Подход к поиску оптимального пути между двумя точками на множестве преград - Терещенко, В.Н.; Янчик, Д.; Пустовойтов, Д.; Чернышов, Е. (Штучний інтелект, 2010)
В статье представлен алгоритм поиска путей на плоскости с учетом преград в виде простых не пересекающихся многоугольников, со сложностью O(nln(n)) и использованием линейной памяти. У роботі представлений алгоритм пошуку шляхів на площині з урахуванням перешкод у вигляді простих багатокутників, які не перетинаються, із складністю O(nln(n)) і використанням лінійної пам’яті.