Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М
Дается критический анализ используемых измерителей скорости течений воды ведущих мировых компаний. Формулируется задача создания прибора, соответствующего современным требованиям и обеспечивающего преемственность уже применяемых и вновь разработанных методик измерения и интерпретации данных. Дается...
Saved in:
| Published in: | Морской гидрофизический журнал |
|---|---|
| Date: | 2010 |
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Морський гідрофізичний інститут НАН України
2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/56733 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М / Н.А. Греков, А.Н. Греков // Морской гидрофизический журнал. — 2010. — № 2. — С. 77-84. — Бібліогр.: 16 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1860135422582063104 |
|---|---|
| author | Греков, Н.А. Греков, А.Н. |
| author_facet | Греков, Н.А. Греков, А.Н. |
| citation_txt | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М / Н.А. Греков, А.Н. Греков // Морской гидрофизический журнал. — 2010. — № 2. — С. 77-84. — Бібліогр.: 16 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Морской гидрофизический журнал |
| description | Дается критический анализ используемых измерителей скорости течений воды ведущих мировых компаний. Формулируется задача создания прибора, соответствующего современным требованиям и обеспечивающего преемственность уже применяемых и вновь разработанных методик измерения и интерпретации данных. Дается краткое описание приборов ИСТ-1 и ИСТ-1М, созданных в МГИ НАН Украины, и алгоритмов работы их измерительных каналов Приведены метрологические характеристики прибора ИСТ-1 по данным Государственных приемочных испытаний и результаты исследования показателя воспроизводимости для опытной партии этих приборов.
Дається критичний аналіз використовуваних вимірювачів швидкості течії води провідних світових компаній. Формулюється задача створення приладу, який відповідає сучасним вимогам і забезпечує спадкоємність вже вживаних і нових розроблених методик вимірювання та інтерпретації даних. Дається короткий опис приладів ВШТ-1 і ВШТ-1М, створених в МГІ НАН України, і алгоритмів роботи їх вимірювальних каналів. Наведені метрологічні характеристики приладу ВШТ-1 за даними Державних приймальних випробувань і результати дослідження показника відтворюваності для дослідної партії цих приладів.
The applied at present water current meters produced by the leading world companies are critically analyzed. The task to create a device corresponding to modern requirements and providing succession of the already used and newly developed methods of measurements and data interpretation is formulated. The devices IST-1 and IST-1M developed in MHI of NASU and algorithms of operation of their measuring channels are briefly described. Based on the data of state acceptance tests, the results of study of reproducibility index of the pilot lot of these instruments and metrological characteristics of the device IST-1 are represented.
|
| first_indexed | 2025-12-07T17:46:29Z |
| format | Article |
| fulltext |
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 77
Автоматизация научных исследований
морей и океанов
УДК 532.574.6
Н.А. Греков, А.Н. Греков
Измерители скорости течения для морских
и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М
Дается критический анализ используемых измерителей скорости течений воды ведущих
мировых компаний. Формулируется задача создания прибора, соответствующего современным
требованиям и обеспечивающего преемственность уже применяемых и вновь разработанных
методик измерения и интерпретации данных. Дается краткое описание приборов ИСТ-1 и
ИСТ-1М, созданных в МГИ НАН Украины, и алгоритмов работы их измерительных каналов.
Приведены метрологические характеристики прибора ИСТ-1 по данным Государственных
приемочных испытаний и результаты исследования показателя воспроизводимости для опыт-
ной партии этих приборов.
Введение. В реках, морях и океанах течения водных масс вызваны разными
явлениями и имеют сложный характер. Основные параметры течения – скорость
и направление – характеризуются большой пространственно-временной измен-
чивостью, и измерять их современными техническими средствами довольно
сложно. Трудности связаны не только с недостаточно совершенными методами
измерения скорости течения, но и с ограниченной оснащенностью прибора до-
полнительными вспомогательными измерительными каналами, позволяющими
корректировать пространственное расположение прибора.
В настоящее время создано довольно много различных измерителей ско-
рости течений для морских и речных условий. В зависимости от используе-
мого первичного преобразователя они подразделяются на тахометрические,
электромагнитные, меточные, термогидрометрические, электрохимические,
акустические, обтекания и т.д. [1].
Анализ современных измерителей скорости течения. Проанализируем
характеристики измерителей скорости течения ведущих мировых компаний.
Основной критерий анализа – это универсальность прибора (способность ра-
ботать в морских и речных условиях), а также преемственность методик из-
мерения и постановок приборов, которые формировались десятилетиями.
Большинство современных анализируемых приборов работают по прин-
ципу доплеровского сдвига частоты акустического сигнала. Исключение со-
ставляют измерители Valeport-106, -108, -308 (гидрологические вертушки) и
Valeport Midas ECM с электромагнитным первичным преобразователем.
Измерители компании Falmouth Scientific, Inc. [2] предназначены для
буйковых постановок и имеют хорошие метрологические характеристики. В
них универсальная акустическая головка с шириной базы 14 см устанавлива-
ется в различных измерительных системах, включающих CTD- и оптические
Н.А. Греков, А.Н. Греков, 2010
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 78
каналы. Указанный диапазон измерения скорости течения от 0 до 6 м/с, но
из-за необтекаемости формы этих приборов способы их использования при
скорости потока 6 м/с в реальных экспедиционных условиях сомнительны.
Из группы измерителей компании Nortek AS [3] прибор Vector при изме-
рительной базе порядка 15 см имеет те же недостатки, что и измерители пре-
дыдущей группы. Прибор Vectrino этой же группы имеет измерительную базу
6 см и предназначен для установки на жесткой платформе и в лабораторных
условиях. Прибор Aquadopp этой компании можно применять при скорости
потока до 3 м/с, однако он требует серьезных доработок в части крепления и
обеспечения обтекаемости, т.е. фактически ему необходимо создать соответ-
ствующий носитель.
Приборы компании SonTek/YSI [4] аналогичны приборам фирмы Nortek:
внешне и по техническим характеристикам они очень похожи. Видимо, эти
приборы предназначены для установки на жесткую платформу.
Группа приборов компании Aanderaa Data Instruments AS при своих тех-
нических характеристиках [5] может быть использована для различных спо-
собов постановки. Разработанная акустическая измерительная головка диа-
метром 120 мм измеряет скорость течения в ближней зоне порядка 2 м при
области тени 0,4 м. Однако для малых глубин применять эти приборы не
представляется возможным.
Приборы компании Valeport (модели 106, 108 и 308) [6] можно использо-
вать при речных и морских измерениях вместо уже существующих механи-
ческих вертушек. Однако сами эти приборы и являются механическими вер-
тушками, но с дополнительными датчиками определения температуры, глу-
бины и направления течения. Прибор Midas ECM этой компании является
электромагнитным измерителем скорости течения и предназначен только для
морских измерений на соответствующих платформах.
Прибор ADC компании OTT Messtechnik [7] является измерителем с аку-
стической головкой корреляционного типа. При хороших метрологических
характеристиках у прибора есть ряд недостатков, заключающихся в том, что
он обязательно должен быть установлен на жесткой платформе или штанге,
глубина его погружения не более 10 м, т.е. фактически его можно использо-
вать только на мелководье. Прибор SLD этой же компании аналогичен при-
бору ADVOcean компании SonTek/YSI.
Постановка задачи. Из представленного анализа следует, что все прибо-
ры, кроме приборов фирмы Valeport (модели 106, 108 и 308), не могут приме-
няться взамен гидрометрических вертушек, так как они не соответствуют всем
диапазонам измерений разработанных и применяемых методик для определе-
ния скорости течения и расхода потока из-за своих конструктивных особенно-
стей. Необходимы серьезные конструктивные доработки этих приборов и раз-
работка новых методик проведения измерений. Игнорирование этого факта
может привести к некорректным измерениям, и стыковать результаты новых
измерений с архивными окажется невозможным из-за различий динамических
характеристик, временного и пространственного усреднения.
Описание разработанных измерителей скорости течения. С учетом
этих особенностей в отделе автоматизации МГИ НАН Украины были разра-
ботаны измерители скорости течения ИСТ-1 [8, 9] и ИСТ-1М векторного типа
для применения в речных и морских условиях взамен гидрометрических вер-
тушек.
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 79
Метрологические характеристики измерительных каналов скорости те-
чения, температуры и давления прибора ИСТ-1 по данным Государственных
приемочных испытаний представлены в таблице.
Метрологические характеристики прибора ИСТ-1
по данным Государственных приемочных испытаний
Измеряемый
параметр
Диапазон
измерения
Случайная
погрешность
Погрешность
Гидростатическое
давление, кПа
(глубина, м)
0 – 50 (0 – 5)
0 – 100 (0 – 10)
0 – 250 (0 – 25)
±0,3%
(±0,4%)
±1,6%
(±2%)
Скорость течения, м/с 0,04 – 5,00 ±0,04 м/с ±5%
Температура воды, °С –2 … +35 ±0,1 °С ±0,6 °С
В отличие от ИСТ-1 векторный прибор с акустическим каналом опреде-
ления скорости ИСТ-1М, кроме измерения скорости и направления течения,
температуры и глубины, позволяет измерять угол наклона и собственные
движения прибора по показаниям установленных в нем акселерометров.
Основные способы использования этого измерителя скорости течения –
это автономный вариант, например с постановкой на буе, или возможность
работы прибора в телеметрическом режиме (с борта судна, гидрологических
мостиков и на штанге).
Внешний вид погружного и бортового блоков прибора ИСТ-1М в вари-
анте телеметрического режима работы представлен на рис. 1.
Р и с. 1. Внешний вид погружного и бортового блоков ИСТ-1М
В зависимости от установленного датчика давления глубина погружения
прибора может достигать 1000 м.
Прибор имеет крепление для установки в разрез троса на вертюге или на
карданной подвеске, его можно устанавливать на штанге или подсоединять к
тросу или кабель-тросу.
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 80
На рис. 2 представлена структурно-функциональная схема прибора
ИСТ-1М в варианте подключения к ПЭВМ. Измерительный модуль состоит
из микроконтроллера (МК); канала измерения скорости течения, в который
входят время-цифровой преобразователь (ВЦП), генератор, усилители и пье-
зоизлучатели (ПИ-1, ПИ-2); канала измерения температуры на основе цифро-
вого датчика температуры (T) компании Dallas Semiconductor [10]; канала
измерения глубины на основе аналогового датчика абсолютного давления (Р)
компании Freescale Semiconductor [11]; канала определения собственных дви-
жений на основе акселерометра (А); канала определения направления течения
на основе электронного компаса (ЭК) и преобразователя уровней (RS-232).
Р и с. 2. Структурно-функциональная схема прибора ИСТ-1М
Предварительная обработка собранных данных и пересылка их со всех
измерительных каналов погружного модуля в ПЭВМ осуществляется микро-
контроллером MSP430 компании Texas Instruments [12]. Этот микроконтрол-
лер обладает сверхнизким энергопотреблением при хорошем быстродействии
(330 мкА на 1 MIPS), имеет встроенный 12-разрядный АЦП, соответствует
требованиям температурного режима измерителя (от –50 до +85°C), аппарат-
но поддерживает наиболее распространенные интерфейсы связи, которые
используются для обмена данными с измерительными каналами и модулем
хранения информации, имеет возможность внутрисхемного программирова-
ния Flash-памяти, что позволяет гибко изменять и обновлять программный
код, производить регистрацию данных.
Схема способа измерения скорости течения представлена на рис. 3.
Канал измерения скорости течения прибора ИСТ-1М является каналом
акустического типа с двумя пьезопреобразователями (ПП-1, ПП-2), располо-
женными в измерительной трубе прибора с диаметром D.
Сформированный импульс из МК последовательно подается на пьезо-
преобразователи ПП-1 и ПП-2, где преобразуется в акустический сигнал, ко-
торый проходит через жидкость и вновь принимается этими пьезопреобразо-
вателями.
Усилитель
ВЦП
RS-232
ПИ-2 Усилитель
Генератор
ЭК А P
T
МК
ПИ-1
ПЭВМ
Погружной модуль
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 81
Р и с. 3. Схема способа измерения скорости течения
Учитывая, что пьезопреобразователи располагаются в канале диаметром
D под некоторым углом β , уравнения для времени распространения ультра-
звуковых импульсов по направлению движения жидкости 1τ и против него
2τ запишем как
β
βτ
cos
sin/
1 VC
D
+
= ,
β
βτ
cos
sin/
2 VC
D
−
= , (1)
где V – скорость течения, С – скорость звука в воде.
Окончательно выражение для определения скорости течения можно за-
писать так:
( )
βττ
ττ
2sin21
12 −= D
V . (2)
Одновременно можно рассчитать скорость распространения звука в воде:
( )
βττ
ττ
2sin21
12 += D
C . (3)
Для измерения глубины нахождения приборов используется канал изме-
рения гидростатического давления, блок-схема которого представлена на
рис. 4.
Связь давления Р с глубиной выражается зависимостью
gHPP a ρ+= , (4)
где P – абсолютное давление на глубине H ; aP – атмосферное давление;
ρ – плотность жидкости; g = 9,81 м/с2.
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 82
Р и с. 4. Блок-схема канала измерения гидростатического давления
Давление воды Р воздействует через защитный согласователь давления
(ЗСД) на абсолютный датчик давления (АДД), который имеет встроенный
температурный компенсатор (ТК) и калибровочный усилитель (КУ). Напря-
жение UP с АДД поступает на вход 12-разрядного АЦП, находящегося в МК,
где преобразуется в последовательный код NP.
Канал определения собственных движений прибора ИСТ-1М базируется
на трехосевом акселерометре фирмы STMicroelectronics [13], представляю-
щем собой микроэлектромеханическую систему.
Канал определения направления течения основан на интегрированном
модуле компаса компании Honeywell [14]. В качестве датчика в нем исполь-
зуется двухосевой магнитно-резистивный сенсор.
Данный компас полностью удовлетворяет техническим требованиям на-
шего измерителя: рабочий диапазон температур от –20 до +70°C, точность
определения направления 2,5°, разрешение 1°. Приведенные паспортные ха-
рактеристики обеспечиваются только при нахождении прибора в горизон-
тальной плоскости, при изменении его наклона точность ухудшается.
Для исключения ошибки определения направления течения из-за крена и
тангажа прибора предложен следующий алгоритм [14]. Сначала по показани-
ям акселерометров рассчитываются углы тангажа и крена по следующим
формулам:
,arctg
,arctg
2
accel
2
accel
accel
2
accel
2
accel
accel
+
=
+
=
ZY
Y
ZX
X
φ
θ
(5)
где θ – угол тангажа; φ – угол крена; Xaccel – ускорение вдоль прибора; Yaccel –
ускорение поперек прибора в горизонтальной плоскости; Zaccel – ускорение
поперек прибора в вертикальной плоскости.
Затем проводится расчет проекций магнитных векторов на горизонталь-
ную плоскость по показаниям магнитных сенсоров с учетом известных углов
наклона прибора [15]. По полученным значениям X и Y проекций векторов
рассчитывается азимут направления течения:
( ).arctg XYAzimuth = (6)
ТК ЗСД Р
NP
АДД
КУ АЦП
UP
МК
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 83
Поскольку на прибор может действовать линейное ускорение (что приве-
дет к ошибке определения наклона прибора и, в свою очередь, к ошибке оп-
ределения азимута), то дополнительно производится проверка на наличие
этого ускорения, т. е. общее ускорение прибора должно быть близким к 1 g:
.2
accel
2
accel
2
accelîáù ZYXa ++= (7)
Для опытной партии приборов ИСТ-1 исследовался также показатель
воспроизводимости [16]. Среднее квадратическое значение показателя вос-
производимости в диапазоне скоростей течений 0,054 – 2,15 м/с вычислялось
по формуле
( )
007,0
1
2
,â
â =
−
∆
=
∑
n
V jiσ , (8)
где n = 72 – общее число отсчетов.
Показатель воспроизводимости для приборов с учетом нормального рас-
пределения при значениях доверительной вероятности 95,0=α и 997,0=α
не превысит ââ σtV =∆ , т.е. 015,0â ±=∆V м/с и 023,0â ±=∆V м/с при коэф-
фициентах Стьюдента 055,2=t и 3,3=t соответственно.
Таким образом, составляющая погрешности измерителей скорости тече-
ния, вызванная показателем воспроизводимости в диапазоне скоростей тече-
ний от 0,054 до 2,15 м/с, не превышает 015,0â ±=∆ м/с и 025,0â ±=∆ м/с,
что соответствует значениям относительной погрешности, приведенным к
верхнему пределу измерений (2,15 м/с), 7,0â ±=δ % и 2,1â ±=δ % при дове-
рительной вероятности 95,0=α и 997,0=α соответственно.
Выводы. В отделе автоматизации МГИ НАН Украины разработаны и
созданы измерители скорости течения ИСТ-1 и его модификация для мор-
ских условий ИСТ-1М. Прибор ИСТ-1 прошел Государственные контроль-
ные испытания и занесен в реестр измерительных средств Украины. Выпу-
щена опытная партия этих измерителей (90 штук). Приборы ИСТ-1 несколько
лет используются на сети гидрологических постов Государственной гидроме-
теорологической службы МЧС Украины, а также в Днепроводхозе и на заво-
де ОАО «АрселорMиттал Кривой Рог».
Универсальность приборов ИСТ-1 и ИСТ-1М и преемственность методик
измерения позволяют надеяться, что разработанные измерители скорости те-
чения найдут широкое применение в практике гидрологических и гидрофи-
зических исследований водных объектов окружающей среды.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Степанюк И.А. Океанологические измерительные преобразователи. – Л.: Гидрометеоиз-
дат, 1986. – 270 с.
2. www.falmouth.com.
3. www.nortek-as.com.
4. www.sontek.com.
5. www.aadi.com.
ISSN 0233-7584. Мор. гидрофиз. журн., 2010, № 2 84
6. www.valeport.co.uk.
7. www.ott-hydrometry.de.
8. Греков Н.А., Гайский П.В., Мишуров В.Ж. и др. Переносной измеритель скорости течения
ИСТ-1 // Системы контроля окружающей среды. Средства и мониторинг. – Севастополь:
МГИ НАН Украины, 2005. – С. 35 – 40.
9. Греков Н.А., Греков А.Н., Даниленко М.Я. и др. Исследование акустического канала изме-
рителя скорости течения // Системы контроля окружающей среды. Средства, модели и
мониторинг. – Севастополь: МГИ НАН Украины, 2007. – С. 28 – 31.
10. www.maxim-ic.com.
11. www.freescale.com.
12. www.ti.com.
13. www.kionix.com / App-Notes / AN 005% 20 Tilt%20Sensing. pdf.
14. www.honeywell.com.
15. Caruso M.J. Applications of magnetic sensors for low cost compass systems //
www.honeywell.com.
16. Забурдаев В.И., Кучма А.Г., Каширин С.В. Результаты исследования воспроизводимости
показаний измерительного канала скорости течения в опытной партии приборов ИСТ-1 //
Системы контроля окружающей среды. Средства, информационные технологии и мони-
торинг. – Севастополь: МГИ НАН Украины, 2008. – С. 109 – 111.
Морской гидрофизический институт НАН Украины, Материал поступил
Севастополь в редакцию 05.02.09
E-mail: oaoimhi@inbox.ru После доработки 31.03.09
АНОТАЦІЯ Дається критичний аналіз використовуваних вимірювачів швидкості течії води
провідних світових компаній. Формулюється задача створення приладу, який відповідає су-
часним вимогам і забезпечує спадкоємність вже вживаних і нових розроблених методик
вимірювання та інтерпретації даних. Дається короткий опис приладів ВШТ-1 і ВШТ-1М, ство-
рених в МГІ НАН України, і алгоритмів роботи їх вимірювальних каналів. Наведені метро-
логічні характеристики приладу ВШТ-1 за даними Державних приймальних випробувань і
результати дослідження показника відтворюваності для дослідної партії цих приладів.
ABSTRACT The applied at present water current meters produced by the leading world companies
are critically analyzed. The task to create a device corresponding to modern requirements and provid-
ing succession of the already used and newly developed methods of measurements and data interpre-
tation is formulated. The devices IST-1 and IST-1M developed in MHI of NASU and algorithms of
operation of their measuring channels are briefly described. Based on the data of state acceptance
tests, the results of study of reproducibility index of the pilot lot of these instruments and metrological
characteristics of the device IST-1 are represented.
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-56733 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0233-7584 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T17:46:29Z |
| publishDate | 2010 |
| publisher | Морський гідрофізичний інститут НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Греков, Н.А. Греков, А.Н. 2014-02-22T23:34:30Z 2014-02-22T23:34:30Z 2010 Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М / Н.А. Греков, А.Н. Греков // Морской гидрофизический журнал. — 2010. — № 2. — С. 77-84. — Бібліогр.: 16 назв. — рос. 0233-7584 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/56733 532.574.6 Дается критический анализ используемых измерителей скорости течений воды ведущих мировых компаний. Формулируется задача создания прибора, соответствующего современным требованиям и обеспечивающего преемственность уже применяемых и вновь разработанных методик измерения и интерпретации данных. Дается краткое описание приборов ИСТ-1 и ИСТ-1М, созданных в МГИ НАН Украины, и алгоритмов работы их измерительных каналов Приведены метрологические характеристики прибора ИСТ-1 по данным Государственных приемочных испытаний и результаты исследования показателя воспроизводимости для опытной партии этих приборов. Дається критичний аналіз використовуваних вимірювачів швидкості течії води провідних світових компаній. Формулюється задача створення приладу, який відповідає сучасним вимогам і забезпечує спадкоємність вже вживаних і нових розроблених методик вимірювання та інтерпретації даних. Дається короткий опис приладів ВШТ-1 і ВШТ-1М, створених в МГІ НАН України, і алгоритмів роботи їх вимірювальних каналів. Наведені метрологічні характеристики приладу ВШТ-1 за даними Державних приймальних випробувань і результати дослідження показника відтворюваності для дослідної партії цих приладів. The applied at present water current meters produced by the leading world companies are critically analyzed. The task to create a device corresponding to modern requirements and providing succession of the already used and newly developed methods of measurements and data interpretation is formulated. The devices IST-1 and IST-1M developed in MHI of NASU and algorithms of operation of their measuring channels are briefly described. Based on the data of state acceptance tests, the results of study of reproducibility index of the pilot lot of these instruments and metrological characteristics of the device IST-1 are represented. ru Морський гідрофізичний інститут НАН України Морской гидрофизический журнал Автоматизация научных исследований морей и океанов Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М Вимірювачі швидкості течії для морських і річкових умов ВШТ-1 і ВШТ-1М Current velocity meters for marine and river conditions IST-1 and IST-1M Article published earlier |
| spellingShingle | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М Греков, Н.А. Греков, А.Н. Автоматизация научных исследований морей и океанов |
| title | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М |
| title_alt | Вимірювачі швидкості течії для морських і річкових умов ВШТ-1 і ВШТ-1М Current velocity meters for marine and river conditions IST-1 and IST-1M |
| title_full | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М |
| title_fullStr | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М |
| title_full_unstemmed | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М |
| title_short | Измерители скорости течения для морских и речных условий ИСТ-1 и ИСТ-1М |
| title_sort | измерители скорости течения для морских и речных условий ист-1 и ист-1м |
| topic | Автоматизация научных исследований морей и океанов |
| topic_facet | Автоматизация научных исследований морей и океанов |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/56733 |
| work_keys_str_mv | AT grekovna izmeriteliskorostitečeniâdlâmorskihirečnyhusloviiist1iist1m AT grekovan izmeriteliskorostitečeniâdlâmorskihirečnyhusloviiist1iist1m AT grekovna vimírûvačíšvidkostítečíídlâmorsʹkihíríčkovihumovvšt1ívšt1m AT grekovan vimírûvačíšvidkostítečíídlâmorsʹkihíríčkovihumovvšt1ívšt1m AT grekovna currentvelocitymetersformarineandriverconditionsist1andist1m AT grekovan currentvelocitymetersformarineandriverconditionsist1andist1m |