власюк, д-р техн. наук, професор, Т. П. Цвєткова, аспірант Національний університет водного господарства та природокористування, м. Рівне МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ПЕРЕНОСУ СОЛЬОВИХ РОЗЧИНІВ ПРИ СУМІСНІЙ ФІЛЬТРАЦІЇ ТА ВОЛОГОПЕРЕНЕСЕННІ У НАСИЧЕНО-НЕНАСИЧЕНИХ ҐРУНТАХ В НЕЛІНІЙНІЙ ОДНОВИМІРНІЙ ПОСТАНОВЦІ Список використаних джерел: D. A. Verlan', Ph. D. Student KNU Taras Shevchenko University, Kyiv BILINEAR APPROXIMATION OF KERNELS OF VOLTERRA EQUATION OF THE SECOND KIND Referenses 185.pdf М. Ф. Сопель, канд. техн. наук, ведущий научный сотрудник, Т. А. Носик, аспирант Институт электродинамики НАН Украины, г. Киев, ** Институт проблем моделирования в энергетике им. Г. Е. Пухова НАН Украины, г. Киев ПОСТРОЕНИЕ МНОГОКАНАЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ с учетом свойств наблюдаемости датчиков 1. Общие положения 2. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа I 3. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа 2 4. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа 3 5. Выводы Список использованной литературы: O. O. Sytnyk, Ph. D., Professor Cherkasy State Technical University, Cherkasy ANALYTICAL METHOD OF FORMING INTEGRATED DYNAMIC MODELS AND THEIR SOFTWARE IMPLEMENTATION References В. А. Третьяк, аспирант Национальный технический университет Украины «КПИ», г. Киев Усовершенствование Адаптивного метода построения сеток для задач теплопроводности с нестационарным источником энергии Список использованной литературы: В. А. Федорчук, д-р техн. наук, К. М. Ключка, канд. техн. наук, С. Ю. Протасов, канд. техн. наук Кам’янець-Подільський національний університет імені Івана Огієнка, м. Кам’янець-Подільський, *Черкаський державний технологічний університет, м. Черкаси ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ ЕЛЕКТРИЧНИХ КІЛ НА ОСНОВІ ІНТЕГРАЛЬНИХ ДИНАМІЧНИХ МОДЕЛЕЙ Список використаних джерел: І. Є. Фільо, асистент Національний університет водного господарства та природокористування, м. Рівне Нечітка експертно-моделююча система ЯК ЗАСІБ МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ НАВЧАННЯ в системі «викладач — комп’ютер — студент» Список використаних джерел: А. Н. Хомченко, д-р физ.-мат. наук, профессор, Е. В. Рым, магистр Черноморский государственный университет имени Петра Могилы, г. Николаев НЕУЗЛОВЫЕ ПАРАМЕТРЫ И АДЕКВАТНЫЕ МОДЕЛИ СЕРЕНДИПОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ Список использованной литературы: I. A. Chimir, Doctor of Technical Sciences, Yu. O. Furtat*, Ph. D. Student Odessa State Economic University, Odessa *Institute for Modelling in Energy of G. E. Pukhov NAS of Ukraine, Kyiv, Kyiv USING DOMAIN-INDEPENDENT DIALOG-BASED PROBLEM SOLVER TO FACILITATE DATABASE MANAGEMENT References Я. А. Шарифов, канд. физ.-мат. наук Бакинский государственный университет, Институт кибернетики НАН Азербайджана, г. Баку ЗАДАЧА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ С ИмПУЛЬСНЫМИ ВОЗДЕЙСТВИЯМИ ПРИ НЕЛОКАЛЬНЫХ КРАЕВЫХ УСЛОВИЯХ Список использованной литературы: В. В. Яковенко, д-р техн. наук, В. В. Букреев, канд. техн. наук, И. А. Берёзкина, канд. пед. наук Восточноукраинский национальный университет имени Владимира Даля, г. Луганск МатематическОЕ моделИРОВАНИЕ ИМПУЛЬСНОГО РЕжима ВОЗБУЖДЕНИЯ феррозонда Список использованной литературы: Відомості про авторів Алфавітний покажчик авторів Зміст 187.pdf М. Ф. Сопель, канд. техн. наук, ведущий научный сотрудник, Т. А. Носик*, аспирант Институт электродинамики НАН Украины, г. Киев, ** Институт проблем моделирования в энергетике им. Г. Е. Пухова НАН Украины, г. Киев ПОСТРОЕНИЕ МНОГОКАНАЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ с учетом свойств наблюдаемости датчиков 1. Общие положения 2. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа I 3. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа 2 4. Устройство автоматического контроля со схемой с независимо наблюдаемыми датчиками типа 3 5. Выводы Список использованной литературы: O. O. Sytnyk, Ph. D., Professor Cherkasy State Technical University, Cherkasy ANALYTICAL METHOD OF FORMING INTEGRATED DYNAMIC MODELS AND THEIR SOFTWARE IMPLEMENTATION References В. А. Третьяк, аспирант Национальный технический университет Украины «КПИ», г. Киев Усовершенствование Адаптивного метода построения сеток для задач теплопроводности с нестационарным источником энергии Список использованной литературы: В. А. Федорчук, д-р техн. наук, К. М. Ключка, канд. техн. наук, С. Ю. Протасов, канд. техн. наук Кам’янець-Подільський національний університет імені Івана Огієнка, м. Кам’янець-Подільський, *Черкаський державний технологічний університет, м. Черкаси ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ ЕЛЕКТРИЧНИХ КІЛ НА ОСНОВІ ІНТЕГРАЛЬНИХ ДИНАМІЧНИХ МОДЕЛЕЙ Список використаних джерел: І. Є. Фільо, асистент Національний університет водного господарства та природокористування, м. Рівне Нечітка експертно-моделююча система ЯК ЗАСІБ МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ НАВЧАННЯ в системі «викладач — комп’ютер — студент» Список використаних джерел: А. Н. Хомченко, д-р физ.-мат. наук, профессор, Е. В. Рым, магистр Черноморский государственный университет имени Петра Могилы, г. Николаев НЕУЗЛОВЫЕ ПАРАМЕТРЫ И АДЕКВАТНЫЕ МОДЕЛИ СЕРЕНДИПОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ Список использованной литературы: I. A. Chimir, Doctor of Technical Sciences, Yu. O. Furtat*, Ph. D. Student Odessa State Economic University, Odessa **Institute for Modelling in Energy of G. E. Pukhov NAS of Ukraine, Kyiv, Kyiv USING DOMAIN-INDEPENDENT DIALOG-BASED PROBLEM SOLVER TO FACILITATE DATABASE MANAGEMENT References Я. А. Шарифов, канд. физ.-мат. наук Бакинский государственный университет, Институт кибернетики НАН Азербайджана, г. Баку ЗАДАЧА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ С ИмПУЛЬСНЫМИ ВОЗДЕЙСТВИЯМИ ПРИ НЕЛОКАЛЬНЫХ КРАЕВЫХ УСЛОВИЯХ Список использованной литературы: В. В. Яковенко, д-р техн. наук, В. В. Букреев, канд. техн. наук, И. А. Берёзкина, канд. пед. наук Восточноукраинский национальный университет имени Владимира Даля, г. Луганск МатематическОЕ моделИРОВАНИЕ ИМПУЛЬСНОГО РЕжима ВОЗБУЖДЕНИЯ феррозонда Список использованной литературы: Відомості про авторів Алфавітний покажчик авторів Зміст << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /All /Binding /Left /CalGrayProfile (Gray Gamma 2.2) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (Coated FOGRA27 \050ISO 12647-2:2004\051) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Warning /CompatibilityLevel 1.3 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.1000 /ColorConversionStrategy /sRGB /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo false /PreserveFlatness false /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments false /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Remove /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true /Arial-Black /Arial-BlackItalic /Arial-BoldItalicMT /Arial-BoldMT /Arial-ItalicMT /ArialMT /ArialNarrow /ArialNarrow-Bold /ArialNarrow-BoldItalic /ArialNarrow-Italic /ArialUnicodeMS /CenturyGothic /CenturyGothic-Bold /CenturyGothic-BoldItalic /CenturyGothic-Italic /CourierNewPS-BoldItalicMT /CourierNewPS-BoldMT /CourierNewPS-ItalicMT /CourierNewPSMT /Georgia /Georgia-Bold /Georgia-BoldItalic /Georgia-Italic /Impact /LucidaConsole /Tahoma /Tahoma-Bold /TimesNewRomanMT-ExtraBold /TimesNewRomanPS-BoldItalicMT /TimesNewRomanPS-BoldMT /TimesNewRomanPS-ItalicMT /TimesNewRomanPSMT /Trebuchet-BoldItalic /TrebuchetMS /TrebuchetMS-Bold /TrebuchetMS-Italic /Verdana /Verdana-Bold /Verdana-BoldItalic /Verdana-Italic ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages false /ColorImageMinResolution 150 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 150 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages false /GrayImageMinResolution 150 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 150 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages false /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects true /CheckCompliance [ /PDFX1a:2001 ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064506390020064506420627064A064A0633002006390631063600200648063706280627063906290020062706440648062B0627062606420020062706440645062A062F062706480644062900200641064A00200645062C062706440627062A002006270644062306390645062706440020062706440645062E062A064406410629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043f043e04340445043e0434044f044904380020043704300020043d043004340435043604340435043d0020043f044004350433043b04350434002004380020043f04350447043004420020043d04300020043104380437043d0435044100200434043e043a0443043c0435043d04420438002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e55464e1a65876863768467e5770b548c62535370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc666e901a554652d965874ef6768467e5770b548c52175370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd00630068002000700072006f002000730070006f006c00650068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f007600e1006e00ed002000610020007400690073006b0020006f006200630068006f0064006e00ed0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074016f002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c00200064006500740061006c006a006500720065007400200073006b00e60072006d007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500640073006b007200690076006e0069006e006700200061006600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200075006d002000650069006e00650020007a0075007600650072006c00e40073007300690067006500200041006e007a006500690067006500200075006e00640020004100750073006700610062006500200076006f006e00200047006500730063006800e40066007400730064006f006b0075006d0065006e00740065006e0020007a0075002000650072007a00690065006c0065006e002e00200044006900650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000520065006100640065007200200035002e003000200075006e00640020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents suitable for reliable viewing and printing of business documents. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000640065002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650063007500610064006f007300200070006100720061002000760069007300750061006c0069007a00610063006900f3006e0020006500200069006d0070007200650073006900f3006e00200064006500200063006f006e006600690061006e007a006100200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d00650072006300690061006c00650073002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e400740074006500690064002000e4007200690064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020007500730061006c006400750073007600e400e4007200730065006b0073002000760061006100740061006d006900730065006b00730020006a00610020007000720069006e00740069006d006900730065006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f006200650020005000440046002000700072006f00660065007300730069006f006e006e0065006c007300200066006900610062006c0065007300200070006f007500720020006c0061002000760069007300750061006c00690073006100740069006f006e0020006500740020006c00270069006d007000720065007300730069006f006e002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003b103be03b903cc03c003b903c303c403b7002003c003c103bf03b203bf03bb03ae002003ba03b103b9002003b503ba03c403cd03c003c903c303b7002003b503c003b903c703b503b903c103b703bc03b103c403b903ba03ce03bd002003b503b303b303c103ac03c603c903bd002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05d405e905ea05de05e905d5002005d105d405d205d305e805d505ea002005d005dc05d4002005db05d305d9002005dc05d905e605d505e8002005de05e105de05db05d9002000410064006f006200650020005000440046002005e205d105d505e8002005d405e605d205d4002005d505d405d305e405e105d4002005d005de05d905e005d4002005e905dc002005de05e105de05db05d905dd002005e205e105e705d905d905dd002e002005de05e105de05db05d90020005000440046002005e905e005d505e605e805d5002005e005d905ea05e005d905dd002005dc05e405ea05d905d705d4002005d105d005de05e605e205d505ea0020004100630072006f006200610074002005d5002d00410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002005d505d205e805e105d005d505ea002005de05ea05e705d305de05d505ea002005d905d505ea05e8002e> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata pogodnih za pouzdani prikaz i ispis poslovnih dokumenata koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF00410020006800690076006100740061006c006f007300200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0020006d00650067006200ed007a00680061007400f30020006d0065006700740065006b0069006e007400e9007300e900720065002000e900730020006e0079006f006d00740061007400e1007300e10072006100200073007a00e1006e0074002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c00200068006f007a006800610074006a00610020006c00e9007400720065002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA (Utilizzare queste impostazioni per creare documenti Adobe PDF adatti per visualizzare e stampare documenti aziendali in modo affidabile. I documenti PDF creati possono essere aperti con Acrobat e Adobe Reader 5.0 e versioni successive.) /JPN <FEFF30d330b830cd30b9658766f8306e8868793a304a3088307353705237306b90693057305f002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a3067306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f3092884c3044307e30593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020be44c988b2c8c2a40020bb38c11cb97c0020c548c815c801c73cb85c0020bcf4ace00020c778c1c4d558b2940020b3700020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b0075007200690065002000740069006e006b006100200070006100740069006b0069006d006100690020007000650072017e0069016b007201170074006900200069007200200073007000610075007300640069006e0074006900200076006500720073006c006f00200064006f006b0075006d0065006e007400750073002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020007000690065006d01130072006f00740069002000640072006f016100610069002000620069007a006e00650073006100200064006f006b0075006d0065006e007400750020006100700073006b006100740065006900200075006e0020006400720075006b010101610061006e00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken waarmee zakelijke documenten betrouwbaar kunnen worden weergegeven en afgedrukt. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d002000650072002000650067006e0065007400200066006f00720020007000e5006c006900740065006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500740073006b007200690066007400200061007600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f0020006e00690065007a00610077006f0064006e00650067006f002000770079015b0077006900650074006c0061006e00690061002000690020006400720075006b006f00770061006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020006600690072006d006f0077007900630068002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200061002000760069007300750061006c0069007a006100e700e3006f002000650020006100200069006d0070007200650073007300e3006f00200063006f006e0066006900e1007600650069007300200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d0065007200630069006100690073002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e007400720075002000760069007a00750061006c0069007a00610072006500610020015f006900200074006900700103007200690072006500610020006c0061002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f0061007201030020006100200064006f00630075006d0065006e00740065006c006f007200200064006500200061006600610063006500720069002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd006300680020006e0061002000730070006f013e00610068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f00760061006e006900650020006100200074006c0061010d0020006f006200630068006f0064006e00fd0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020007000720069006d00650072006e006900680020007a00610020007a0061006e00650073006c006a00690076006f0020006f0067006c00650064006f00760061006e006a006500200069006e0020007400690073006b0061006e006a006500200070006f0073006c006f0076006e0069006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f0074002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002c0020006a006f0074006b006100200073006f0070006900760061007400200079007200690074007900730061007300690061006b00690072006a006f006a0065006e0020006c0075006f00740065007400740061007600610061006e0020006e00e400790074007400e4006d0069007300650065006e0020006a0061002000740075006c006f007300740061006d0069007300650065006e002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d00200070006100730073006100720020006600f60072002000740069006c006c006600f60072006c00690074006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f006300680020007500740073006b007200690066007400650072002000610076002000610066006600e4007200730064006f006b0075006d0065006e0074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005400690063006100720069002000620065006c00670065006c006500720069006e0020006700fc00760065006e0069006c0069007200200062006900720020015f0065006b0069006c006400650020006700f6007200fc006e007400fc006c0065006e006d006500730069002000760065002000790061007a0064013100720131006c006d006100730131006e006100200075007900670075006e002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043d0430043404560439043d043e0433043e0020043f0435044004350433043b044f043404430020044204300020043404400443043a0443002004340456043b043e04320438044500200434043e043a0443043c0435043d044204560432002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f0020043d0430043404350436043d043e0433043e0020043f0440043e0441043c043e044204400430002004380020043f04350447043004420438002004340435043b043e0432044b044500200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AllowImageBreaks true /AllowTableBreaks true /ExpandPage false /HonorBaseURL true /HonorRolloverEffect false /IgnoreHTMLPageBreaks false /IncludeHeaderFooter false /MarginOffset [ 0 0 0 0 ] /MetadataAuthor () /MetadataKeywords () /MetadataSubject () /MetadataTitle () /MetricPageSize [ 0 0 ] /MetricUnit /inch /MobileCompatible 0 /Namespace [ (Adobe) (GoLive) (8.0) ] /OpenZoomToHTMLFontSize false /PageOrientation /Portrait /RemoveBackground false /ShrinkContent true /TreatColorsAs /MainMonitorColors /UseEmbeddedProfiles false /UseHTMLTitleAsMetadata true >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /BleedOffset [ 0 0 0 0 ] /ConvertColors /ConvertToRGB /DestinationProfileName (sRGB IEC61966-2.1) /DestinationProfileSelector /UseName /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements true /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles true /MarksOffset 6 /MarksWeight 0.250000 /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PageMarksFile /RomanDefault /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /UseDocumentProfile /UntaggedRGBHandling /LeaveUntagged /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [600 600] /PageSize [419.528 595.276] >> setpagedevice

Розробка алгоритму формування керуючого впливу системи автоматичного керування електропривода бурової лебідки ЛБ 650 Е

Institution

Ähnliche Einträge